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混合动力船舶直流组网变频控制配电系统测试流程分析 被引量:1
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作者 蔡佳慧 《海峡科学》 2023年第11期37-42,共6页
该文以5000马力混合动力拖轮为例,总结出一套针对电动船舶、混合动力船舶的直流组网变频控制配电系统的测试方案及流程,以期为采用直流组网变频控制配电系统的船舶开展系统测试提供参考。
关键词 测试流程 电动船舶 混合动力船舶 直流组网变频控制配电系统
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改进下垂控制下的中压直流配电系统双时间尺度分层调控方法 被引量:1
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作者 肖迁 陆文标 +2 位作者 贾宏杰 穆云飞 余晓丹 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第7期2507-2518,I0001,共13页
针对中压直流配电系统,在负荷激增、可再生能源出力突变等特殊工况下,传统优化调度方案与协调控制策略存在系统运行经济性有待提升、直流母线电压易越限的问题。为此,提出一种基于改进下垂控制的中压直流配电系统双时间尺度分层调控方... 针对中压直流配电系统,在负荷激增、可再生能源出力突变等特殊工况下,传统优化调度方案与协调控制策略存在系统运行经济性有待提升、直流母线电压易越限的问题。为此,提出一种基于改进下垂控制的中压直流配电系统双时间尺度分层调控方法。首先,构建一种具备直流故障穿越能力的3端混合型模块化多电平换流器(modular multilevel converter,MMC)环状±10 kV中压直流配电系统,该系统含电动汽车充电站、储能系统、分布式光伏与风电等灵活性资源。其次,制定各单元协调控制策略,并采用tan函数改进传统下垂控制,以提高系统应对大幅功率波动的能力。然后,基于改进控制策略提出一种双时间尺度分层优化调控方法:在长时间尺度的系统调度层,以运行总成本最小为优化目标,确定各换流器参考功率;在短时间尺度的换流器间协调控制层,改进下垂曲线,并优化控制系数,以兼顾系统运行经济性与电能质量。最后,以典型算例验证该文所提优化调度方案及协调控制策略的有效性:通过灵活调度多种柔性资源,系统运行总成本可降低约11%;在某数据中心负荷激增100%的工况下,各直流母线电压波动仍能维持在±3%UN(额定电压)的允许范围内。 展开更多
关键词 中压直流配电系统 分层协调控制 双时间尺度优化 改进下垂控制 系数优化
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兼容分布式电源的直流配电系统运行控制技术
3
作者 明媚 刘卫 《科技创新与应用》 2024年第29期178-180,184,共4页
该文主要探究兼容分布式电源的直流配电系统运行控制技术,旨在提升直流配电网的电压稳定性和运行可靠性。以直流配电系统中的并网接口作为控制对象,在并网接口中设计三相VSC变换器和DC/DC变换器,均采用电流与电压的双闭环控制策略。在... 该文主要探究兼容分布式电源的直流配电系统运行控制技术,旨在提升直流配电网的电压稳定性和运行可靠性。以直流配电系统中的并网接口作为控制对象,在并网接口中设计三相VSC变换器和DC/DC变换器,均采用电流与电压的双闭环控制策略。在交流负载侧采用恒压恒频控制,满足直流配电网向交流电网供电的需要。仿真结果表明,并网接口的VSC变换器和DC/DC变换器直流侧输出电压在启动1.5 s后达到设定值并且维持稳定,系统动态响应性能良好;交流负载侧电压的幅值和频率恒定,稳定输出220 V交流电压,保证直流配电系统的可靠运行。 展开更多
关键词 兼容分布式电源 直流配电系统 变换器 并网接口 控制模块
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含光伏发电系统的柔性直流配电网无功电压控制技术研究
4
作者 孙伟杰 《光源与照明》 2024年第9期137-139,共3页
目前,可能引发分布式光伏发电并网系统电压越限的因素较多,导致电压偏差的控制难度较大,因此,文章对含光伏发电系统的柔性直流配电网无功电压控制技术进行了研究,结合分布式光伏发电并网结构,分析了输出功率与负载功率之间的不平衡导致... 目前,可能引发分布式光伏发电并网系统电压越限的因素较多,导致电压偏差的控制难度较大,因此,文章对含光伏发电系统的柔性直流配电网无功电压控制技术进行了研究,结合分布式光伏发电并网结构,分析了输出功率与负载功率之间的不平衡导致的配电网电压波动,并采用将动态型补偿装置——可缩放矢量图形(SVG)与分布式调相机相结合的方式,构建了一个多层次、多环节的协同无功电压控制体系,开展具体的控制管理,以期为相关研究者提供有益参考。 展开更多
关键词 含光伏发电系统 柔性直流配电 无功电压控制技术
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超导磁储能装置提高柔性直流配电系统稳定性的研究
5
作者 李岚 丁安敏 +3 位作者 田洪英 张彦 张奎同 马文忠 《电源学报》 CSCD 北大核心 2024年第2期250-262,共13页
柔性直流配电系统中定功率控制的换流器具有恒功率负载特性,会降低系统阻尼,对系统的稳定性产生不利影响。针对该问题,在直流配电系统中加入超导磁储能SMES(superconducting magnetic energy storage)装置来提高系统的稳定性。推导了柔... 柔性直流配电系统中定功率控制的换流器具有恒功率负载特性,会降低系统阻尼,对系统的稳定性产生不利影响。针对该问题,在直流配电系统中加入超导磁储能SMES(superconducting magnetic energy storage)装置来提高系统的稳定性。推导了柔性直流配电系统的反馈控制模型,采用频域分析法研究了换流器恒功率负载特性对系统稳定性的影响,并结合数学模型和频域分析,指出SMES装置能够为电网提供正阻尼,增大了系统开环传递函数在剪切频率处的相位裕度,从而改善了系统稳定性。为防止超导磁体两端电压过高,SMES装置与直流配电网连接的DC/DC换流器需具备一定的电压调节性能,因此研究了采用模块化多电平DC/DC换流器DC-MMC(modular multilevel DC/DC converter)的SMES装置,通过调节子模块个数灵活设置换流器电压变比,在实现换流器能量双向流动的同时控制超导磁体两端电压,以保护储能装置。最后通过时域仿真波形验证了采用DC-MMC的SMES装置在提高柔性直流配电系统稳定性方面的可行性和有效性。 展开更多
关键词 柔性直流配电系统 超导磁储能 小信号稳定性 反馈控制模型 模块化多电平DC/DC换流器
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考虑随机扰动的直流配电系统宽频振荡镇定控制 被引量:3
6
作者 彭克 李云利 +1 位作者 赵学深 姜淞瀚 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2023年第22期129-137,共9页
随着新能源以及电动汽车等大量接入直流配电系统,源网荷储诸多的随机扰动易引发系统不同频率的电压振荡。文中提出基于Hamilton系统理论的随机镇定控制方法,建立基于下垂控制的直流配电系统随机动态模型,反映直流配电系统多时间尺度特性... 随着新能源以及电动汽车等大量接入直流配电系统,源网荷储诸多的随机扰动易引发系统不同频率的电压振荡。文中提出基于Hamilton系统理论的随机镇定控制方法,建立基于下垂控制的直流配电系统随机动态模型,反映直流配电系统多时间尺度特性,推导出Hamilton能量函数,设计了直流配电系统宽频镇定控制器。通过仿真及硬件在环实验设置低频、中高频的扰动,验证了所设计镇定控制器的有效性,能够抑制随机扰动产生的宽频振荡现象。 展开更多
关键词 直流配电系统 Hamilton能量函数 宽频振荡 随机镇定控制
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高渗透率分布式光伏交直流配电系统安全组网与控制技术及设备
7
作者 王磊(文/图) 《河北电力技术》 2023年第2期F0003-F0003,共1页
交直流混合组网可以发挥直直系统灵活开放优势,实现源荷高效可靠接入,因此,构建交直流配电系统已成为新型电力系统建设重点工作,并纳入《“十四五”能源领域科技创新规划》。交直流配电系统从试点示范到大规模应用仍存在安全组网难、稳... 交直流混合组网可以发挥直直系统灵活开放优势,实现源荷高效可靠接入,因此,构建交直流配电系统已成为新型电力系统建设重点工作,并纳入《“十四五”能源领域科技创新规划》。交直流配电系统从试点示范到大规模应用仍存在安全组网难、稳定构网难,优质供电难等问题。 展开更多
关键词 分布式光伏 新型电力 高渗透率 优质供电 直流配电系统 直流混合 安全组网 可靠接入
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基于Hamilton系统理论的直流配电系统镇定控制 被引量:3
8
作者 李云利 彭克 +3 位作者 张新慧 姜妍 刘雨昕 蔡元鑫 《高电压技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第9期3999-4010,共12页
随着分布式发电及电动汽车的大规模接入,直流配电系统中的随机因素日益增加,直流源荷设备的随机性扰动以及交流线路参数、滤波电容参数的不确定性都会影响到系统的稳定性。建立了直流配电系统随机动态模型,提出了基于Hamilton系统理论... 随着分布式发电及电动汽车的大规模接入,直流配电系统中的随机因素日益增加,直流源荷设备的随机性扰动以及交流线路参数、滤波电容参数的不确定性都会影响到系统的稳定性。建立了直流配电系统随机动态模型,提出了基于Hamilton系统理论的随机稳定控制方法,设计了预反馈控制律及镇定控制器,搭建了仿真及实验系统,并对比了加入镇定控制器前后的系统动态特性及稳定性,仿真和实验结果表明,所设计的镇定控制器能够抑制随机扰动产生的振荡现象,提高系统的动态特性及稳定性。 展开更多
关键词 直流配电系统 Hamilton系统理论 预反馈控制 镇定控制 随机因素 动态特性 稳定性
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“规模化分布式源荷接入下交直流混合配电网优化运行与稳定控制技术”专题特约主编寄语
9
作者 贾宏杰 唐巍 +1 位作者 肖迁 冀浩然 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第9期2591-2592,共2页
在“双碳”目标与“构建新型电力系统”战略的双重驱动下,配电网“高比例新能源”与“高比例电力电子装备”接入的双高特性逐步凸显,新能源发电的强不确定性与电力电子装备的低惯性给交直流混合配电网的运行控制与稳定性带来巨大挑战。
关键词 直流混合配电 电力电子装备 新能源发电 高比例新能源 电力系统 稳定控制技术 不确定性 优化运行
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大规模特高压直流输电系统中换流站配电保护策略研究
10
作者 赵怡臣 杜彦镔 郝文斌 《通信电源技术》 2024年第14期84-86,共3页
文章深入研究大规模特高压直流输电系统中换流站的配电保护策略。通过分析换流站的配电系统的特点和存在的问题,提出以智能保护装置为基础,结合模糊逻辑控制和人工神经网络技术的保护策略,实现对换流站配电系统的全面保护,并通过仿真实... 文章深入研究大规模特高压直流输电系统中换流站的配电保护策略。通过分析换流站的配电系统的特点和存在的问题,提出以智能保护装置为基础,结合模糊逻辑控制和人工神经网络技术的保护策略,实现对换流站配电系统的全面保护,并通过仿真实验验证保护策略的有效性和可靠性。 展开更多
关键词 特高压直流输电系统 换流站 配电保护 智能保护装置 模糊逻辑控制
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VSC抑制含电池储能直流配电系统振荡的阻尼控制及参数计算方法
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作者 周年光 罗华伟 +3 位作者 王立娜 吴昌龙 骆洛 李云丰 《高电压技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第7期3020-3030,共11页
双向DC-DC变换器运行于Buck模式所产生的负阻尼效应是诱导直流配电系统发生振荡失稳的主要原因之一。针对VSC与双向DC-DC变换器所构成的直流配电系统振荡失稳问题,基于构建的状态空间理论分析模型,研究了稳态运行点、主电路参数以及控... 双向DC-DC变换器运行于Buck模式所产生的负阻尼效应是诱导直流配电系统发生振荡失稳的主要原因之一。针对VSC与双向DC-DC变换器所构成的直流配电系统振荡失稳问题,基于构建的状态空间理论分析模型,研究了稳态运行点、主电路参数以及控制系统参数对直流配电系统失稳特性的影响,揭示了振荡失稳发生的本质机理。其次,通过实时调整注入直流配电系统的瞬时有功功率,提出了在VSC电流内环反馈直流电流的有源阻尼控制策略。再次,以低频段阻抗幅值无交点、中频段幅值交点的相位差限制在180°范围内为约束条件,对有源阻尼控制器参数的选择范围进行了解析计算,分析了影响参数选择的主要因素。最后,以稳定性最严重的工况为例,在参数解析计算范围内,选择了矩形方框的4个点参数进行电磁暂态仿真验证,结果验证了方法的正确性和有效性。 展开更多
关键词 直流配电系统 DC-DC变换器 振荡失稳 阻尼控制 参数计算 电池储能
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直流配电系统控制与保护协同关键技术及展望 被引量:34
12
作者 王守相 刘琪 +3 位作者 薛士敏 袁栋 王晨清 杨景刚 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2019年第23期23-30,共8页
直流配电系统中电力电子装置众多。一方面,电力电子装置的脆弱性提高了对保护的要求;另一方面,依靠灵活可控的电力电子装置,通过直流配电系统控制与保护协同实现故障快速恢复成为直流配电系统控制与保护研究的重要思路。文中首先归纳了... 直流配电系统中电力电子装置众多。一方面,电力电子装置的脆弱性提高了对保护的要求;另一方面,依靠灵活可控的电力电子装置,通过直流配电系统控制与保护协同实现故障快速恢复成为直流配电系统控制与保护研究的重要思路。文中首先归纳了直流配电系统保护与控制协同的整体思路;其次总结了换流阀子模块结构和控制策略对直流配电系统故障特性的影响,归纳了基于保护与控制协同思想的直流配电系统保护原理,分析了其协同配合过程;最后,对直流配电系统控制与保护协同研究进行了总结和展望。 展开更多
关键词 直流配电系统 控制 保护 协调配合
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交直流混合配电系统形态、控制与稳定性研究 被引量:30
13
作者 孔力 裴玮 +4 位作者 叶华 张学 厉泽坤 刘垚 金吉 《电工电能新技术》 CSCD 北大核心 2017年第9期1-10,共10页
交直流混合配电系统通过引入具有高度可控性和灵活性的柔性直流技术,从结构上改变了目前配电网的联络和供电方式,能够较好地解决目前大型交流配电网存在的各种问题,是未来配电网络的发展方向和战略选择。本文从系统形态、运行控制和稳... 交直流混合配电系统通过引入具有高度可控性和灵活性的柔性直流技术,从结构上改变了目前配电网的联络和供电方式,能够较好地解决目前大型交流配电网存在的各种问题,是未来配电网络的发展方向和战略选择。本文从系统形态、运行控制和稳定性三个方面,总结了交直流混合配电系统的国内外研究现状以及目前研究存在问题,最后本文展望了未来交直流配电网重点发展的关键技术。 展开更多
关键词 直流 配电系统 形态结构 运行控制 暂动态稳定性
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多端柔性直流配电系统下垂控制动态特性分析 被引量:20
14
作者 赵学深 彭克 +3 位作者 张新慧 徐丙垠 陈羽 赵曰浩 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2019年第2期89-96,共8页
多端柔性直流配电系统能更好地满足未来城市配电系统发展需求,其灵活的运行方式也给控制系统带来了新的挑战。针对换流器的不同下垂控制特性,理论分析了控制系统的超调量、阻尼比等动态性能,讨论了下垂系数对换流器功率输出动态特性的影... 多端柔性直流配电系统能更好地满足未来城市配电系统发展需求,其灵活的运行方式也给控制系统带来了新的挑战。针对换流器的不同下垂控制特性,理论分析了控制系统的超调量、阻尼比等动态性能,讨论了下垂系数对换流器功率输出动态特性的影响,进行了小扰动稳定分析。基于DIgSILENT仿真软件搭建了改进的IEEE 33节点算例,理论分析与仿真结果表明,I_(dc)-U_(dc)与Q-U_(ac)下垂控制相对其他下垂策略具有较好的动态特性以及较高的安全稳定裕度,更适合应用于多端互联的柔性直流配电系统。 展开更多
关键词 多端柔性直流配电系统 下垂控制 动态特性 小扰动稳定性
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基于控制与保护协同的直流配电系统单极接地故障保护策略 被引量:10
15
作者 王守相 王振宇 +2 位作者 刘琪 陈庆 杨景刚 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2020年第17期120-131,共12页
随着电力电子技术的发展,柔性直流配电系统逐渐成为研究热点。单极接地故障是直流配电系统中最为常见的故障类型,当交流侧通过高阻接地时,直流侧发生单极接地故障后,故障电流变化不明显,难以准确定位。文中提出了基于控制与保护协同的... 随着电力电子技术的发展,柔性直流配电系统逐渐成为研究热点。单极接地故障是直流配电系统中最为常见的故障类型,当交流侧通过高阻接地时,直流侧发生单极接地故障后,故障电流变化不明显,难以准确定位。文中提出了基于控制与保护协同的双端直流配电系统单极接地故障保护策略,通过就地检测交流接地支路电流微分判断故障发生,进而快速投切交流接地支路上并联的小电阻。相比于传统的差动保护方法,所提方法省去了通信时间,有效提高了保护的快速性。同时,根据保护可靠性的要求,优选了并联小电阻的阻值。最后,在PSCAD/EMTDC平台中进行了仿真分析,验证了所提保护策略的可靠性和快速性。 展开更多
关键词 直流配电系统 单极接地故障 控制与保护协同 故障机理 保护策略 电流微分
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平抑交直流混合配电系统功率波动的协调运行控制策略 被引量:10
16
作者 唐梦婷 王维庆 +1 位作者 李永东 李贵彬 《高电压技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第2期664-672,共9页
为了平抑交直流混合配电系统电网有功功率波动,保障系统安全稳定的运行,首先对比分析了3种适用于交直流混合配电系统的拓扑结构,选择了可控性能较好的两端型拓扑结构,根据负荷需求确定了合适的电压等级;其次阐述了直流母线电压波动的平... 为了平抑交直流混合配电系统电网有功功率波动,保障系统安全稳定的运行,首先对比分析了3种适用于交直流混合配电系统的拓扑结构,选择了可控性能较好的两端型拓扑结构,根据负荷需求确定了合适的电压等级;其次阐述了直流母线电压波动的平抑方法,分析研究了配电系统有功功率波动协调运行控制策略,提出了1种储能系统配合交直流混合配电系统的换流站协调运行控制策略,并进行了相关指标定义及理论分析;最后在PSCAD/EMTDC软件中建立了仿真模型,对包含储能系统协调控制的稳态模型进行了仿真;依据提出的储能系统与换流站协调运行控制策略,对交直流混合配电系统短路故障进行了对比仿真及分析。仿真结果表明:在包含大量分布式电源及储能的交直流混合配电系统中,采用储能系统与换流站协调运行控制策略,能较好地平抑系统故障状态下产生的有功功率波动;在直流母线有功功率切换频繁时,控制策略能快速响应,降低对保护设备的要求,保障系统稳定运行。该换流站储能协调运行控制策略可作为平抑交直流混合配电系统电网功率波动的工程方案。 展开更多
关键词 直流混合配电系统 拓扑结构 电压等级 功率波动 电压控制 储能系统 协调运行控制策略
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直流配电系统的运行与控制 被引量:12
17
作者 栾会 王丹 +1 位作者 毛承雄 陆继明 《水电能源科学》 北大核心 2012年第9期161-164,共4页
为了提高供电能效和质量、增强电力系统的可控性,提出了直流配电系统,建立了辐射型直流配电网络结构,采用电压下垂控制方式,并对直流配电系统各种运行情况进行了仿真。结果表明,直流配电系统在重载情况下从交流电网吸收有功功率,轻载情... 为了提高供电能效和质量、增强电力系统的可控性,提出了直流配电系统,建立了辐射型直流配电网络结构,采用电压下垂控制方式,并对直流配电系统各种运行情况进行了仿真。结果表明,直流配电系统在重载情况下从交流电网吸收有功功率,轻载情况下向交流大电网回馈有功功率,对交流大电网有一定的功率支援作用;在电源和负荷扰动情况下,系统能维持功率平衡,且直流母线电压能保持稳定,证实了直流配电系统的可行性。 展开更多
关键词 直流配电系统 网络结构 运行 电压控制 电压稳定
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多端柔性直流配电系统主从控制模式下的稳定性与优化控制 被引量:13
18
作者 赵学深 彭克 +3 位作者 张新慧 陈羽 徐丙垠 郭瑶 《电力自动化设备》 EI CSCD 北大核心 2019年第2期14-20,共7页
多端柔性直流配电系统是配电系统的一个重要发展趋势,其可有效提升城市配电系统的电能质量、可靠性与运行效率。主要研究了主从控制模式下多端柔性直流配电系统运行时的稳定性问题。建立了基于动态导纳的小扰动稳定分析模型,研究了直流... 多端柔性直流配电系统是配电系统的一个重要发展趋势,其可有效提升城市配电系统的电能质量、可靠性与运行效率。主要研究了主从控制模式下多端柔性直流配电系统运行时的稳定性问题。建立了基于动态导纳的小扰动稳定分析模型,研究了直流负荷、直流线路参数和多端互联等影响因素变化时系统出现的不稳定现象,提出了基于带通滤波的前馈补偿定直流电压控制方法,并对补偿前、后的系统稳定性进行了分析比较,通过改进的IEEE 33节点配电系统进行时域仿真测试,仿真结果表明了所提方法能够有效地提高系统阻尼与稳定性。 展开更多
关键词 多端柔性直流配电系统 主从控制 前馈补偿 小扰动稳定性 奈奎斯特判据
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多端口分布式光伏接入直流配电系统整体故障穿越协调控制 被引量:11
19
作者 贾科 李俊涛 +2 位作者 陈金锋 杨彬 毕天姝 《电力自动化设备》 EI CSCD 北大核心 2021年第5期175-182,共8页
因新能源渗透率高,多端口光伏分布式接入直流配电系统在并网换流器交流送出线路发生故障时应具备故障穿越的能力。然而,并网换流器与光伏直流变压器的容量、控制方式不同,即使两者在故障穿越期间可以相互高速通信协调,但是由于不同换流... 因新能源渗透率高,多端口光伏分布式接入直流配电系统在并网换流器交流送出线路发生故障时应具备故障穿越的能力。然而,并网换流器与光伏直流变压器的容量、控制方式不同,即使两者在故障穿越期间可以相互高速通信协调,但是由于不同换流设备功率调节响应存在差异,直流母线电压容易发生较大波动,进而导致整个系统脱网。为此,提出了基于光伏端口电压调节的变功率控制方式,对直流配电系统有功功率进行动态补偿,可使直流母线电压快速恢复至额定运行点,解决交流故障导致的直流母线电压大范围波动问题,并给出了调节系数的整定与电压触发阈值的选取方式,从而实现可靠的故障穿越。PSCAD仿真结果表明,与传统控制策略相比,所提方法在不同故障程度、系统在交流故障前运行在不同有功功率的情况下,光伏电站均能有效且快速调节有功功率,避免了直流配电系统中换流器闭锁,保障了并网换流器故障穿越的实现。 展开更多
关键词 多端口 分布式光伏 直流配电系统 故障穿越 变功率控制
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采用下垂控制的直流配电系统高频振荡分析及控制 被引量:11
20
作者 彭克 王琳 +3 位作者 李喜东 刘发英 张浩 贾善翔 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2021年第17期43-50,共8页
针对直流配电系统的高频振荡现象,以下垂控制的辐射状直流配电系统为研究对象,建立了电压源型换流器、直流线路和恒功率负荷的频域模型,进一步建立了直流配电系统的频域降阶模型。推导了频域下系统参数对高频振荡频率影响的解析式,分析... 针对直流配电系统的高频振荡现象,以下垂控制的辐射状直流配电系统为研究对象,建立了电压源型换流器、直流线路和恒功率负荷的频域模型,进一步建立了直流配电系统的频域降阶模型。推导了频域下系统参数对高频振荡频率影响的解析式,分析了下垂控制系数、直流线路以及负荷参数变化对系统振荡频率的影响,发现下垂控制器和恒功率负荷的负阻尼特性易引发高频振荡。据此,文中提出了基于线路参数的前馈补偿下垂控制方法和改进虚拟电阻的控制器设计方法,并对补偿前后系统的稳定性进行了比较。通过频域、时域仿真验证了理论分析的正确性以及所提方法的有效性。 展开更多
关键词 直流配电系统 高频振荡 频域模型 下垂控制 高频控制
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