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基于虚拟模型的四足机器人直觉控制 被引量：7
1
作者 陈佳品 程君实 席裕庚 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第8期1150-1154,共5页
JTUWM- 四足机器人在关节上设置驱动器 ,高层的步行任务转化为低层关节空间的驱动控制 ,它是非直觉的 .针对这一问题 ,以虚拟驱动器模拟实际关节转矩 ,基于此虚拟驱动器的模型 ,将高层的步行任务转化为底层的关节转矩控制 ,凭直觉连续... JTUWM- 四足机器人在关节上设置驱动器 ,高层的步行任务转化为低层关节空间的驱动控制 ,它是非直觉的 .针对这一问题 ,以虚拟驱动器模拟实际关节转矩 ,基于此虚拟驱动器的模型 ,将高层的步行任务转化为底层的关节转矩控制 ,凭直觉连续设置虚拟力使机器人不断从平衡状态进入不平衡状态 ,进而由虚拟模型得到期望转矩 。 展开更多
关键词 四足步行机器人 虚拟模型 直觉控制 虚拟构件驱动器 关节转矩控制 平衡状态
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仿人形象直觉推理控制的研究 被引量：2
2
作者 王培进 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2002年第1期31-33,共3页
对人的形象直觉推理控制思维进行了分析 ,指出了其控制特点。若以现有的计算机技术完全模拟人的形象直觉推理控制是不可能的 ,针对单输入 单输出这一类简单的控制系统 ,提出了“增减 对分”智能控制法 。
关键词 智能控制 计算机控制 仿人智能控制 直觉推理控制
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