对矿山井下救援及探测机器人的结构及控制模块进行了设计。在结构设计方面,采用C r e o 2.0有限元软件,选取强度、耐腐蚀性良好的合金钢作为机械手选材,建立了物理模型;通过加载手指表面压力和侧面扭矩力作为载荷,进行了三维应力分析。...对矿山井下救援及探测机器人的结构及控制模块进行了设计。在结构设计方面,采用C r e o 2.0有限元软件,选取强度、耐腐蚀性良好的合金钢作为机械手选材,建立了物理模型;通过加载手指表面压力和侧面扭矩力作为载荷,进行了三维应力分析。在控制模块设计方面,通过气动控制回路实现了机械手的升降、松紧、回转动作及其速度控制;通过电气控制设计实现了视觉传感器、压力传感器的控制。实践表明:结构设计满足了受力及安全系数等需求;控制设计能够准确支配机械手动作程度、实时监测井下生命体征状况。多项技术融合应用于矿井救援及探测机器人,使设备整体结构紧凑、工作稳定,提高了推广应用可行性。展开更多
文摘对矿山井下救援及探测机器人的结构及控制模块进行了设计。在结构设计方面,采用C r e o 2.0有限元软件,选取强度、耐腐蚀性良好的合金钢作为机械手选材,建立了物理模型;通过加载手指表面压力和侧面扭矩力作为载荷,进行了三维应力分析。在控制模块设计方面,通过气动控制回路实现了机械手的升降、松紧、回转动作及其速度控制;通过电气控制设计实现了视觉传感器、压力传感器的控制。实践表明:结构设计满足了受力及安全系数等需求;控制设计能够准确支配机械手动作程度、实时监测井下生命体征状况。多项技术融合应用于矿井救援及探测机器人,使设备整体结构紧凑、工作稳定,提高了推广应用可行性。
