利用Hammerstein模型对超磁致伸缩作动器(Giant magnetostrictive actuators,GMA)的率相关迟滞非线性进行建模,分别以改进的Prandtl-Ishlinskii(Modified Prandtl-Ishlinskii)模型和外因输入自回归模型(Autoregressive model with exoge...利用Hammerstein模型对超磁致伸缩作动器(Giant magnetostrictive actuators,GMA)的率相关迟滞非线性进行建模,分别以改进的Prandtl-Ishlinskii(Modified Prandtl-Ishlinskii)模型和外因输入自回归模型(Autoregressive model with exogenous input,ARX)代表Hammerstein模型中的静态非线性部分和线性动态部分,并给出了模型的辨识方法.此模型能在1～100Hz频率范围内较好地描述GMA的率相关迟滞非线性.提出了带有逆补偿器和H∞鲁棒控制器的二自由度跟踪控制策略,实时跟踪控制实验结果证明了所提策略的有效性.展开更多
以Hammerstein模型对超磁致伸缩作动器（Giant Magnetostrictive Actuators,GMA）的率相关迟滞非线性进行建模,其中改进的PI（Modified Prandtl-Ishlinskii,MPI）模型和外因输入自回归模型（Autoregressive Model with Exogenous Input,...以Hammerstein模型对超磁致伸缩作动器（Giant Magnetostrictive Actuators,GMA）的率相关迟滞非线性进行建模,其中改进的PI（Modified Prandtl-Ishlinskii,MPI）模型和外因输入自回归模型（Autoregressive Model with Exogenous Input,ARX）分别表示模型的静态非线性部分和线性动态部分。在所建模型的基础上,提出了一种H∞鲁棒振动控制方法。GMA单自由度主动隔振平台的减振控制实验结果表明：H∞鲁棒振动控制方法可以在1个振动周期内,将频率范围为1-100 Hz的振动衰减88%-92%;而基于双滤波器的自适应滤波x-LMS算法收敛时间近似于1 s,在40-100 Hz的频率范围内可将振动衰减90%-92%,而在10-30 Hz的频率范围内只能将振动衰减43%-74%。因此所提出的H∞鲁棒振动控制方法收敛速度更快,控制频带更宽,而且不需要对不同频率激励下的控制通道进行重复建模。展开更多
为改善磁路环境,提高超磁致伸缩材料(GMM)的工作性能,在分析超磁致伸缩作动器(GMA)工作原理及GMM特性的基础上提出以减小磁漏、增大磁场强度和提高磁场强度均匀性为设计原则,将GMM棒中轴线上的磁场强度作为评价标准.基于ansoft maxwell...为改善磁路环境,提高超磁致伸缩材料(GMM)的工作性能,在分析超磁致伸缩作动器(GMA)工作原理及GMM特性的基础上提出以减小磁漏、增大磁场强度和提高磁场强度均匀性为设计原则,将GMM棒中轴线上的磁场强度作为评价标准.基于ansoft maxwell对磁路进行电磁学有限元分析,得出磁路中的关键部件导磁端盖和导磁片的结构参数对磁场强度大小和均匀性的影响规律,结合高斯磁通理论分析产生这种现象的原因,在此基础上对结构参数进行设计优化.实验结果显示结构参数优化后GMM棒中轴线上的最大磁场强由55.4 k A/m增大到70.35 k A/m,增幅为26.98%,磁场均匀率由44.22%增大到99.5%.研究表明:导磁端盖主要用来减小磁漏、提高磁场强度且过大或过小的直径和厚度都将会导致漏磁增多,U型导磁片主要用来改善磁路环境、提高磁场强度的均匀性.展开更多
P re isach算子是一种适用于迟滞特性建模的通用数学工具。利用该算子建立了磁致伸缩作动器的模型,并推导了相应的数值计算公式。对于作动器的轨迹跟踪控制问题,提出了一种基于模型近似线性化的前馈控制方法。实验结果表明该模型可以较...P re isach算子是一种适用于迟滞特性建模的通用数学工具。利用该算子建立了磁致伸缩作动器的模型,并推导了相应的数值计算公式。对于作动器的轨迹跟踪控制问题,提出了一种基于模型近似线性化的前馈控制方法。实验结果表明该模型可以较好地反映作动器的迟滞特性,利用其数值计算方法求解作动器的输出有较高的精度,满行程位移误差达1.2%;所提出的控制方法有较理想的控制效果,位置控制误差约为3.4%。展开更多
文摘利用Hammerstein模型对超磁致伸缩作动器(Giant magnetostrictive actuators,GMA)的率相关迟滞非线性进行建模,分别以改进的Prandtl-Ishlinskii(Modified Prandtl-Ishlinskii)模型和外因输入自回归模型(Autoregressive model with exogenous input,ARX)代表Hammerstein模型中的静态非线性部分和线性动态部分,并给出了模型的辨识方法.此模型能在1～100Hz频率范围内较好地描述GMA的率相关迟滞非线性.提出了带有逆补偿器和H∞鲁棒控制器的二自由度跟踪控制策略,实时跟踪控制实验结果证明了所提策略的有效性.
文摘为改善磁路环境,提高超磁致伸缩材料(GMM)的工作性能,在分析超磁致伸缩作动器(GMA)工作原理及GMM特性的基础上提出以减小磁漏、增大磁场强度和提高磁场强度均匀性为设计原则,将GMM棒中轴线上的磁场强度作为评价标准.基于ansoft maxwell对磁路进行电磁学有限元分析,得出磁路中的关键部件导磁端盖和导磁片的结构参数对磁场强度大小和均匀性的影响规律,结合高斯磁通理论分析产生这种现象的原因,在此基础上对结构参数进行设计优化.实验结果显示结构参数优化后GMM棒中轴线上的最大磁场强由55.4 k A/m增大到70.35 k A/m,增幅为26.98%,磁场均匀率由44.22%增大到99.5%.研究表明:导磁端盖主要用来减小磁漏、提高磁场强度且过大或过小的直径和厚度都将会导致漏磁增多,U型导磁片主要用来改善磁路环境、提高磁场强度的均匀性.
文摘P re isach算子是一种适用于迟滞特性建模的通用数学工具。利用该算子建立了磁致伸缩作动器的模型,并推导了相应的数值计算公式。对于作动器的轨迹跟踪控制问题,提出了一种基于模型近似线性化的前馈控制方法。实验结果表明该模型可以较好地反映作动器的迟滞特性,利用其数值计算方法求解作动器的输出有较高的精度,满行程位移误差达1.2%;所提出的控制方法有较理想的控制效果,位置控制误差约为3.4%。
