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轮式移动机器人平面驱动转向稳定区域研究
1
作者 姚毅超 邓琬云 +1 位作者 杨子钰 王宪彬 《重庆理工大学学报（自然科学）》 CAS 北大核心 2024年第8期138-147,共10页
为判断移动机器人的平面运动稳定性,提出了一种以能量耗散理论为基础的驱动转向稳定区域求解方法。建立了移动机器人平面运动五自由度动力学模型,通过移动机器人能量耗散过程分析,求解移动机器人的平面运动驱动转向稳定区域,将仿真结果... 为判断移动机器人的平面运动稳定性,提出了一种以能量耗散理论为基础的驱动转向稳定区域求解方法。建立了移动机器人平面运动五自由度动力学模型,通过移动机器人能量耗散过程分析,求解移动机器人的平面运动驱动转向稳定区域,将仿真结果代入到ADAMS模型中进行了动力学特性分析及正确性验证。结果表明:通过能量耗散理论所求的平面运动驱动转向稳定区域与仿真运动分析结果一致,可为移动机器人的运动稳定性研究提供动力学判据。 展开更多
关键词 移动机器人 驱动转向稳定区域 平面运动 能量耗散
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平面离散点集拓扑邻近稳定区域计算模型 被引量：6
2
作者 刘万增 陈军 +3 位作者 闫超德 赵仁亮 赵勇 孙文彬 《测绘学报》 EI CSCD 北大核心 2012年第1期127-132,共6页
利用Voronoi图及其对偶Delaunay三角网研究平面离散点集拓扑邻近稳定区域的计算方法,给出拓扑邻近稳定区域的概念,证明点的拓扑邻近稳定区域必须满足的两个条件,给出点的拓扑邻近稳定区域定量计算模型,并通过试验证明其正确性。
关键词 VORONOI图 DELAUNAY三角网 拓扑邻近稳定区域
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通过小信号环路估计DC-DC开关变换器的大信号稳定区域预测 被引量：4
3
作者 刘宿城 周雒维 +1 位作者 卢伟国 毕凯 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2014年第4期63-69,共7页
基于经典线性频域理论可设计DC-DC开关变换器的相对稳定性,系统在小信号扰动下的工作特性得以简便地预测与校正。由于环路增益设计通常留有足够的稳态裕量,因此闭环控制系统也可达到一定范围内的大信号稳定。本文以平均电流控制Boost变... 基于经典线性频域理论可设计DC-DC开关变换器的相对稳定性,系统在小信号扰动下的工作特性得以简便地预测与校正。由于环路增益设计通常留有足够的稳态裕量,因此闭环控制系统也可达到一定范围内的大信号稳定。本文以平均电流控制Boost变换器为典型研究对象,通过建立Boost变换器的控制模型分析其大信号稳定性。借助范数不等式推导出Boost变换器的充分稳定条件,以此估计出系统的稳定区域,并揭示小信号环路增益对大信号稳定区域的影响。最后,通过搭建实验样机验证了该思路的正确性。 展开更多
关键词 开关变换器 环路增益 稳定区域 大信号稳定 BOOST变换器
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径向动压浮环轴承-转子系统多稳定区域研究 被引量：4
4
作者 郭红 张直明 +1 位作者 张绍林 岑少起 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2016年第2期168-172,共5页
以径向动压浮环轴承为研究对象,针对轴颈、浮环建立统一的动力学方程,用Routh-Hurwitz准则给出单质量刚性对称浮环轴承-转子系统稳定性判据。用有限差分计算某高速径向动压浮环轴承刚度、阻尼系数,获得不同工况下系统稳定性曲线。结果表... 以径向动压浮环轴承为研究对象,针对轴颈、浮环建立统一的动力学方程,用Routh-Hurwitz准则给出单质量刚性对称浮环轴承-转子系统稳定性判据。用有限差分计算某高速径向动压浮环轴承刚度、阻尼系数,获得不同工况下系统稳定性曲线。结果表明,小偏心率下系统升速过程中呈现多个稳定区域,且随偏心率、内外膜半径间隙变化而变化。油膜温度变化亦会影响系统稳定性。为高速浮环轴承稳定性整体建模、分析提供借鉴。 展开更多
关键词 径向浮环轴承.刚度 阻尼 失稳转速 稳定区域
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不规则大采空区不稳定区域研究 被引量：4
5
作者 唐敏康 刘明荣 +1 位作者 张东炜 赵奎 《有色金属科学与工程》 CAS 2011年第6期43-46,61,共5页
某金银矿经过多年的地下开采,已形成暴露面积约为0.8万m2,体积约为9.5万m3不规则大采空区.为消除大规模地压隐患,需要确定不稳定区域以便进行地压处理.数值模拟研究结果表明,94 m中段顶板存在较大的拉应力及下沉位移量最大,初步判断此... 某金银矿经过多年的地下开采,已形成暴露面积约为0.8万m2,体积约为9.5万m3不规则大采空区.为消除大规模地压隐患,需要确定不稳定区域以便进行地压处理.数值模拟研究结果表明,94 m中段顶板存在较大的拉应力及下沉位移量最大,初步判断此中段为不稳定区域.在此基础上,通过相似模拟试验发现94 m中段顶板位置首先出现裂纹,并且最先垮塌,进一步论证了此中段为不稳定区域,为地压处理方案提供了科学依据. 展开更多
关键词 数值模拟 相似模拟 采空区 不稳定区域
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基于非凸稳定区域的广域阻尼鲁棒控制策略 被引量：3
6
作者 马静 王彤 +1 位作者 王增平 杨奇逊 《电力自动化设备》 EI CSCD 北大核心 2013年第5期14-18,25,共6页
针对区间振荡模式频率低、阻尼小、持续时间长的特点,在李雅普诺夫理论的基础上,利用Gutman定理对稳定区域进行推广,定义可使系统迅速进入稳定状态的非凸稳定区域;利用特征值转移因子将非线性的非凸稳定区域转化为线性可求解区域;考虑... 针对区间振荡模式频率低、阻尼小、持续时间长的特点,在李雅普诺夫理论的基础上,利用Gutman定理对稳定区域进行推广,定义可使系统迅速进入稳定状态的非凸稳定区域;利用特征值转移因子将非线性的非凸稳定区域转化为线性可求解区域;考虑到系统和扰动的不确定性,重构基于非凸稳定区域的混合H2/H∞多目标鲁棒控制约束条件,并转化为一系列线性不等式组,最终优化得到反馈控制向量。以4机2区域系统作为测试系统,针对不同运行工况,分别进行时域和频域仿真,结果表明该控制策略在阻尼性能和鲁棒性能方面,均较传统的H2/H∞控制策略有明显优势。 展开更多
关键词 电力系统 区间振荡 非凸稳定区域 特征值转移因子 阻尼 鲁棒控制 稳定性
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空间框架结构动力不稳定区域的确定 被引量：7
7
作者 曲淑英 曲乃泗 《应用力学学报》 CAS CSCD 北大核心 1999年第2期108-111,共4页
讨论了大型空间框架结构在周期性载荷作用下动力不稳定区域的确定，提出了求解非齐次方程的方法，使动力稳定性分析的范围得以扩展。
关键词 动力稳定性 周期荷载 不稳定区域 空间框架
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参激非线性振子不稳定区域的实验研究 被引量：3
8
作者 季进臣 陈予恕 《振动工程学报》 EI CSCD 1997年第4期491-495,共5页
对一端固定、一端滑动、受轴向简谐激励的屈曲梁的非线性动力学行为进行了实验研究。对固定的参数激励频率和阻尼，当参数激励幅值较小时梁的运动是周期的，但大幅值激励会使运动通过倍周期分岔变为混沌。实验得到了动态响应在参数平面... 对一端固定、一端滑动、受轴向简谐激励的屈曲梁的非线性动力学行为进行了实验研究。对固定的参数激励频率和阻尼，当参数激励幅值较小时梁的运动是周期的，但大幅值激励会使运动通过倍周期分岔变为混沌。实验得到了动态响应在参数平面上的分布，并研究了阻尼对分布区域的影响。实验结果为全面了解系统解的分布及该类结构的动力学设计提供了有价值的资料。 展开更多
关键词 非线性振动 参量激发 非线性振子 不稳定区域
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AdHoc网络PI主动队列稳定区域研究 被引量：1
9
作者 陈亮 张宏 胡为民 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2008年第21期86-88,共3页
主动队列管理(AQM)的比例积分(PI)算法可以有效控制Ad hoc网络的瓶颈节点队列长度,其稳定性是实现拥塞控制的基础。针对目前PI-AQM设计大多缺乏稳定区域的理论分析问题,该文根据Ad hoc网络的多跳、时延特点,分析PI算法在时延无线网络中... 主动队列管理(AQM)的比例积分(PI)算法可以有效控制Ad hoc网络的瓶颈节点队列长度,其稳定性是实现拥塞控制的基础。针对目前PI-AQM设计大多缺乏稳定区域的理论分析问题,该文根据Ad hoc网络的多跳、时延特点,分析PI算法在时延无线网络中的稳定性,给出无时延和大时延下PI算法的稳定区域,以便进一步优化设计PI控制器。通过Matlab和NS2仿真验证了稳定区域结论的正确性。 展开更多
关键词 ADHOC网络 时延 比例积分 稳定区域
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太阳系自然卫星运动的稳定区域 被引量：1
10
作者 刘林 赵长印 《紫金山天文台台刊》 北大核心 1993年第1期37-44,共8页
本文讨论了太阳系行星自然卫星运动的稳定区域问题,对逆行卫星的实际稳定区域较大的原因给出了一种解释,基于太阳-行星-卫星圆型限制性三体问题模型,对太阳系所有自然卫星是否处于稳定区域问题作了讨论,从动力学角度而言,这一讨论与密... 本文讨论了太阳系行星自然卫星运动的稳定区域问题,对逆行卫星的实际稳定区域较大的原因给出了一种解释,基于太阳-行星-卫星圆型限制性三体问题模型,对太阳系所有自然卫星是否处于稳定区域问题作了讨论,从动力学角度而言,这一讨论与密近双星中两恒星之间的物质(相对于卫星)交换规律有紧密联系。 展开更多
关键词 太阳系 卫星运动 稳定区域
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湍流燃烧弹内部湍流稳定区域分析 被引量：1
11
作者 姜根柱 谢玉龙 +3 位作者 王黎辉 王筱蓉 戴明露 王刚 《舰船电子工程》 2021年第4期133-138,共6页
论文采用数值模拟方法在不同风扇强度和初始环境压强下对湍流燃烧弹中心位置的湍流强度以及湍流稳定区域半径变化规律进行计算。运用Fluent软件并采用RNG K-e湍流模型进行研究。研究表明湍流燃烧弹中心监测点湍流强度随着风扇压差的增... 论文采用数值模拟方法在不同风扇强度和初始环境压强下对湍流燃烧弹中心位置的湍流强度以及湍流稳定区域半径变化规律进行计算。运用Fluent软件并采用RNG K-e湍流模型进行研究。研究表明湍流燃烧弹中心监测点湍流强度随着风扇压差的增大而增大,随着初始环境压强的增大而减小。保持初始环境压强相同时,湍流稳定区域半径随着风扇强度增大而增大;在保持相同风扇强度下,湍流稳定区域半径随着初始压强增大而增大。并且最小湍流稳定区域半径即核心稳定半径大小在三个不同截面上差异不大。 展开更多
关键词 湍流燃烧弹 湍流强度 湍流强度稳定区域半径 核心稳定半径
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一个绝对稳定区域较大的3阶隐式线性3步法公式 被引量：1
12
作者 杨大地 刘晓岑 《重庆工学院学报（自然科学版）》 2008年第1期55-58,共4页
推导了一个3阶隐式线性3步法公式,它的绝对稳定区间达到(-67.073,0),可用于常微分方程初值问题的求解,且具有较好的稳定性.验证了公式的相容性和收敛性,并描绘出稳定区域,最后用数值试验证明了此公式对轻度或中度刚性问题的有效性.
关键词 刚性方程 线性多步法 绝对稳定性 绝对稳定区域
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太阳系小天体运动的稳定区域
13
作者 赵长印 刘林 《天文学进展》 CSCD 北大核心 1998年第2期110-116,共7页
概述了太阳系中卫星型、行量型和类Trojan群型小天体运动的稳定区域问题的现有研究结果，提出了几个有待于进一步深入研究的重要课题．
关键词 小行星 行星 卫星 稳定区域 太阳系 天体运动
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二次式时滞差分系统的稳定区域
14
作者 张书年 戴雨文 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1997年第12期119-122,共4页
初步建立了二次式时滞差分系统定量的稳定性理论，即在一定的条件下，不仅可以断言零解的一致稳定性和一致渐近稳定性，且可以估计出相应的稳定区域和渐近稳定区域．所得结果既是定性的又是定量的．
关键词 时滞差分系统 一致渐近稳定 稳定区域 稳定性
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二次式时滞差分系统稳定区域的估计
15
作者 张书年 戴雨文 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1999年第6期654-656,共3页
曾建立了二次式时滞差分系统定量的稳定性结果，其中时滞ｒ＞０是任意的整数；也曾对形式较为简单的二次式时滞差分系统作出了时滞ｒ＜ｒ＊时的稳定区域和渐近稳定区域估计，其中ｒ＊是在一定条件下的最大可接受的时滞．本文将对一般形... 曾建立了二次式时滞差分系统定量的稳定性结果，其中时滞ｒ＞０是任意的整数；也曾对形式较为简单的二次式时滞差分系统作出了时滞ｒ＜ｒ＊时的稳定区域和渐近稳定区域估计，其中ｒ＊是在一定条件下的最大可接受的时滞．本文将对一般形式的二次式时滞差分系统作出时滞ｒ＜ｒ＊时的稳定区域和渐近稳定区域估计，从而推广已有的相应结果． 展开更多
关键词 二次式 时滞差分系统 一致稳定性 稳定区域
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太阳系P型逆行小天体运动的稳定区域问题
16
作者 赵长印 刘林 《天文学报》 CSCD 北大核心 1994年第4期434-438,共5页
本文讨论了太阳系Ｐ型逆行小天体运动的稳定区域问题。首先，指出了Ｐ型逆行小天体与顺行小天体的Ｈｉｌｌ稳定区域及数值稳定区域的差别．然后，讨论了大行星间Ｐ型逆行小天体存在的可能性问题。
关键词 稳定区域 逆行小天体 天体运动 太阳系
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一种基于预稳定区域的H_∞控制器参数优化方法
17
作者 李大中 刘淑平 胡日勒 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第5期804-808,共5页
基于控制理论 ,提出了一种具有预期闭环极点区域的H∞ 控制器参数优化设计方法 ,该方法设计中既考虑了H∞ 性能指标又兼顾了动态性能指标 ,克服了常规H∞ 设计方法中不稳定控制器的问题等不足 .实验结果表明 ,该方法具有计算简便、可实... 基于控制理论 ,提出了一种具有预期闭环极点区域的H∞ 控制器参数优化设计方法 ,该方法设计中既考虑了H∞ 性能指标又兼顾了动态性能指标 ,克服了常规H∞ 设计方法中不稳定控制器的问题等不足 .实验结果表明 ,该方法具有计算简便、可实现性好、鲁棒性和动态品质良好、对模型参数变化的敏感性低等优点 . 展开更多
关键词 预稳定区域 H∞控制器 参数优化方法 H∞控制 鲁棒性 自校正控制 极点配置 控制理论
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三角秤动点的稳定区域
18
作者 赵长印 刘林 《天文学报》 CSCD 北大核心 1993年第1期45-54,共10页
本文从1/1轨道共振的角度讨论了限制性问题中三角秤动点的稳定区域问题.首先,对1/1理想共振的特征作了详尽的分析,给出了该模型所得结果与圆型限制性三体问题的相应结果之间的一种对应关系.在此基础上,对内行星(地球)和太阳,外行星(木星... 本文从1/1轨道共振的角度讨论了限制性问题中三角秤动点的稳定区域问题.首先,对1/1理想共振的特征作了详尽的分析,给出了该模型所得结果与圆型限制性三体问题的相应结果之间的一种对应关系.在此基础上,对内行星(地球)和太阳,外行星(木星)和太阳分别与小天体构成的三体系统,按1/1共振模型,用研究一般ρ/q(ρ≠q)轨道共振的方法,研究了三角秤动点的稳定区域,给出了太阳系内上述系统三角秤动点实际稳定区域的定量结果. 展开更多
关键词 三角秤动点 轨道共振 稳定区域
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波动方程HLF格式的稳定区域
19
作者 黎益 李清朗 《四川大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 1992年第4期468-471,共4页
波动方程HLF格式是指对方程ω_(?)=ω_(?)的Hamilton形式构造的显式蛙跳(Leap-Frog)格式,其精度为O(Δt^(2p)+Δx^(2q)),p,q为正整数.我们研究格式的强稳定性与时间方向精度的关系.结论是:对1≤p≤6格式稳定区域的变化如波形,大小交替,... 波动方程HLF格式是指对方程ω_(?)=ω_(?)的Hamilton形式构造的显式蛙跳(Leap-Frog)格式,其精度为O(Δt^(2p)+Δx^(2q)),p,q为正整数.我们研究格式的强稳定性与时间方向精度的关系.结论是:对1≤p≤6格式稳定区域的变化如波形,大小交替,对p≥7,则趋于同一个区域。这种现象是扩散方程的显格式从未见到过的. 展开更多
关键词 波动方程 稳定区域 HLF格式
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显式线性多步法的最优稳定区域
20
作者 李雨 魏玉芬 么焕民 《哈尔滨师范大学自然科学学报》 CAS 2009年第4期28-31,共4页
从线性多步法稳定区域所包含的负实轴的长度α,稳定区域的面积S以及稳定区域在虚轴方向上所达到的最大高度Ih三个方面,讨论了四步法的最优稳定性.在误差常数变化不大的情况下,对于特定的方法类找到了具有"最优"稳定区域的方法... 从线性多步法稳定区域所包含的负实轴的长度α,稳定区域的面积S以及稳定区域在虚轴方向上所达到的最大高度Ih三个方面,讨论了四步法的最优稳定性.在误差常数变化不大的情况下,对于特定的方法类找到了具有"最优"稳定区域的方法,求出了显式线性四步法的最优稳定区域和取得最优稳定区域的条件. 展开更多
关键词 线性多步法 绝对稳定区域 增大稳定区间
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