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基于空间多面体异点投影的机器人基坐标标定
被引量:
2
1
作者
钟佩思
张振宇
+3 位作者
刘梅
梁中源
张超
刘金铭
《制造技术与机床》
北大核心
2022年第12期24-32,共9页
针对不同类型、不同位置的工业机器人基坐标标定问题,提出一种基于空间多面体异点投影基坐标标定方法。所提出基坐标标定方法借助设计的标定台,分别获取主从工业机器人在空间中不同标定点的关节角度信息,将标定点与基坐标原点在空间中...
针对不同类型、不同位置的工业机器人基坐标标定问题,提出一种基于空间多面体异点投影基坐标标定方法。所提出基坐标标定方法借助设计的标定台,分别获取主从工业机器人在空间中不同标定点的关节角度信息,将标定点与基坐标原点在空间中构建多空间多面体,并将空间多面体向主工业机器人所在的X-Y、X-Z和Y-Z面进行投影,根据投影图形获得远距离及不同类型工业机器人之间位姿变换矩阵。通过引入高斯白噪声误差模拟实际误差,结合理论分析及MATLAB软件进行仿真实验。实验结果表明改进后的基坐标标定方法具有极高的准确性、稳定性和标定精度。
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关键词
基坐标标定
空间多面体异点投影
高斯白噪声
MATLAB
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职称材料
题名
基于空间多面体异点投影的机器人基坐标标定
被引量:
2
1
作者
钟佩思
张振宇
刘梅
梁中源
张超
刘金铭
机构
山东科技大学先进制造技术研究中心
山东科技大学机械电子工程学院
出处
《制造技术与机床》
北大核心
2022年第12期24-32,共9页
基金
山东省自然科学基金资助项目(ZR202103070107,ZR2020MF101)。
文摘
针对不同类型、不同位置的工业机器人基坐标标定问题,提出一种基于空间多面体异点投影基坐标标定方法。所提出基坐标标定方法借助设计的标定台,分别获取主从工业机器人在空间中不同标定点的关节角度信息,将标定点与基坐标原点在空间中构建多空间多面体,并将空间多面体向主工业机器人所在的X-Y、X-Z和Y-Z面进行投影,根据投影图形获得远距离及不同类型工业机器人之间位姿变换矩阵。通过引入高斯白噪声误差模拟实际误差,结合理论分析及MATLAB软件进行仿真实验。实验结果表明改进后的基坐标标定方法具有极高的准确性、稳定性和标定精度。
关键词
基坐标标定
空间多面体异点投影
高斯白噪声
MATLAB
Keywords
base coordinate calibration
spatial polyhedron outlier projection
Gaussian white noise
MATLAB
分类号
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP18 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于空间多面体异点投影的机器人基坐标标定
钟佩思
张振宇
刘梅
梁中源
张超
刘金铭
《制造技术与机床》
北大核心
2022
2
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职称材料
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参考文献
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