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基于微分对策的多飞行器协同捕获空间划分 被引量:1
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作者 胡艳艳 林旭锋 +3 位作者 张艳玲 夏辉 张乃文 鄢镕易 《兵工自动化》 2023年第8期55-60,共6页
针对多飞行器协同围捕问题,提出一种基于微分对策的加权制导律下捕获空间划分方法。选取合适的性能函数,建立多对一协同围捕微分对策模型;利用哈密尔顿函数法求解得出飞行器和目标的最优控制策略,获得各飞行器的零控脱靶量的最优轨迹;以... 针对多飞行器协同围捕问题,提出一种基于微分对策的加权制导律下捕获空间划分方法。选取合适的性能函数,建立多对一协同围捕微分对策模型;利用哈密尔顿函数法求解得出飞行器和目标的最优控制策略,获得各飞行器的零控脱靶量的最优轨迹;以2个飞行器为例,设置1个2对1协同围捕场景,根据2个飞行器初始零控脱靶量的符号和大小关系,给出各飞行器单独拦截以及协同围捕状态下的相关定义;根据各飞行器零控脱靶量的最优轨迹,围绕初始零控脱靶量给出1种协同捕获空间的划分方法;设置3个具体的仿真场景,验证结果证明了该方法的准确性。 展开更多
关键词 协同围捕 微分对策 制导律 捕获空间
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飞矛对空间运载火箭残骸的锚固捕获特性研究
2
作者 白玉帅 赵耘晨 +3 位作者 岳帅 李朝振 吴越 王鹏飞 《科学技术与工程》 北大核心 2023年第26期11452-11458,共7页
随着在轨废弃航天器的不断增多,飞矛捕获成为一种清除大型空间碎片的新式方法。首先通过分析典型废弃航天器的特征属性,选定了运载火箭末子级作为飞矛捕获的在轨演示目标。接着提出了一种一体式多层级倒刺结构的飞矛,通过飞矛撞击末子... 随着在轨废弃航天器的不断增多,飞矛捕获成为一种清除大型空间碎片的新式方法。首先通过分析典型废弃航天器的特征属性,选定了运载火箭末子级作为飞矛捕获的在轨演示目标。接着提出了一种一体式多层级倒刺结构的飞矛,通过飞矛撞击末子级靶板的有限元动力学仿真,研究了不同初速下飞矛的锚固效果。最后为模拟空间捕获场景,赋予了捕获目标不同的自旋速度,研究了飞矛对运动末子集靶板的锚固特性。结果表明飞矛的撞击固定末子级靶板的最佳锚固初速为70 m/s,并且在此速度下运动状态下的末子级靶板仍可被飞矛锚固捕获。可见飞矛在空间中捕获运载火箭残骸的方案是可行的,并且揭示出飞矛捕获方式对目标运动状态的不敏感性。 展开更多
关键词 飞矛 锚固特性 末子级 空间捕获 有限元动力学仿真
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基于壁虎干黏附的刚柔耦合捕获单元力学性能研究
3
作者 王刘伟 宋逸 +6 位作者 魏安民 王炳诚 史旺林 陈深宝 李帅 张晓敏 戴振东 《载人航天》 CSCD 北大核心 2024年第3期284-290,共7页
针对空间碎片清除和非合作目标捕获等在轨作业中的空间动态捕获问题,设计了基于壁虎干黏附机制的刚柔耦合黏附捕获单元,实现冲击接触下稳定黏附附着目标面。分析了碰撞黏附过程的动态特性;搭建捕获性能测试装置并测定黏附单元碰撞/脱附... 针对空间碎片清除和非合作目标捕获等在轨作业中的空间动态捕获问题,设计了基于壁虎干黏附机制的刚柔耦合黏附捕获单元,实现冲击接触下稳定黏附附着目标面。分析了碰撞黏附过程的动态特性;搭建捕获性能测试装置并测定黏附单元碰撞/脱附力和速度等参数的关系,分析了黏附捕获—剥离的力学特性,并指导微重力环境下黏附捕获的参数设置;最终测试装置在失重飞机上完成了微重力环境下的自主黏附捕获。结果表明:基于干黏附的捕获单元能够满足空间捕获的应用需求。 展开更多
关键词 空间动态捕获 黏附单元 刚柔耦合 仿生设计
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空间网状捕获接口的等效抓捕控制 被引量:5
4
作者 介党阳 倪风雷 +2 位作者 谭益松 刘宏 蔡鹤皋 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2011年第5期533-538,627,共7页
在空间大型机械臂在轨抓捕过程中,其关节柔性及长臀杆的变形会产生较大的末端跟踪及定位误差,因此很难实现成功抓捕.为此,本文研制了一种空间应用的网状捕获对接接口,提高了大臂末端执行器在大定位误差下的抓捕能力.同时,为了提高末端... 在空间大型机械臂在轨抓捕过程中,其关节柔性及长臀杆的变形会产生较大的末端跟踪及定位误差,因此很难实现成功抓捕.为此,本文研制了一种空间应用的网状捕获对接接口,提高了大臂末端执行器在大定位误差下的抓捕能力.同时,为了提高末端执行器与目标之间的非相对零速情况下的抓捕性能,利用等效抓捕的思想避开了抓捕过程中捕获接口对目标抓钩纠偏力建模复杂的问题,将问题简化为对目标抓钩端点在捕获面上投影的位置跟踪问题,实现了在末端执行器与目标具有一定的相对逃逸速度的情况下的成功抓捕.实验表明,利用本文提出的控制策略增大了网状捕获接口的抓捕容差范围,从而验证了本文提出的控制策略的何效性. 展开更多
关键词 空间捕获 网状捕获接口 抓捕控制 在轨抓捕
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一种用于空间目标捕获的宽视场可见光光学系统的设计 被引量:3
5
作者 孙鑫 白加光 +1 位作者 王忠厚 刘学斌 《光子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第6期1548-1551,共4页
设计了一种对空间目标进行捕获并跟踪的可见光相机的光学系统.该成像系统采用了7组共8片的复杂化双高斯结构,焦距40.65mm,相对孔径为1/1.7,全视场角28°,光谱范围为可见光谱段.该系统可完成对空间目标的捕获和跟踪测量任务,并提供... 设计了一种对空间目标进行捕获并跟踪的可见光相机的光学系统.该成像系统采用了7组共8片的复杂化双高斯结构,焦距40.65mm,相对孔径为1/1.7,全视场角28°,光谱范围为可见光谱段.该系统可完成对空间目标的捕获和跟踪测量任务,并提供目标图像信息.针对大视场大相对孔径的空间目标探测要求提出了光学系统参量的确定方法,结合设计实例给出一种双高斯向反远距演变的设计思路. 展开更多
关键词 空间目标捕获 相对孔径 宽视场 可见光 调焦
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空间飞网捕获机器人交会轨迹规划研究 被引量:7
6
作者 翟光 梁斌 李成 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第9期1356-1362,共7页
针对空间飞网捕获机器人在近距离接近待捕获目标过程中如何有效的避免与目标发生碰撞,并尽量减少轨道机动的燃料消耗等关键问题,基于被动安全轨迹思想,设计了一种多脉冲飞掠型安全接近轨迹,使系统在掠过目标过程当中弹射飞网并捕获目标... 针对空间飞网捕获机器人在近距离接近待捕获目标过程中如何有效的避免与目标发生碰撞,并尽量减少轨道机动的燃料消耗等关键问题,基于被动安全轨迹思想,设计了一种多脉冲飞掠型安全接近轨迹,使系统在掠过目标过程当中弹射飞网并捕获目标,且能够避免任意故障情况下碰撞的发生;结合航天器相对运动的特点,给出了安全轨迹的不等式约束条件,并以速度脉冲增量最优为目标函数,采用线性规划方法建立了多脉冲飞掠型安全轨迹的数学规划模型,最后通过数学仿真验证了规划方法的正确性和规划轨迹的安全性. 展开更多
关键词 空间飞网捕获机器人 防碰撞 交会轨迹 线性规划
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空间碎片捕获过程动力学建模综述 被引量:4
7
作者 贾杰 罗小娜 曹姣 《航天器环境工程》 2013年第1期8-13,共6页
文章分析了绳系捕获系统建模及精细化、捕获系统低阶鲁棒控制器和捕获过程半物理仿真的研究现状,并提出了有关空间碎片捕获过程动力学建模及仿真验证领域待解决的一些基本问题,为研制空间碎片回收系统奠定了理论基础。
关键词 空间碎片捕获 精细化建模 半物理仿真 低阶鲁棒控制器
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可折展空间八转动副连杆捕获机构的设计 被引量:4
8
作者 马艳 张群 +2 位作者 李锐明 姚燕安 周文勇 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第3期179-187,共9页
为实现几何形状未知与运动参数不确定的空间目标捕获,提出了一种由8个转动关节依次连接组成的可折展空间连杆捕获机构。利用螺旋理论对该机构进行自由度分析,得到其在分岔位置的3个瞬时自由度;采用几何法对该捕获机构进行运动学分析,将... 为实现几何形状未知与运动参数不确定的空间目标捕获,提出了一种由8个转动关节依次连接组成的可折展空间连杆捕获机构。利用螺旋理论对该机构进行自由度分析,得到其在分岔位置的3个瞬时自由度;采用几何法对该捕获机构进行运动学分析,将其运动解耦为球面4转动副机构,建立了其在一般位置下的环路方程以及发生运动分岔的条件方程,进而得到捕获机构的包络空间;采用四元数法建立目标运动的数学模型并得到其运动包络范围,通过对比分析得到该机构实现目标捕获的条件并进行仿真验证;基于运动学模型设计原理样机并开展针对3种不同尺寸目标的捕获试验,验证了该捕获机构的功能。试验结果表明:该空间8个转动副连杆捕获机构能够利用折展功能形成大包络空间以实现对目标的捕获,并具有控制系统可靠性高、对目标定位要求低的特点。 展开更多
关键词 空间连杆捕获机构 运动分岔 运动包络
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高集成度空间大型末端执行器的研制 被引量:3
9
作者 介党阳 倪风雷 +2 位作者 谭益松 刘宏 蔡鹤皋 《高技术通讯》 CAS CSCD 北大核心 2012年第2期186-191,共6页
研制了一种高集成度且具有柔性捕获接口的空间大型末端执行器。该执行器由抓捕、拖动、锁定三个环节组成,集成了视觉、位置、力、温度及电流等多种传感器。基于机电一体化的设计思想,将三个环节的驱动控制系统集成在末端执行器内部。... 研制了一种高集成度且具有柔性捕获接口的空间大型末端执行器。该执行器由抓捕、拖动、锁定三个环节组成,集成了视觉、位置、力、温度及电流等多种传感器。基于机电一体化的设计思想,将三个环节的驱动控制系统集成在末端执行器内部。采用分布式控制策略,通过M-LVDS总线与中央控制器进行通信,实现了末端执行器控制参数的在线调整。而且,利用多传感器信息建立了局部自主的捕获策略,可实现对不同类型合作目标的抓捕。在搭建的地面微重力实验平台上进行的抓捕实验表明该末端执行器能在X、Y方向65mm偏差,Z方向100mm偏差情况下,实现对目标负载的成功捕获,具有较大容差范围下的捕获能力。 展开更多
关键词 末端执行器 空间捕获 柔性捕获接口 高集成度 捕获策略
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欠驱动自适应式捕获装置设计 被引量:3
10
作者 吕辛 夏艳 刘荣强 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第12期1709-1715,共7页
空间捕获作业是在轨服务的重要组成部分,采用全驱动关节式机械臂进行空间捕获存在结构复杂、质量大等问题。本文针对空间捕获作业的设计要求,提出一种具有折展和抓取功能的欠驱动自适应式空间捕获装置。该装置采用行星传动实现1个驱动... 空间捕获作业是在轨服务的重要组成部分,采用全驱动关节式机械臂进行空间捕获存在结构复杂、质量大等问题。本文针对空间捕获作业的设计要求,提出一种具有折展和抓取功能的欠驱动自适应式空间捕获装置。该装置采用行星传动实现1个驱动源驱动2个关节的转动,该装置包括三个3自由度的欠驱动机械手指,采用4个电机驱动9个关节运动,且对被捕获对象具有自适应能力。介绍了捕获手抓的设计方案、工作原理,建立捕获装置单指的坐标系,对捕获装置进行了运动学分析。最后通过样机捕获实验,验证了该装置能够实现不同外形尺寸目标的自适应捕获。 展开更多
关键词 空间捕获 欠驱动 机械手 自适应性 运动学分析 抓取实验
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航天器在轨服务捕获装置技术研究综述与展望 被引量:5
11
作者 徐坤 董桂宇 +2 位作者 乔安伟 韩亮亮 丁希仑 《上海航天(中英文)》 CSCD 2022年第6期12-28,共17页
空间捕获装置是航天器在轨服务与维护任务的重要末端执行器,承担着捕获包括航天器、舱段、空间碎片及实验样品等多种目标的任务。根据被捕获目标的性质可以将捕获装置分为合作目标捕获装置和非合作目标捕获装置2大类。在捕获装置设计过... 空间捕获装置是航天器在轨服务与维护任务的重要末端执行器,承担着捕获包括航天器、舱段、空间碎片及实验样品等多种目标的任务。根据被捕获目标的性质可以将捕获装置分为合作目标捕获装置和非合作目标捕获装置2大类。在捕获装置设计过程中,捕获目标是否具有特定的抓持结构则是捕获装置机构形式设计的先导因素,根据捕获目标是否具有特定的抓持结构,可以将捕获装置分为基于抓持结构的捕获装置以及非基于抓持结构的捕获装置。以捕获装置工作原理与捕获目标类型为分类依据,对捕获装置进行分类,分别阐述了其技术原理与关键技术,并对各类捕获装置进行了对比分析,根据分析结果指出了捕获装置未来的发展方向。 展开更多
关键词 在轨服务 空间捕获 抓持结构 空间抓取装置 机构原理 空间碎片清除
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空间光通信ATP系统设计中的基本概念及关键参数探讨 被引量:11
12
作者 李晓峰 胡渝 《应用光学》 CAS CSCD 2003年第3期11-13,37,共4页
 空间光捕获、跟踪、对准(ATP)技术的采用是为了保证空间光通信系统建立可靠通信链路,它是实现空间光通信需要首先突破和解决的关键技术。空间光通信ATP子系统中的瞄准误差等关键参数直接影响系统总体性能以及对总体设计指标的确定,在...  空间光捕获、跟踪、对准(ATP)技术的采用是为了保证空间光通信系统建立可靠通信链路,它是实现空间光通信需要首先突破和解决的关键技术。空间光通信ATP子系统中的瞄准误差等关键参数直接影响系统总体性能以及对总体设计指标的确定,在一定程度上还决定了空间光通信系统的重量、体积以及系统制作的复杂程度。因此,开展对ATP技术的研究对实现空间光通信有着重要的现实意义。简单介绍ATP系统的典型结构,分析ATP系统瞄准误差的产生、计算以及ATP跟瞄精度对系统整体设计的影响,同时给出对ATP系统的部分仿真结果。 展开更多
关键词 空间光通信系统 ATP 系统设计 瞄准误差 跟瞄精度 空间捕获 空间光跟踪 空间光对准
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一种低轨废弃目标的捕获与回收方案 被引量:8
13
作者 王立武 刘安民 +3 位作者 许望晶 张青斌 王广兴 鲁媛媛 《中国空间科学技术》 EI CSCD 北大核心 2021年第1期84-90,共7页
如何清除轨道上日益增多的废弃目标已成为国内外航天活动无法回避的现实问题和迫切需解决的问题。针对低轨道大型废弃目标回收问题,基于天基回收技术的概念,提出了一种新型组合式柔性捕获回收方案。使用空间绳网捕获废弃目标后通过充气... 如何清除轨道上日益增多的废弃目标已成为国内外航天活动无法回避的现实问题和迫切需解决的问题。针对低轨道大型废弃目标回收问题,基于天基回收技术的概念,提出了一种新型组合式柔性捕获回收方案。使用空间绳网捕获废弃目标后通过充气式增阻离轨方式进行被动离轨,再利用充气式进入减速技术(inflatable entry decelerator technology,IRDT)进行再入、减速并返回地面。根据方案建立了动力学模型,开展了仿真计算分析。仿真结果表明,该方案技术可行,可用于未来空间目标的捕获和回收。 展开更多
关键词 空间主动清除 天基回收 空间绳网捕获 充气式增阻离轨 充气再入 空间碎片
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高灵敏度空间目标自主探测技术研究 被引量:3
14
作者 张俊 张洪健 +5 位作者 孙大开 王立 武延鹏 李春艳 钟红军 卢欣 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2020年第5期80-86,共7页
在线捕获GEO远距离暗弱目标,实时监视轨道目标状态对于空间安全具有越来越重要的意义。在灵敏度接近14 Mv情况下,密集恒星、恒星散射光效应将极大影响目标探测。为解决上述问题,提出一种背景稠密恒星同步剔除和空间目标证认方法,利用目... 在线捕获GEO远距离暗弱目标,实时监视轨道目标状态对于空间安全具有越来越重要的意义。在灵敏度接近14 Mv情况下,密集恒星、恒星散射光效应将极大影响目标探测。为解决上述问题,提出一种背景稠密恒星同步剔除和空间目标证认方法,利用目标短时间内规律运行的特征,实现目标的捕获、分类和在线跟踪,地面仿真和试验充分验证了方法的有效性和准确性。文中方法对于太阳系内行星、小行星探测等深空项目亦具有重要的借鉴意义。 展开更多
关键词 空间目标 高灵敏度 目标探测 空间目标捕获 分类和在线跟踪
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激光卫星通信 被引量:1
15
作者 甘仲民 《数字通信世界》 2006年第9期10-14,共5页
激光卫星通信具有诸多引人注目的潜在优势,包含有极丰富的频谱资源(可支持大容量、高数据速率通信)、低功耗、小尺寸天线,高的空间鉴别率(良好的安全保密性)等,但其传播严重受到云、雾等大气吸收和障碍物的阻挡。如何扬长避短,为其应用... 激光卫星通信具有诸多引人注目的潜在优势,包含有极丰富的频谱资源(可支持大容量、高数据速率通信)、低功耗、小尺寸天线,高的空间鉴别率(良好的安全保密性)等,但其传播严重受到云、雾等大气吸收和障碍物的阻挡。如何扬长避短,为其应用找到合适的定位,十分重要。本文介绍了激光卫星通信的原理,链路分析和链路(激光波束)的捕获与跟踪问题。 展开更多
关键词 激光通信 卫星通信 空间捕获
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基于行数据扫描的星空多目标星点提取方法 被引量:4
16
作者 李寅龙 何海燕 +1 位作者 张凤 李婧 《航天返回与遥感》 CSCD 2019年第2期79-88,共10页
为了解决传统方法无法实时获取星空目标位置问题,文章提出了一种基于行数据扫描的星空多目标星点提取方法,通过阈值提取、行目标提取、星空目标识别和质心坐标计算等四个步骤来快速提取星空目标。为了使该算法能够更有效地运行在嵌入式... 为了解决传统方法无法实时获取星空目标位置问题,文章提出了一种基于行数据扫描的星空多目标星点提取方法,通过阈值提取、行目标提取、星空目标识别和质心坐标计算等四个步骤来快速提取星空目标。为了使该算法能够更有效地运行在嵌入式设备中,对算法进行合理配置,将其分割成FPGA端和DSP端。通过试验验证,在输入图像分辨率为1 280像素×1 024像素的情况下,文章提出的算法星点提取时间小于0.17ms。相比较传统方法,能够在不损失星空目标定位精度的前提下,提高提取速率,更适用于星空背景下的多目标快速星点提取。 展开更多
关键词 星空多目标 空间目标捕获 星点提取 行数据扫描 航天遥感
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一种基于摆长反复小幅改变的面内摆动抑制方法 被引量:1
17
作者 王班 易琳 +1 位作者 郭吉丰 谭春林 《四川大学学报(工程科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第6期191-197,共7页
针对空间绳网捕获后系统的摆动问题,借鉴秋千激荡原理的逆向思维,提出一种在最大摆角处收紧系绳、平衡位置处释放系绳的的面内摆动抑制控制方法。从理论上说明了地面恒重力场下此方法的抑制机理,研究了摆长改变大小和速率对抑制摆动有... 针对空间绳网捕获后系统的摆动问题,借鉴秋千激荡原理的逆向思维,提出一种在最大摆角处收紧系绳、平衡位置处释放系绳的的面内摆动抑制控制方法。从理论上说明了地面恒重力场下此方法的抑制机理,研究了摆长改变大小和速率对抑制摆动有效性的影响。建立了恒重力场下的摆动抑制实验系统,实验和仿真都表明此方法对地面恒重力场下的面内摆动有很好的抑制效果。根据绳系系统在空间轨道动力学环境下动力学方程,得出将上述方法用于抑制空间绳系系统摆动的条件,即只要保证释放系绳的平衡位置θ·>0即可,最后对空间绳系系统摆动抑制进行仿真分析,证实了此方法的有效性。 展开更多
关键词 空间绳网捕获 摆动抑制 抑制机理 轨道动力学
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High-Sensitivity Acquisition of Ultrahigh Dynamic Direct Sequence Spread Spectrum Signals in Space Communications 被引量:2
18
作者 徐颖 袁洪 《China Communications》 SCIE CSCD 2013年第10期26-36,共11页
According to the requirements of the high-sensitivity acquisition of Direct Sequence Spread Spectrum(DSSS) signals under ultrahigh dynamic environments in space communications, a three-dimensional joint search of the ... According to the requirements of the high-sensitivity acquisition of Direct Sequence Spread Spectrum(DSSS) signals under ultrahigh dynamic environments in space communications, a three-dimensional joint search of the phase of Pseudo-Noise-code(PN-code),Doppler frequency and its rate-of-change is presented to achieve high sensitivity in sensing high-frequency dynamics. By eliminating the correlation peak loss caused by ultrahigh Doppler frequency and its rate-of-change offset,the proposed method improves the acquisition sensitivity by increasing the non-coherent accumulation time. The validity of the algorithm is proved by theoretical analysis and simulation results. It is shown that signals with a carrier- to-noise ratio as low as 39 dBHz can be captured with high performance when the Doppler frequency is up to ±1 MHz and its rate-of-change is up to ±200 kHz/s. 展开更多
关键词 direct sequence spread spectrum signals space communications ACQUISITION high sensitivity ultrahigh dynamic
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Effects of Spatial Noncommutativity on Energy Spectrum of a Trapped Bose-Einstein Condensate 被引量:1
19
作者 LUO You-Hua GE Zi-Ming 《Communications in Theoretical Physics》 SCIE CAS CSCD 2006年第6X期966-968,共3页
In noncommutative space, we examine the problem of a noninteracting and harmonically trapped Bose- Einstein condensate, and derive a simple analytic expression for the effect of spatial noncommutatlvity on energy spec... In noncommutative space, we examine the problem of a noninteracting and harmonically trapped Bose- Einstein condensate, and derive a simple analytic expression for the effect of spatial noncommutatlvity on energy spectrum of the condensate, it indicates that the ground-state energy incorporating the spatial noncommutativity is reduced to a lower level, which depends upon the noncommutativity parameter 8. The gap between the noncommutative space and commutative one for the ground-state level of the condensate should be a signal of spatial noncommutativity. 展开更多
关键词 spatial noncommutativity energy spectrum Bose Einstein condensate
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Adaptive Optimal Control of Space Tether System for Payload Capture via Policy Iteration 被引量:2
20
作者 FENG Yiting ZHANG Ming +1 位作者 GUO Wenhao WANG Changqing 《Transactions of Nanjing University of Aeronautics and Astronautics》 EI CSCD 2021年第4期560-570,共11页
The libration control problem of space tether system(STS)for post-capture of payload is studied.The process of payload capture will cause tether swing and deviation from the nominal position,resulting in the failure o... The libration control problem of space tether system(STS)for post-capture of payload is studied.The process of payload capture will cause tether swing and deviation from the nominal position,resulting in the failure of capture mission.Due to unknown inertial parameters after capturing the payload,an adaptive optimal control based on policy iteration is developed to stabilize the uncertain dynamic system in the post-capture phase.By introducing integral reinforcement learning(IRL)scheme,the algebraic Riccati equation(ARE)can be online solved without known dynamics.To avoid computational burden from iteration equations,the online implementation of policy iteration algorithm is provided by the least-squares solution method.Finally,the effectiveness of the algorithm is validated by numerical simulations. 展开更多
关键词 space tether system(STS) payload capture policy iteration integral reinforcement learning(IRL) state feedback
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