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第一类拉格朗日方程的几种表述
被引量：
1
1
作者
张相武
《松辽学刊（自然科学版）》
2000年第1期60-62,共3页
本文推导得出第一类拉格朗日方程的几种表述形式
关键词
第一类拉格朗日方程
拉格朗
日
不定乘子
力学
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职称材料
两类拉格朗日方程的比较
被引量：
2
2
作者
王保玉
李祖海
刘翠梅
《大学物理》
北大核心
2006年第2期19-22,共4页
通过对两类拉格朗日方程的比较,找出它们的优缺点,最后给出二者之间的关系.
关键词
理想约束
广义约束力
第一类拉格朗日方程
第二
类
拉格朗
日
方程
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职称材料
两类拉格朗日方程的比较
3
作者
王保玉
李祖海
《商丘师范学院学报》
CAS
2005年第5期164-166,共3页
通过对两类拉格朗日方程的比较,找出它们的优缺点,最后给出二者之间的关系.
关键词
理想约束
广义约束力
第一类拉格朗日方程
第二
类
拉格朗
日
方程
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职称材料
第二类拉格朗日方程及其推广
4
作者
彭志芳
《韶关学院学报》
1987年第2期58-64,共7页
拉格朗日方法所注重的不是力和加速度矢量,而是用广义坐标,并从能量的观点研究系统的动力学问题,这种方法和结论不仅适用于机械运动系统,也适用于包括电或热等不同运动形态在内的综合系统的动力学问题,因此拉格朗日方程具有较大的普遍...
拉格朗日方法所注重的不是力和加速度矢量,而是用广义坐标,并从能量的观点研究系统的动力学问题,这种方法和结论不仅适用于机械运动系统,也适用于包括电或热等不同运动形态在内的综合系统的动力学问题,因此拉格朗日方程具有较大的普遍性。但普遍性并不等于不受条件的限制。恰恰相反,使用拉格朗日方程时,应注意其适用范围。我们使用的理论力学教材中,所讨论的拉格朗日方程只限于适用完整的、理想的保守力系或完整的非保守力系,在教材中给出的相应的习题也已作了这些限制,无需在解题时过多考虑,因而对拉氏方程适用的范围未能引起应有的重视,影响对拉氏方程的深刻理解。但在实际问题中就有完整的,势力与非势力同时存在的系统;
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关键词
第一类拉格朗日方程
第二
类
拉格朗
日
方程
广义坐标
拉氏
方程
非完整约束
保守力系
动力学问题
适用范围
主动力
拉格朗
日
方法
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职称材料
关于拉格朗日方程和牛顿方程的等同性
5
作者
张相武
《丹东师专学报》
1999年第04X期12-12,共1页
由于有些文献是从哈密顿原理出发推导出拉格朗日方程的，本文从一般形式的拉格朗日方程出发，推导出了牛顿方程，论证了两方程的等同性。
关键词
哈密顿原理
第二
类
拉格朗
日
方程
第一类拉格朗日方程
牛顿
方程
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职称材料
3-RRRT并联机器人动力学仿真
被引量：
12
6
作者
刘延斌
韩秀英
+1 位作者
薛玉君
贾现召
《系统仿真学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2006年第7期1962-1965,共4页
研究一种3-RRRT新型高速搬运机器人运动学与动力学建模及分析方法,以支链构件相对运动坐标和动平台绝对运动坐标作为广义坐标,结合拉格朗日第一类方程建立了3-RRRT型并联机器人的运动学与动力学模型,并利用Matlab软件平台进行了运动学...
研究一种3-RRRT新型高速搬运机器人运动学与动力学建模及分析方法,以支链构件相对运动坐标和动平台绝对运动坐标作为广义坐标,结合拉格朗日第一类方程建立了3-RRRT型并联机器人的运动学与动力学模型,并利用Matlab软件平台进行了运动学及动力学数值仿真,进而为并联机器人的轨迹规划及控制研究提供参考。
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关键词
并联机器人
运动学仿真
动力学仿真
第一类拉格朗日方程
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职称材料
3-RRRT并联机器人正向动力学仿真
被引量：
5
7
作者
刘延斌
韩秀英
+1 位作者
薛玉君
贾现召
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2007年第3期369-372,共4页
研究一种3-RRRT新型高速搬运机器人动力学建模及正向动力学求解实现方法。以支链构件相对运动坐标和动平台绝对运动坐标作为广义坐标,结合拉格朗日第一类方程建立了3-RRRT型并联机器人的运动学与动力学模型。阐述了运用违约修正法对动...
研究一种3-RRRT新型高速搬运机器人动力学建模及正向动力学求解实现方法。以支链构件相对运动坐标和动平台绝对运动坐标作为广义坐标,结合拉格朗日第一类方程建立了3-RRRT型并联机器人的运动学与动力学模型。阐述了运用违约修正法对动力学模型(微分/代数方程组)进行求解的过程,并利用Matlab软件平台进行了动力学正向数值仿真,结果表明此数值积分方法速度快、精度高,适合于3-RRRT并联机器人动力学正向求解。
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关键词
并联机器人
微分/代数
方程
组
动力学仿真
第一类拉格朗日方程
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职称材料
旋转伞-子弹系统动力学建模与仿真
被引量：
3
8
作者
马晓冬
郭锐
+1 位作者
刘荣忠
吕胜涛
《弹道学报》
CSCD
北大核心
2015年第3期12-17,共6页
为了更精确地模拟旋转伞-子弹系统的运动,基于第一类拉格朗日方程,建立了5刚体动力学模型并进行仿真计算。将伞绳处理为阻尼弹簧,将伞、弹等处理为刚体,用质心坐标和欧拉角作为广义坐标表达各刚体的位置,给出了约束方程,求解广义力;建...
为了更精确地模拟旋转伞-子弹系统的运动,基于第一类拉格朗日方程,建立了5刚体动力学模型并进行仿真计算。将伞绳处理为阻尼弹簧,将伞、弹等处理为刚体,用质心坐标和欧拉角作为广义坐标表达各刚体的位置,给出了约束方程,求解广义力;建立了伞-弹系统动力学方程。利用模型对伞-弹系统的零初速下落过程进行仿真计算,得到子弹的转速及扫描角变化曲线,并设计伞塔试验对计算结果进行验证。对某末敏子弹系统的稳态工作过程进行模拟计算,结果表明,5刚体模型能较真实地模拟末敏子弹稳态扫描段的弹道特性,可为智能弹药系统的总体设计提供参考。
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关键词
旋转伞-子弹系统
第一类拉格朗日方程
多体动力学
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职称材料
题名
第一类拉格朗日方程的几种表述
被引量：
1
1
作者
张相武
机构
庆阳师范高等专科学校
出处
《松辽学刊（自然科学版）》
2000年第1期60-62,共3页
文摘
本文推导得出第一类拉格朗日方程的几种表述形式
关键词
第一类拉格朗日方程
拉格朗
日
不定乘子
力学
Keywords
D'alembert_Lagrange's equation
equation of constraint
Lagrange's equation of the first kind
Lagrange undetermined multipliers
分类号
O316 [理学—一般力学与力学基础]
下载PDF
职称材料
题名
两类拉格朗日方程的比较
被引量：
2
2
作者
王保玉
李祖海
刘翠梅
机构
商丘师范学院物理与信息工程系
出处
《大学物理》
北大核心
2006年第2期19-22,共4页
基金
商丘师范学院教学研究基金资助项目(20057124)
文摘
通过对两类拉格朗日方程的比较,找出它们的优缺点,最后给出二者之间的关系.
关键词
理想约束
广义约束力
第一类拉格朗日方程
第二
类
拉格朗
日
方程
Keywords
ideal constraint
generalized constraint force
Lagrange＇s equation of the first kind
Lagrange＇s equation of the second kind
分类号
O316 [理学—一般力学与力学基础]
下载PDF
职称材料
题名
两类拉格朗日方程的比较
3
作者
王保玉
李祖海
机构
商丘师范学院物理与信息工程系
出处
《商丘师范学院学报》
CAS
2005年第5期164-166,共3页
文摘
通过对两类拉格朗日方程的比较,找出它们的优缺点,最后给出二者之间的关系.
关键词
理想约束
广义约束力
第一类拉格朗日方程
第二
类
拉格朗
日
方程
分类号
O316 [理学—一般力学与力学基础]
下载PDF
职称材料
题名
第二类拉格朗日方程及其推广
4
作者
彭志芳
出处
《韶关学院学报》
1987年第2期58-64,共7页
文摘
拉格朗日方法所注重的不是力和加速度矢量,而是用广义坐标,并从能量的观点研究系统的动力学问题,这种方法和结论不仅适用于机械运动系统,也适用于包括电或热等不同运动形态在内的综合系统的动力学问题,因此拉格朗日方程具有较大的普遍性。但普遍性并不等于不受条件的限制。恰恰相反,使用拉格朗日方程时,应注意其适用范围。我们使用的理论力学教材中,所讨论的拉格朗日方程只限于适用完整的、理想的保守力系或完整的非保守力系,在教材中给出的相应的习题也已作了这些限制,无需在解题时过多考虑,因而对拉氏方程适用的范围未能引起应有的重视,影响对拉氏方程的深刻理解。但在实际问题中就有完整的,势力与非势力同时存在的系统;
关键词
第一类拉格朗日方程
第二
类
拉格朗
日
方程
广义坐标
拉氏
方程
非完整约束
保守力系
动力学问题
适用范围
主动力
拉格朗
日
方法
分类号
N55 [自然科学总论]
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职称材料
题名
关于拉格朗日方程和牛顿方程的等同性
5
作者
张相武
机构
庆阳师范高等专科学校物理系
出处
《丹东师专学报》
1999年第04X期12-12,共1页
文摘
由于有些文献是从哈密顿原理出发推导出拉格朗日方程的，本文从一般形式的拉格朗日方程出发，推导出了牛顿方程，论证了两方程的等同性。
关键词
哈密顿原理
第二
类
拉格朗
日
方程
第一类拉格朗日方程
牛顿
方程
分类号
G658.3 [文化科学—教育学]
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职称材料
题名
3-RRRT并联机器人动力学仿真
被引量：
12
6
作者
刘延斌
韩秀英
薛玉君
贾现召
机构
河南科技大学机电工程学院
天津理工大学机械工程学院
出处
《系统仿真学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2006年第7期1962-1965,共4页
基金
天津自然科学基金项目(05YFJMJC04900)
河南省教育厅自然科学计划项目(2006460004)
文摘
研究一种3-RRRT新型高速搬运机器人运动学与动力学建模及分析方法,以支链构件相对运动坐标和动平台绝对运动坐标作为广义坐标,结合拉格朗日第一类方程建立了3-RRRT型并联机器人的运动学与动力学模型,并利用Matlab软件平台进行了运动学及动力学数值仿真,进而为并联机器人的轨迹规划及控制研究提供参考。
关键词
并联机器人
运动学仿真
动力学仿真
第一类拉格朗日方程
Keywords
Parallel robot
kinematics simulation
dynamics simulation
the first Lagrange＇s equation
分类号
TH112 [机械工程—机械设计及理论]
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职称材料
题名
3-RRRT并联机器人正向动力学仿真
被引量：
5
7
作者
刘延斌
韩秀英
薛玉君
贾现召
机构
河南科技大学机电工程学院
出处
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2007年第3期369-372,共4页
基金
天津自然科学基金项目(05YFJMJC04900)
河南省教育厅自然科学计划项目(2006460004)资助
文摘
研究一种3-RRRT新型高速搬运机器人动力学建模及正向动力学求解实现方法。以支链构件相对运动坐标和动平台绝对运动坐标作为广义坐标,结合拉格朗日第一类方程建立了3-RRRT型并联机器人的运动学与动力学模型。阐述了运用违约修正法对动力学模型(微分/代数方程组)进行求解的过程,并利用Matlab软件平台进行了动力学正向数值仿真,结果表明此数值积分方法速度快、精度高,适合于3-RRRT并联机器人动力学正向求解。
关键词
并联机器人
微分/代数
方程
组
动力学仿真
第一类拉格朗日方程
Keywords
parallel robot
differential-algebraic equation
dynamics simulation
first category of Lagrange equation
分类号
TH112 [机械工程—机械设计及理论]
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职称材料
题名
旋转伞-子弹系统动力学建模与仿真
被引量：
3
8
作者
马晓冬
郭锐
刘荣忠
吕胜涛
机构
南京理工大学智能弹药技术国防重点实验室
出处
《弹道学报》
CSCD
北大核心
2015年第3期12-17,共6页
基金
国家自然科学基金项目(11102088)
江苏省研究生培养创新计划项目(CXLX12-0210)
文摘
为了更精确地模拟旋转伞-子弹系统的运动,基于第一类拉格朗日方程,建立了5刚体动力学模型并进行仿真计算。将伞绳处理为阻尼弹簧,将伞、弹等处理为刚体,用质心坐标和欧拉角作为广义坐标表达各刚体的位置,给出了约束方程,求解广义力;建立了伞-弹系统动力学方程。利用模型对伞-弹系统的零初速下落过程进行仿真计算,得到子弹的转速及扫描角变化曲线,并设计伞塔试验对计算结果进行验证。对某末敏子弹系统的稳态工作过程进行模拟计算,结果表明,5刚体模型能较真实地模拟末敏子弹稳态扫描段的弹道特性,可为智能弹药系统的总体设计提供参考。
关键词
旋转伞-子弹系统
第一类拉格朗日方程
多体动力学
Keywords
rotating parachute-submution system
Lagrange equation of the first kind multibody dynamics
分类号
V212 [航空宇航科学与技术—航空宇航推进理论与工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
第一类拉格朗日方程的几种表述
张相武
《松辽学刊（自然科学版）》
2000
1
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职称材料
2
两类拉格朗日方程的比较
王保玉
李祖海
刘翠梅
《大学物理》
北大核心
2006
2
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职称材料
3
两类拉格朗日方程的比较
王保玉
李祖海
《商丘师范学院学报》
CAS
2005
0
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职称材料
4
第二类拉格朗日方程及其推广
彭志芳
《韶关学院学报》
1987
0
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职称材料
5
关于拉格朗日方程和牛顿方程的等同性
张相武
《丹东师专学报》
1999
0
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职称材料
6
3-RRRT并联机器人动力学仿真
刘延斌
韩秀英
薛玉君
贾现召
《系统仿真学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2006
12
下载PDF
职称材料
7
3-RRRT并联机器人正向动力学仿真
刘延斌
韩秀英
薛玉君
贾现召
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2007
5
下载PDF
职称材料
8
旋转伞-子弹系统动力学建模与仿真
马晓冬
郭锐
刘荣忠
吕胜涛
《弹道学报》
CSCD
北大核心
2015
3
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职称材料
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