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基于有限时间扩张状态观测器的水下机器人精准跟踪控制系统设计
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作者 王坤 《计算机测量与控制》 2024年第9期149-156,共8页
水下机器人在运动过程中极易受到水环境因素的干扰发生运动偏移,为了保证水下机器人的精准、稳定航行,利用有限时间扩张状态观测器优化设计水下机器人精准跟踪控制系统;设计有限时间扩张状态观测器、水下机器人传感器、跟踪控制器和推进... 水下机器人在运动过程中极易受到水环境因素的干扰发生运动偏移,为了保证水下机器人的精准、稳定航行,利用有限时间扩张状态观测器优化设计水下机器人精准跟踪控制系统;设计有限时间扩张状态观测器、水下机器人传感器、跟踪控制器和推进器,强化硬件系统的密封防水设计强度,完成系统硬件设计;根据水下航行任务,规划机器人的航行轨迹,作为系统控制目标;求解机器人位置、姿态角、速度等运动参数,得出水下机器人的跟踪结果;利用有限时间扩张状态观测器检测航行环境参数,结合当前机器人状态的跟踪结果,计算机器人运动控制量,在硬件系统的支持下,完成系统的精准跟踪控制功能;通过系统测试实验得出结论,静力水环境场景下水下机器人的平均位置跟踪误差为14 m、平均角度控制误差为0.10°,航行速度控制误差为0.5 m/s;动力水环境场景下水下机器人的位置跟踪误差最大值为9 m、平均角度控制误差为0.10°、航行速度控制误差为0.5 m/s。 展开更多
关键词 有限时间扩张状态观测器 水下机器人 精准跟踪 机器人控制系统
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VR全景视频运动区域目标精准跟踪 被引量:2
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作者 蔡小爱 张海民 《商丘师范学院学报》 CAS 2022年第9期18-21,共4页
全景视频运动区域目标受到边缘扰动的干扰导致目标精准跟踪难度较大,提出基于VR技术的全景视频运动区域目标精准跟踪方法.建立全景视频运动区域目标的虚拟成像模型,提取全景视频运动区域目标成像的边缘轮廓特征值,采用角点跟踪检测方法... 全景视频运动区域目标受到边缘扰动的干扰导致目标精准跟踪难度较大,提出基于VR技术的全景视频运动区域目标精准跟踪方法.建立全景视频运动区域目标的虚拟成像模型,提取全景视频运动区域目标成像的边缘轮廓特征值,采用角点跟踪检测方法进行全景视频运动区域融合处理和图像像素融合,提取全景视频运动区域目标的关联特征量,采用时频跟踪融合方法进行全景视频运动区域目标图像的像素特征分离,结合多尺度小波分解方法进行全景视频运动区域目标图像的特征分解,在虚拟视景仿真模型中实现全景视频运动区域目标的精准跟踪和识别.仿真结果表明,采用该方法进行全景视频运动区域目标跟踪的精度较高,特征提取的分辨能力较好,提高了全景视频运动区域目标的虚拟成像和跟踪识别能力. 展开更多
关键词 VR 全景视频 运动区域 目标 精准跟踪
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卫星光通信精确跟踪控制系统的参数化综合优化设计 被引量:6
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作者 段广仁 王建宇 +1 位作者 赵天一 张亮 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第3期469-480,共12页
精确跟踪对准控制系统在卫星光通信中起着至关重要的作用.我国已完成的墨子号量子科学实验卫星,是基于经典随动系统理论设计的跟踪与瞄准系统,并在实践中取得了圆满效果.面向未来更远距离的空间通信应用,对跟踪与瞄准系统提出了更高的... 精确跟踪对准控制系统在卫星光通信中起着至关重要的作用.我国已完成的墨子号量子科学实验卫星,是基于经典随动系统理论设计的跟踪与瞄准系统,并在实践中取得了圆满效果.面向未来更远距离的空间通信应用,对跟踪与瞄准系统提出了更高的精度要求,传统的控制方法很难满足.为此本文提出了精确瞄准系统的一种参数化设计方法,抛弃了传统方法的精、粗系统分别设计的思想,对两级子系统进行整体设计,充分地利用了系统中的设计自由度.通过综合优化这些设计自由度,实现了系统对阶跃干扰的解耦和复杂干扰的抑制、不敏感极点配置和控制增益极小化等各项设计要求,从而显著地提高了对准精度.仿真结果表明,对准精度由原来的微弧度量级提高到了纳弧度量级. 展开更多
关键词 控制系统参数化设计 多目标设计 卫星光通信 参数摄动 精准跟踪控制系统 控制系统设计
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大数据下精准扶贫政策跟踪审计风险与防控 被引量:8
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作者 郭军 陈敏 《合作经济与科技》 2018年第9期158-160,共3页
精准扶贫政策跟踪审计是打赢脱贫攻坚战的重要保障,精准扶贫政策跟踪审计风险的有效防控是确保提高审计质量的关键。基于大数据背景,分析精准扶贫政策跟踪审计风险的基本理论——涵义、特征与成因基础上,通过剖析精准扶贫政策跟踪审计... 精准扶贫政策跟踪审计是打赢脱贫攻坚战的重要保障,精准扶贫政策跟踪审计风险的有效防控是确保提高审计质量的关键。基于大数据背景,分析精准扶贫政策跟踪审计风险的基本理论——涵义、特征与成因基础上,通过剖析精准扶贫政策跟踪审计风险的识别与评估,提出完善大数据审计规章制度、加强数据管控与强化审计人员大数据审计技能培训等审计风险防控路径,以期为降低大数据环境下精准扶贫政策跟踪审计风险的实践提供理论支撑。 展开更多
关键词 大数据 扶贫政策跟踪审计 审计风险 防控路径
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大数据技术条件下精准扶贫政策落实跟踪审计——以海南省儋州市为例
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作者 赵航 池莉 《区域治理》 2021年第13期1-2,48,共3页
为了进一步巩固海南省精准扶贫成果,推动海南省自由贸易港建设与乡村振兴战略紧密衔接,本文结合海南省精准扶贫政策跟踪审计开展的情况,并以儋州市为例,通过调查了解儋州市精准扶贫政策落实跟踪审计的现状以及存在的问题,提出了相应的建... 为了进一步巩固海南省精准扶贫成果,推动海南省自由贸易港建设与乡村振兴战略紧密衔接,本文结合海南省精准扶贫政策跟踪审计开展的情况,并以儋州市为例,通过调查了解儋州市精准扶贫政策落实跟踪审计的现状以及存在的问题,提出了相应的建议,为海南省更好地开展精准扶贫政策跟踪审计提供参考。 展开更多
关键词 扶贫政策落实跟踪审计 大数据技术 海南省儋州市
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精准扶贫审计下大数据技术方法的运用与挑战 被引量:2
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作者 李昕蔚 《市场研究》 2019年第1期61-63,共3页
随着2020年的临近,中国精准脱贫攻坚战已经到了决胜期。精准扶贫政策落实跟踪审计也自然成了国家审计的主要任务之一。面对数量庞大、形式多样的扶贫数据,将大数据技术方法应用于精准扶贫政策落实跟踪审计中已经成为不可避免的趋势。本... 随着2020年的临近,中国精准脱贫攻坚战已经到了决胜期。精准扶贫政策落实跟踪审计也自然成了国家审计的主要任务之一。面对数量庞大、形式多样的扶贫数据,将大数据技术方法应用于精准扶贫政策落实跟踪审计中已经成为不可避免的趋势。本文以扶贫开发精准识别审计为例,介绍了大数据技术方法在扶贫审计中的应用,并将实务中遇到的风险归为审计思路清晰度风险、审计证据无人性风险、审计数据真实性风险和审计平台储存、保密风险四大类,并提出了相应的解决对策。 展开更多
关键词 大数据 扶贫政策落实跟踪审计 审计风险
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船载激光通信ATP粗跟踪系统设计 被引量:3
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作者 陈立坡 《电子设计工程》 2020年第2期113-116,共4页
本文基于船载激光通信粗跟踪很难对准的问题,采用了一种新型的基于GPS自主引导粗跟踪方法。在目标放置一GPS信号源,通过无线网络将目标位置信息传输至粗跟踪系统控制计算机。通过解算,得出跟踪系统方位轴和俯仰轴需要转动的角度(即目标... 本文基于船载激光通信粗跟踪很难对准的问题,采用了一种新型的基于GPS自主引导粗跟踪方法。在目标放置一GPS信号源,通过无线网络将目标位置信息传输至粗跟踪系统控制计算机。通过解算,得出跟踪系统方位轴和俯仰轴需要转动的角度(即目标值),然后精准的控制电机运转。转动的实际角度通过传感器采集,将数值传输至控制计算机,再与目标值进行作差,如此循环直到精准跟踪。通过搭建跟踪平台测控系统,并结合外场实验,得出基于GPS自主引导跟踪方法可以快速精准的跟踪目标,大幅度降低粗跟踪所需要的时间,且可以消除环境所带来的影响。 展开更多
关键词 自主引导 跟踪 跟踪系统 精准跟踪
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试论成品油管道批次界面精确跟踪与混油接收技术 被引量:1
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作者 邱书柳 《中国石油和化工标准与质量》 2019年第11期199-200,共2页
通过对成品油运输方式的了解,提出了批次运输方法。本文主要对成品油管道混油跟踪软件进行了分析,并提出数据传递和混油浓度曲线计算方法,同时还以西部管道为例,对成品油管道混油接收方案进行了研究,为关注这一类话题的人们提供参考。
关键词 成品油 管道批次界面精准跟踪 混油接收技术
原文传递
MES在铜板带、铜箔产线上的应用 被引量:1
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作者 黄颖 来长妹 +2 位作者 钟琪 程红云 赵赬 《有色冶金设计与研究》 2012年第4期44-46,共3页
依据中铝上铜高精度板带产线MES实施现状,介绍了制造执行系统(MES)在有色铜加工行业实现自上而下全面制造管理实际应用概况;分析了该系统针对有色金属加工行业的加工工艺复杂、生产流程多变、自动化程度相对较低的普遍情况,所对应具备... 依据中铝上铜高精度板带产线MES实施现状,介绍了制造执行系统(MES)在有色铜加工行业实现自上而下全面制造管理实际应用概况;分析了该系统针对有色金属加工行业的加工工艺复杂、生产流程多变、自动化程度相对较低的普遍情况,所对应具备的先进、合理的技术架构及适用、有效的功能设计特点。 展开更多
关键词 生产执行制造系统(MES) 生产组批优化 行业技术知识库 库存跟踪
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