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基于厚尾双学生氏t分布的非线性状态空间系统鲁棒辨识方法
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作者 刘鑫 海洋 代伟 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第9期3052-3064,共13页
状态空间模型作为一种常见且重要的模型结构在自动化领域有着广泛的应用,本文针对异常值干扰下的非线性状态空间系统辨识问题开展研究.与现有的辨识方法不同,本文充分考虑了状态转移过程和输出量测过程均受到异常值干扰的情况,提出了一... 状态空间模型作为一种常见且重要的模型结构在自动化领域有着广泛的应用,本文针对异常值干扰下的非线性状态空间系统辨识问题开展研究.与现有的辨识方法不同,本文充分考虑了状态转移过程和输出量测过程均受到异常值干扰的情况,提出了一种更加全面的鲁棒辨识算法.首先利用两个相互独立的学生氏t分布分别对状态噪声和输出噪声进行建模以保障算法的鲁棒性;其次利用粒子平滑算法估计状态变量的后验概率分布以解决状态未知问题;最后利用期望最大化算法实现未知参数估计.在算法实现过程中使用了学生氏t分布表达式的数学分解,这样做的好处是:(1)更加有利于算法的推导和实现;(2)更清晰地解释了算法的鲁棒性能.并且本文通过数值算例和应用算例验证了该方法的有效性. 展开更多
关键词 线性状态空间系统 鲁棒辨识 学生氏t分布 粒子平滑 期望最大化算法
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基于非线性状态空间控制的伺服液压执行器跟踪误差仿真研究
2
作者 顾志斌 《中国工程机械学报》 北大核心 2024年第2期163-168,共6页
目前,伺服液压执行器控制系统不仅响应速度慢,而且执行器运动位移跟踪精度也相对较低。对此,本文设计了非线性状态空间控制方法,并对伺服液压执行器响应速度和跟踪误差进行仿真。建立了伺服液压执行器平面简图,推导出液压执行器运动方... 目前,伺服液压执行器控制系统不仅响应速度慢,而且执行器运动位移跟踪精度也相对较低。对此,本文设计了非线性状态空间控制方法,并对伺服液压执行器响应速度和跟踪误差进行仿真。建立了伺服液压执行器平面简图,推导出液压执行器运动方程式。针对传统线性控制方法进行改进,利用系统的非线性状态空间模型,通过非线性反馈和坐标变换转化为线性可控系统,给出了非线性状态空间控制流程。针对不同环境条件下的信号波形,采用Matlab软件对伺服液压执行器响应速度和跟踪误差进行仿真,并且与线性控制效果进行比较。仿真结果表明:采用线性控制的伺服液压执行器,执行器响应速度慢、运动位移跟踪误差大,容易受到外界波形的干扰。采用非线性状态空间控制的伺服液压执行器,执行器响应速度快、运动位移跟踪误差较小,能够抑制外界波形的干扰。该执行器能够有效地抑制外界波形的干扰,不仅可以提高伺服液压执行器的响应速度,而且还能降低位移跟踪误差。 展开更多
关键词 线性状态空间控制 伺服液压 执行器 位移 误差
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非线性状态观测下热连轧机传动轴扭振模糊抑制方法
3
作者 王运超 《机械设计与制造工程》 2024年第11期128-132,共5页
针对当前热连轧机传动轴扭振抑制技术缺少对轴系扭矩偏心度的计算导致抑制效果不佳的问题,提出非线性状态观测下热连轧机传动轴扭振模糊抑制方法。引入偏差度函数计算轴系扭矩偏心度,从而构建传动轴运行模型。结合欧拉方程计算热连轧机... 针对当前热连轧机传动轴扭振抑制技术缺少对轴系扭矩偏心度的计算导致抑制效果不佳的问题,提出非线性状态观测下热连轧机传动轴扭振模糊抑制方法。引入偏差度函数计算轴系扭矩偏心度,从而构建传动轴运行模型。结合欧拉方程计算热连轧机轴系的固有频率与振荡频率,通过线性拟合获取热连轧机主传动轴的扭振模态频率。设计非线性状态观测控制器,通过调节抑制扭振补偿量实现传动轴扭振抑制。实验结果显示,所提方法能够有效抑制传动轴的扭振,抑制后的扭振幅值更小。 展开更多
关键词 线性状态观测 热连轧机 传动轴 扭振模糊抑制
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同步发电机的非线性状态PI附加励磁控制 被引量:1
4
作者 康忠健 赵建峰 +2 位作者 田洪讯 仉志华 陈学允 《电力自动化设备》 EI CSCD 北大核心 2002年第9期17-20,共4页
为解决电力系统的强非线性和不确定性问题 ,避免反馈线性化励磁控制器由于数学模型的误差而影响控制器性能的缺点 ,利用非线性状态比例积分PI控制理论设计了同步发电机附加励磁控制器 ,所得的控制规律与系统运行点和网络结构完全无关 ,... 为解决电力系统的强非线性和不确定性问题 ,避免反馈线性化励磁控制器由于数学模型的误差而影响控制器性能的缺点 ,利用非线性状态比例积分PI控制理论设计了同步发电机附加励磁控制器 ,所得的控制规律与系统运行点和网络结构完全无关 ,同时控制器本身结构简单。仿真计算表明所设计的附加励磁控制器对系统运行点的变化具有良好的适应能力 ,可以有效地改善系统的稳定性。 展开更多
关键词 同步发电机 线性状态 电力系统 附加励磁控制 线性状态比例积分控制 PID控制
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基于相量量测的电力系统线性状态估计 被引量:32
5
作者 李强 周京阳 +2 位作者 于尔铿 刘树春 王磊 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2005年第18期24-28,共5页
分析了相量量测装置的量测误差情况,指出了相量量测参与状态估计计算的必要性。在完全使用相量量测的情况下,给出了基于直角坐标系的实数形式的电力系统线性量测方程和相应的线性静态状态估计算法。对负荷预报加潮流计算的系统状态预报... 分析了相量量测装置的量测误差情况,指出了相量量测参与状态估计计算的必要性。在完全使用相量量测的情况下,给出了基于直角坐标系的实数形式的电力系统线性量测方程和相应的线性静态状态估计算法。对负荷预报加潮流计算的系统状态预报方法进行改进,通过对误差协方差阵计算公式的推导与简化,提出了新的预报误差协方差阵计算公式,并将其与线性量测方程相结合,提出了基于相量量测的线性动态状态估计算法。最后讨论了线性状态估计算法的使用条件,并采用IEEE30节点系统对提出的算法进行了验证。 展开更多
关键词 电力系统 相量量测装置 状态估计 线性状态估计
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具有通讯约束的线性状态反馈控制系统的可控性(英文) 被引量:7
6
作者 周玉成 程放 +2 位作者 安源 陈永平 赵辉 《林业科学》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第6期131-135,共5页
在木材工业工程系统中 ,观测向量的全部对其控制器来说 ,经常不是可用的 ;而用伴随迟滞和失真的多信道方法传送时 ,又要受到比特率的约束。近年来 ,许多学者一直在寻求解决方案 ,但是到目前为止这个问题仍然没有得到很好的解决 ,这已经... 在木材工业工程系统中 ,观测向量的全部对其控制器来说 ,经常不是可用的 ;而用伴随迟滞和失真的多信道方法传送时 ,又要受到比特率的约束。近年来 ,许多学者一直在寻求解决方案 ,但是到目前为止这个问题仍然没有得到很好的解决 ,这已经引起一些学者的高度关注。本文针对这一事实 ,提出了一类系统中的可控集的概念 ,讨论了具有通讯约束的线性连续时间系统状态反馈控制的问题 ,给出并证明了这类系统可控的充分必要条件 ,即如果系统满足可控集的条件 ,则该系统是可达的。 展开更多
关键词 通讯约束 线性状态 反馈控制系统 可控性 木材工业 工程系统
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基于线性状态反馈的直流微电网稳定方法 被引量:8
7
作者 杨忠林 查晓明 +1 位作者 孙建军 刘飞 《电力自动化设备》 EI CSCD 北大核心 2016年第11期27-32,共6页
直流微电网中含有大量的电力电子变换器,这些变换器在闭环控制下表现为恒功率负载特性,可能会引起直流微电网的稳定问题。提出基于线性状态反馈的直流微电网稳定方法。该方法通过引入线性状态反馈支路,抵消了恒功率负载的影响,从而确保... 直流微电网中含有大量的电力电子变换器,这些变换器在闭环控制下表现为恒功率负载特性,可能会引起直流微电网的稳定问题。提出基于线性状态反馈的直流微电网稳定方法。该方法通过引入线性状态反馈支路,抵消了恒功率负载的影响,从而确保了整个直流微电网稳定运行。仿真实验结果验证了所提方法的可行性和有效性。 展开更多
关键词 直流微电网 稳定 线性状态反馈 BUCK变换器 BOOST变换器
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一种迭代收缩非线性状态约束滤波算法 被引量:8
8
作者 陈金广 李洁 高新波 《西安电子科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第1期104-109,共6页
在滤波过程中有效地利用状态约束条件,能够提高滤波精度.当状态约束为非线性函数时,可以通过泰勒级数展开法进行线性化处理.然而该方法在非线性约束函数的雅可比矩阵不存在时失效,而使用水平滑动估计算法所需要的计算量很大.为此,采用基... 在滤波过程中有效地利用状态约束条件,能够提高滤波精度.当状态约束为非线性函数时,可以通过泰勒级数展开法进行线性化处理.然而该方法在非线性约束函数的雅可比矩阵不存在时失效,而使用水平滑动估计算法所需要的计算量很大.为此,采用基于U变换的最佳量测方法解决该问题.为了降低U变换过程中基点误差对估计性能带来的影响,将非线性约束看作具有多个大小不等的噪声方差的量测值,在量测更新阶段逐步收缩噪声方差,从而不断增强约束条件.经过多次迭代,改善了状态估计的误差性能.仿真结果表明,该算法在保证较高的滤波精度的条件下,运算时间是窗口尺寸为2的水平滑动估计算法的1/27. 展开更多
关键词 线性状态约束 U变换 状态估计 滤波 信息融合
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轮轨垂向力地面连续测量的线性状态方法 被引量:6
9
作者 曾宇清 张格明 +1 位作者 张岩 于卫东 《中国铁道科学》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第6期111-119,共9页
为分析不同轨枕约束下钢轨应变的变化规律、实现轮轨垂向力地面连续测量,建立了6.0 m长、由10根轨枕支撑的轮轨垂向力测量有限元模型,通过周期延拓模拟轮对在钢轨上的滚动过程。计算结果表明:采用剪切法和压缩法等传统方法虽可以有效得... 为分析不同轨枕约束下钢轨应变的变化规律、实现轮轨垂向力地面连续测量,建立了6.0 m长、由10根轨枕支撑的轮轨垂向力测量有限元模型,通过周期延拓模拟轮对在钢轨上的滚动过程。计算结果表明:采用剪切法和压缩法等传统方法虽可以有效得到轮对通过钢轨跨中附近的轮轨垂向力,但无法稳定地得到轨枕上方的轮轨垂向力;对于任意轨枕约束状态下钢轨中和轴上的某些应变(剪切应变差、沿纵向对称分布的压缩应变和等),可以通过线性插值由标准刚度和0刚度2个基准轨枕约束状态下的钢轨中和轴应变得到(线性状态特性)。根据线性状态特性,构造轨枕约束状态与轮轨垂向力的二元方程组,并且优选特定系数下剪切应变差与压缩应变和的组合来消除轨枕约束状态对轮轨垂向力地面测量的影响,提出基于钢轨应变的轮轨垂向力地面连续测量的线性状态方法。经有砟及板式轨道上的试验,验证了该方法的有效性,并给出了单独采用该方法以及该方法与剪力法组合使用时的具体实现方案。 展开更多
关键词 轮轨垂向力 连续测量 轨枕约束 轨枕支撑刚度 钢轨应变 剪力法 压缩法 线性状态方法
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一类基于非线性状态观测器的鲁棒故障检测 被引量:5
10
作者 周川 吴晓蓓 +2 位作者 陈庆伟 胡维礼 周雨 《信息与控制》 CSCD 北大核心 2000年第4期397-303,共1页
本文提出了一种新的基于非线性状态观测器的鲁棒故障诊断策略 .该方法在传统故障检测滤波器 (FDF)的基础上 ,针对一类满足 L ipshitz条件的仿射非线性系统 ,构造了非线性故障检测滤波器 ,给出了故障检测增益阵的设计算法及其闭环观测误... 本文提出了一种新的基于非线性状态观测器的鲁棒故障诊断策略 .该方法在传统故障检测滤波器 (FDF)的基础上 ,针对一类满足 L ipshitz条件的仿射非线性系统 ,构造了非线性故障检测滤波器 ,给出了故障检测增益阵的设计算法及其闭环观测误差系统稳定性的证明 ,解决了非线性系统的故障可检测性问题 .在残差决策阶段 ,采用模糊自适应门限的判决方法 ,提高了故障检测的鲁棒性 .最后 ,针对歼击机结构故障的仿真 。 展开更多
关键词 故障检测 歼击机 鲁棒性 线性状态观测器
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非线性状态空间方法辨识电液伺服控制系统 被引量:6
11
作者 岑豫皖 叶金杰 潘紫微 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第12期80-85,共6页
针对回归神经网络辨识和建立非线性动态系统模型的问题,研究非线性状态空间描述的回归神经网络数学模型。讨论极小均方误差网络训练收敛准则,通过研究Kalman滤波估计公式中的随机变量,提出一种参数增广的回归神经网络非线性状态方程,无... 针对回归神经网络辨识和建立非线性动态系统模型的问题,研究非线性状态空间描述的回归神经网络数学模型。讨论极小均方误差网络训练收敛准则,通过研究Kalman滤波估计公式中的随机变量,提出一种参数增广的回归神经网络非线性状态方程,无导数的Kalman滤波器用于增广参数估计,人工白噪声强迫网络学习,更新网络权值,避免了扩展Kalman滤波器计算Jacobian信息和基于递度学习算法收敛慢的问题。在电液伺服系统辨识建模的应用中表明,回归神经网络较好地跟踪了液压油缸压力变化,与扩展Kalman滤波估计学习算法相比,新的算法具有较快的收敛和精度。 展开更多
关键词 系统辨识 KALMAN滤波 线性状态空间 电液伺服系统
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基于线性状态观测器的混沌同步及其在保密通信中的应用 被引量:14
12
作者 王兴元 段朝锋 《通信学报》 EI CSCD 北大核心 2005年第6期105-111,136,共8页
给出了一类基于线性状态观测器混沌或超混沌同步的方案,并将其应用到混沌保密通信中。对观测器的理论分析表明,该方案的同步误差收敛速率是由观测器的增益参数θ来决定的;θ越大,同步误差的收敛速率越快。最后通过对R?ssler系统的仿真研... 给出了一类基于线性状态观测器混沌或超混沌同步的方案,并将其应用到混沌保密通信中。对观测器的理论分析表明,该方案的同步误差收敛速率是由观测器的增益参数θ来决定的;θ越大,同步误差的收敛速率越快。最后通过对R?ssler系统的仿真研究,验证了该方案的有效性。 展开更多
关键词 混沌同步 保密通信 线性状态观测器 同步误差
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非线性状态估计法在风电齿轮箱故障预警中的应用 被引量:5
13
作者 王志强 王志华 +3 位作者 张秀云 王旭龙 周海松 李小鹏 《计算机测量与控制》 北大核心 2014年第8期2609-2611,共3页
针对现阶段在齿轮箱的状态监测方法中遇到的问题,提出一种以易于采集的油温信号来对齿轮箱故障进行预警的分析方法;通过非线性状态估计法(nonlinear state estimate technology)建立齿轮箱的温度预测模型,之后根据统计温度预测残差的变... 针对现阶段在齿轮箱的状态监测方法中遇到的问题,提出一种以易于采集的油温信号来对齿轮箱故障进行预警的分析方法;通过非线性状态估计法(nonlinear state estimate technology)建立齿轮箱的温度预测模型,之后根据统计温度预测残差的变化趋势,然后与通过验证集合确定出的残差均值和标准差的故障阈值进行对比,以实现及早发现齿轮箱的潜在故障,优化运行的效果;并且与神经网络预测方法进行对比分析,结果表明非线性状态估计法对风电齿轮箱进行故障预警有着较好的效果。 展开更多
关键词 线性状态估计 故障预警 神经网络
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基于线性状态空间模型的多工位尺寸偏差流建模与分析 被引量:3
14
作者 苗瑞 应杨箭 +2 位作者 杨东 赵言正 江志斌 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第8期175-180,共6页
为了解决在传统多工位制造系统中,描述产品尺寸偏差传递的状态空间模型中的系统矩阵隐式表示且存在着非线性因子的问题,在定义零件坐标系、夹具坐标系以及机床坐标系的基础上,用表面方向矢量、定位方向矢量和尺寸矢量描述零件模型及其... 为了解决在传统多工位制造系统中,描述产品尺寸偏差传递的状态空间模型中的系统矩阵隐式表示且存在着非线性因子的问题,在定义零件坐标系、夹具坐标系以及机床坐标系的基础上,用表面方向矢量、定位方向矢量和尺寸矢量描述零件模型及其偏差传递模型,运用齐次变换方法和矩阵理论给出从零件坐标系到夹具坐标系以及从夹具坐标系到机床坐标系的变换方法,得到描述多工位制造系统中的产品尺寸偏差传递的线性状态空间模型及其显式表示的系统矩阵,解决传统状态空间模型的系统矩阵存在非线性因子的问题,建立产品尺寸偏差与各种偏差源之间的关系,增强传统状态空间模型的可用性,并用实例验证模型的有效性。 展开更多
关键词 多工位制造系统 尺寸偏差 线性状态空间模型 显示系统矩阵
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Z源逆变器的多变量线性状态反馈控制 被引量:6
15
作者 张先飞 郑建勇 胡敏强 《电力自动化设备》 EI CSCD 北大核心 2009年第8期51-54,共4页
针对Z源逆变器具有的非线性特征,以及提高直流侧电压控制对负载变化的响应速度,提出适用于Z源逆变器独立发电系统的多变量线性状态反馈控制方案。首先,利用功率平衡在dq坐标系下建立了Z源逆变器的6阶系统模型,分析表明该系统属于3输入3... 针对Z源逆变器具有的非线性特征,以及提高直流侧电压控制对负载变化的响应速度,提出适用于Z源逆变器独立发电系统的多变量线性状态反馈控制方案。首先,利用功率平衡在dq坐标系下建立了Z源逆变器的6阶系统模型,分析表明该系统属于3输入3输出的非线性系统;继而,利用求李导数的方法进行坐标变换,获得新坐标系下的系统可观可控的线性状态方程;在Z源电容电压的控制方程中引入了电感电流的附加控制以保证系统坐标变换时产生的一阶内部动态的稳定性;电压控制采用PI控制器确保了目标电压的无误差输出;最后,通过Simulink建立了仿真模型,验证了在负载性质变化时和输入电压变化时控制系统的有效性。 展开更多
关键词 Z源逆变器 直流侧电压控制 多变量线性状态反馈 负载变化 响应速度 内部动态
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二通阀进液控制式信号发生器非线性状态方程 被引量:7
16
作者 房军 苏义脑 《石油钻采工艺》 CAS CSCD 北大核心 2004年第2期5-9,共5页
以二通先导阀控制式液压信号发生器液压系统工作原理为基础 ,根据 3个阶段的不同工作特点 ,应用液压阀的流量压力特性关系 ,建立了各个过程阀口的流量连续方程。在考虑阀芯运动件的瞬态、稳态液动力的情况下 ,建立了各个阶段阀芯的动态... 以二通先导阀控制式液压信号发生器液压系统工作原理为基础 ,根据 3个阶段的不同工作特点 ,应用液压阀的流量压力特性关系 ,建立了各个过程阀口的流量连续方程。在考虑阀芯运动件的瞬态、稳态液动力的情况下 ,建立了各个阶段阀芯的动态受力平衡方程 ,然后以流量和先导阀开度为控制输入 ,以主阀、溢流阀的位移、速度为状态变量建立了 3个阶段的非线性状态方程 ,并进行了实例仿真计算。 展开更多
关键词 随钻测量 液压脉 中发生器 液压系统 线性状态方程 二通先导阀 工作频率
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基于非线性状态估计的风电机组振动建模研究 被引量:8
17
作者 苏连成 孙伟 董金国 《燕山大学学报》 CAS 北大核心 2018年第4期331-341,共11页
本文引入振动加速度信号,与SCADA数据结合进行风电机组关键部件的状态监测及故障诊断。实验数据为某风电机组连续6个月SCADA数据,振动建模方法采用非线性状态估计技术,在风电机组故障高发部位——齿轮箱、发电机、主轴承等处加装振动加... 本文引入振动加速度信号,与SCADA数据结合进行风电机组关键部件的状态监测及故障诊断。实验数据为某风电机组连续6个月SCADA数据,振动建模方法采用非线性状态估计技术,在风电机组故障高发部位——齿轮箱、发电机、主轴承等处加装振动加速度传感器,通过对各部位振动特性的分析,分别建立相应部位的振动模型进行故障监测与诊断,并验证其可行性。研究表明,利用非线性估计的方法建立风电机组关键部位的振动预测模型简单有效,预测精度高,为后续风电机组振动分析提供了新的思路。 展开更多
关键词 风电机组状态监测 线性状态估计 振动 SCADA
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基于非线性状态观测器的无刷电机故障诊断 被引量:6
18
作者 张洪钺 杨萍 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2006年第1期4-8,共5页
为了对无刷直流电动机的非线性系统实现快速、精确的故障检测,采用精确的无刷电机非线性系统模型,并应用RBF神经网络,设计了一种非线性状态观测器,通过观测器的估计值与实际输出值之间的残差来判定无刷电机故障与否,并将无刷直流电动机... 为了对无刷直流电动机的非线性系统实现快速、精确的故障检测,采用精确的无刷电机非线性系统模型,并应用RBF神经网络,设计了一种非线性状态观测器,通过观测器的估计值与实际输出值之间的残差来判定无刷电机故障与否,并将无刷直流电动机非线性模型在某一工作点附近线性化,采用线性观测器的方法对其进行故障诊断的仿真并与非线性故障诊断方法相比较。结果表明,对于在多工作点工作的无刷直流电机,该方法能获得更精确的故障检测结果。 展开更多
关键词 RBF神经网络 线性状态观测器 无刷电机 故障诊断
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用于静止无功补偿器的非线性状态PI控制器 被引量:5
19
作者 康忠健 陈学允 《中国电力》 CSCD 北大核心 2001年第2期35-37,共3页
针对电力系统的强非线性和不确定性,运用非线性状态PI控制直接对其不确定对象进行设计,能同时改善电力系统功角稳定和装设点电压动态特性的静止无功补偿器(SVC),避免了基于反馈线性化理论的非线性SVC控制器由于数学模型的误差而影... 针对电力系统的强非线性和不确定性,运用非线性状态PI控制直接对其不确定对象进行设计,能同时改善电力系统功角稳定和装设点电压动态特性的静止无功补偿器(SVC),避免了基于反馈线性化理论的非线性SVC控制器由于数学模型的误差而影响控制器性能的缺点,所得的控制规律与系统运行点和网络结构完全无关。仿真计算表明非线性状态PI型静止无功补偿控制器能有效地改善系统的动态特性。 展开更多
关键词 电力系统 静止无功补偿器 线性状态PI控制顺 数值仿真
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非线性状态方程约束下的一类动态多尺度系统建模和估计算法 被引量:1
20
作者 崔培玲 潘泉 +1 位作者 张洪才 李军宏 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2004年第3期23-25,共3页
该文提出了非线性状态方程约束下的一类动态多尺度系统的模型及估计方法,该系统的状态方程是非线性的,多个传感器在状态空间的一个闭子空间序列中对系统状态进行观测。该文用状态空间投影方程将多个尺度联系起来,建立了一种新的集中式... 该文提出了非线性状态方程约束下的一类动态多尺度系统的模型及估计方法,该系统的状态方程是非线性的,多个传感器在状态空间的一个闭子空间序列中对系统状态进行观测。该文用状态空间投影方程将多个尺度联系起来,建立了一种新的集中式系统模型,该模型满足UnscentedKalmanFilter(UKF)条件。给出了基于Haar小波的模型的具体形式和估计算法,MonteCarlo仿真结果验证了该文算法的有效性。 展开更多
关键词 线性状态方程 动态多尺度系统 Unscented KALMAN FILTER HAAR小波 建模 估计算法
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