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2-DOF旋转欠驱动机械臂统一控制策略
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作者 王后能 花永 陈龙 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2024年第11期152-155,161,共5页
针对不同类型2-DOF旋转欠驱动机械臂的统一控制问题,提出一种基于基函数叠加方式和智能优化算法的轨迹规划跟踪控制策略。使用坐标变换法和拉格朗日法建立2-DOF旋转欠驱动机械臂的通用模型,以摆线为基函数通过叠加构造系统驱动关节可行... 针对不同类型2-DOF旋转欠驱动机械臂的统一控制问题,提出一种基于基函数叠加方式和智能优化算法的轨迹规划跟踪控制策略。使用坐标变换法和拉格朗日法建立2-DOF旋转欠驱动机械臂的通用模型,以摆线为基函数通过叠加构造系统驱动关节可行运动轨迹,采用智能优化算法对可行运动轨迹进行优化,设计跟踪控制器和镇定控制器分别实现对可行运动轨迹的跟踪控制以及系统在特殊位置下的振荡稳定,仅依赖2-DOF旋转欠驱动机械臂普遍具有的二阶非完整约束实现对该类系统的统一控制。最后通过仿真测试验证所述控制策略的有效性。 展开更多
关键词 欠驱动机械臂 轨迹跟踪控制 统一控制 智能优化算法
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自同步电压源永磁直驱风电机组的直流电压同步机制及其统一控制结构 被引量:7
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作者 秦垚 王晗 +3 位作者 邓桢彦 周党生 张建文 蔡旭 《高电压技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第1期31-41,共11页
新型电力系统呈现出新能源高比例渗透和电力电子装置高比例接入的“双高”特点,电压源控制是提高“双高”电网下风电机组并网稳定运行的有效方法。基于并网变换器直流电压同步并网的控制方法可有效实现永磁直驱风电机组的自同步电压源控... 新型电力系统呈现出新能源高比例渗透和电力电子装置高比例接入的“双高”特点,电压源控制是提高“双高”电网下风电机组并网稳定运行的有效方法。基于并网变换器直流电压同步并网的控制方法可有效实现永磁直驱风电机组的自同步电压源控制,但该控制方法下存在直流电压无法维持在设定值的问题。为解决上述问题,提出一种新型直流电压同步控制方法,在电网频率变化时控制直流电压始终维持在设定值,且使同步控制器的输出频率保留实时映射电网频率变化的特点。详细阐明了所提控制方法的同步机制,揭示了其与现有2种直流电压同步控制方法之间的本质联系与区别;在此基础上,提出上述3种直流电压同步控制方法的统一控制结构,并利用频域分析法对3种同步控制方法的动态特性、抗扰性以及阻尼特性进行了对比分析。搭建了2 MW永磁直驱风电机组的仿真模型和硬件在环实验平台,仿真和实验结果表明,所提的直流电压同步控制方法在直流电压维持恒定的前提下,同步频率可以准确实时映射电网频率变化,且扰动项对同步频率的影响不超过0.5%。 展开更多
关键词 风电机组 直流电容动态 自主同步 电压源控制 统一控制结构 硬件在环实验平台
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平面Acrobot和Pendubot的统一控制策略
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作者 黄自鑫 侯梦毓 +1 位作者 危少奇 王乐君 《深圳大学学报(理工版)》 CAS CSCD 北大核心 2023年第3期275-283,共9页
为实现被动关节处于不同位置的平面Acrobot和Pendubot的统一控制,提出一种基于轨迹规划和跟踪控制的控制策略.系统的控制过程划分为两个阶段:在第1个阶段,通过对驱动连杆规划轨迹并使其跟踪轨迹运动,实现驱动连杆控制目标.此时,欠驱动... 为实现被动关节处于不同位置的平面Acrobot和Pendubot的统一控制,提出一种基于轨迹规划和跟踪控制的控制策略.系统的控制过程划分为两个阶段:在第1个阶段,通过对驱动连杆规划轨迹并使其跟踪轨迹运动,实现驱动连杆控制目标.此时,欠驱动连杆处于自由转动状态.在第2个阶段,对驱动连杆设计一条带有可调参数的振荡轨迹,并利用差分进化算法优化轨迹参数,确保当驱动连杆跟踪第2阶段轨迹从目标状态出发,最终返回目标状态时,欠驱动连杆也被连带控制到目标状态.通过仿真验证了所提控制策略的有效性和可行性.该控制策略可有效实现平面Acrobot和Pendubot的统一控制. 展开更多
关键词 自动控制应用理论 机器人控制 平面Acrobot 平面Pendubot 统一控制 轨迹规划 跟踪控制 差分进化算法
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动态输入约束机制在轮式移动机器人统一控制中的应用
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作者 许鸿鹏 《中国宽带》 2023年第2期103-105,共3页
轮式移动机器人在自主导航、环境监测和物流等领域具有广泛的应用前景。然而,实现轮式移动机器人的高精度轨迹跟踪和镇定控制面临诸多挑战,其中包括复杂的非确定性和输入有界约束。为了解决这些问题,本研究旨在探讨动态输入约束机制在... 轮式移动机器人在自主导航、环境监测和物流等领域具有广泛的应用前景。然而,实现轮式移动机器人的高精度轨迹跟踪和镇定控制面临诸多挑战,其中包括复杂的非确定性和输入有界约束。为了解决这些问题,本研究旨在探讨动态输入约束机制在轮式移动机器人统一控制中的应用。 展开更多
关键词 动态输入约束 轮式移动机器人 统一控制
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静止无功补偿器多目标统一控制方法 被引量:17
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作者 方璐 罗安 +3 位作者 徐先勇 李琪 方厚辉 涂春鸣 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第19期106-113,共8页
针对静止无功补偿器(static var compensator,SVC)补偿配电网负荷引起的电压波动、功率因数较低和负序电流问题,提出一种多目标统一控制器。它主要由功率因数闭环–负序电流补偿前馈控制支路和SVC安装点电压闭环–负序电流补偿前馈控制... 针对静止无功补偿器(static var compensator,SVC)补偿配电网负荷引起的电压波动、功率因数较低和负序电流问题,提出一种多目标统一控制器。它主要由功率因数闭环–负序电流补偿前馈控制支路和SVC安装点电压闭环–负序电流补偿前馈控制支路组成,两条控制支路可依据补偿目标自动切换。对功率因数闭环控制设计了模糊PI控制器,可依据滞环环宽对功率因数进行粗调及细调;对SVC安装点电压闭环控制采用最优非线性PI控制算法。建立了被控对象SVC的控制模型。工业应用结果不仅证明了本文理论分析及所提多目标统一控制方法的正确性和有效性,还对SVC在工程应用上的产品化起到一定的借鉴作用。 展开更多
关键词 静止无功补偿器 功率因数 电压波动 负序电流 补偿 多目标统一控制
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单相有源电力滤波器非线性统一控制策略 被引量:10
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作者 乐江源 谢运祥 +1 位作者 公伟勇 张志 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第5期652-658,共7页
目前有源电力滤波器控制策略都采用电流内环和电压外环的双环控制.本文提出了一种基于精确反馈线性化的单相有源电力滤波器统一控制策略.在单相有源电力滤波器仿射非线性模型基础上,通过求解偏微分方程得到一个包含补偿电流变量和直流... 目前有源电力滤波器控制策略都采用电流内环和电压外环的双环控制.本文提出了一种基于精确反馈线性化的单相有源电力滤波器统一控制策略.在单相有源电力滤波器仿射非线性模型基础上,通过求解偏微分方程得到一个包含补偿电流变量和直流侧电压变量的输出函数,并推导出了其状态反馈精确线性化非线性控制律,将原非线性系统转换成微分同胚的二阶线性系统.选取适当的反馈系数设计控制器使输出函数渐近跟踪指令参考值,从而实现了电流和电压的统一控制.最后通过仿真分析和实验验证了所提方案的优越性和可行性. 展开更多
关键词 有源电力滤波器 统一控制 精确反馈线性化 偏微分方程 微分同胚
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大功率组合式三相逆变电源的统一控制技术 被引量:5
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作者 侯婷 裴雪军 +1 位作者 刘明先 康勇 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2006年第z1期46-50,共5页
大功率、高性能是目前逆变电源发展的主要趋势之一.为满足大功率三相逆变器的研究需要,该文分析了常用的主电路拓扑结构,选择了组合式三相逆变电路,分析了三相逆变器的数学模型,针对组合式三相逆变器结构,提出了基于重复控制和数字PI控... 大功率、高性能是目前逆变电源发展的主要趋势之一.为满足大功率三相逆变器的研究需要,该文分析了常用的主电路拓扑结构,选择了组合式三相逆变电路,分析了三相逆变器的数学模型,针对组合式三相逆变器结构,提出了基于重复控制和数字PI控制方法相结合的三相统一控制方案,并针对此种电路拓扑结构和控制方法设计了基于TMS320LF2407的单极倍频SPWM波的生成方法.通过实验验证了可行性,该方案可以保证系统有较快的动态响应,稳态精度高,输出电压畸变率小. 展开更多
关键词 组合式三相逆变器 统一控制 重复控制 瞬时控制 单极倍频
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基于本地测量的微网逆变器离/并网功率精确和统一控制 被引量:5
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作者 茆美琴 申亚涛 +2 位作者 董政 申凯 张榴晨 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2015年第21期37-45,共9页
在包含多微源的微网系统中,微源逆变器输出功率的精确控制和离/并网运行模式下控制目标的自动切换对于微网电压和频率的稳定以及潮流的控制都具有重要意义。在下垂控制的基础上,提出了基于本地测量的自适应双虚拟阻抗和功率补偿导纳控... 在包含多微源的微网系统中,微源逆变器输出功率的精确控制和离/并网运行模式下控制目标的自动切换对于微网电压和频率的稳定以及潮流的控制都具有重要意义。在下垂控制的基础上,提出了基于本地测量的自适应双虚拟阻抗和功率补偿导纳控制方法,消除了不同类型线路阻抗引起的功率耦合,改善了离网时负载分配的准确性。同时,通过提出一种自适应的电压补偿方法,实现了分布式电源离/并网运行的统一控制,并改善了离网时的电能质量和并网时输出功率的跟踪精度。通过建立离/并网模式下逆变器的小信号模型,对控制器参数进行了优化设计。仿真和实验结果验证了理论分析的正确性和所提出的控制方法的有效性。 展开更多
关键词 微网(微电网) 下垂控制 功率精确控制 统一控制 功率补偿电导
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多机并网逆变器的并网/并联统一控制策略 被引量:5
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作者 阚加荣 谢少军 过亮 《电力自动化设备》 EI CSCD 北大核心 2013年第6期87-93,共7页
分析了多机并网逆变器系统,得出其等效电路,推导出调节逆变器输出电压的相位可以调节逆变器输出有功功率,调节逆变器的输出电压幅值可以调节逆变器输出的无功功率。根据该理论,提出了一种多机并网逆变器的并网/并联统一控制策略,通过有... 分析了多机并网逆变器系统,得出其等效电路,推导出调节逆变器输出电压的相位可以调节逆变器输出有功功率,调节逆变器的输出电压幅值可以调节逆变器输出的无功功率。根据该理论,提出了一种多机并网逆变器的并网/并联统一控制策略,通过有功功率闭环调节逆变器输出电压的频率,通过无功功率闭环调节逆变器的幅值,给出了系统的运行流程,并分析了该方法内在的反孤岛能力。仿真和实验证明,所提控制策略在逆变器并网与并联时控制效果优良,并能实现平稳转换。 展开更多
关键词 并网 并联 逆变器 间接电流控制 有功功率 无功功率 统一控制 反孤岛
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Buck-Boost基于精确反馈线性化统一控制研究 被引量:5
10
作者 张国荣 武志强 马催 《电力电子技术》 CSCD 北大核心 2016年第7期4-7,共4页
利用状态空间平均法建模建立了Buck-Boost变换器的数学模型,然后基于非线性系统的微分几何理论,在变换器仿射非线性模型的基础上,推导出了非线性坐标变换矩阵和状态反馈表达式,进而得到了Buck-Boost变换器的精确反馈线性化模型。以此模... 利用状态空间平均法建模建立了Buck-Boost变换器的数学模型,然后基于非线性系统的微分几何理论,在变换器仿射非线性模型的基础上,推导出了非线性坐标变换矩阵和状态反馈表达式,进而得到了Buck-Boost变换器的精确反馈线性化模型。以此模型为基础,设计了统一控制器使输出电压准确跟踪给定值。最后通过仿真研究和实验验证了所研究控制方法具有良好的动态响应、稳态性能和更强的鲁棒性。 展开更多
关键词 变换器 状态空间平均法 统一控制
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通用电能质量控制器的数字化统一控制系统 被引量:2
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作者 叶英华 刘进军 +1 位作者 何益宏 王兆安 《电气传动》 北大核心 2003年第6期39-42,共4页
文章介绍了通用电能质量控制器的一种统一控制系统及其基于DSP的数字化实现。首先简介采用双变流器结构的通用电能质量控制器的结构和基本原理,提出对其串联变流器和并联变流器进行统一控制的方法,以及对实现控制系统的要求,据此确定控... 文章介绍了通用电能质量控制器的一种统一控制系统及其基于DSP的数字化实现。首先简介采用双变流器结构的通用电能质量控制器的结构和基本原理,提出对其串联变流器和并联变流器进行统一控制的方法,以及对实现控制系统的要求,据此确定控制系统硬件结构,随后介绍硬件配置的特点和软件的具体实现,最后给出了实验波形。实验表明,该控制系统满足通用电能质量控制器的实时控制要求,通用电能质量控制器的控制性能良好。 展开更多
关键词 电能质量控制 数字化统一控制系统 DSP 变流器
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阻尼网络作为干扰项的指北方位惯导统一控制方程 被引量:1
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作者 夏卫星 袁书明 +1 位作者 邓太光 杨晓东 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第5期510-514,共5页
为更加简捷高效地实现惯导计算机的程序编排,提出了一种新的指北方位惯导系统统一控制方程。通过改变系统控制方块图的结构,将无阻尼惯导系统和阻尼网络人为分离,阻尼网络的输出可视为系统的干扰项。系统控制方程始终采用无阻尼条件下... 为更加简捷高效地实现惯导计算机的程序编排,提出了一种新的指北方位惯导系统统一控制方程。通过改变系统控制方块图的结构,将无阻尼惯导系统和阻尼网络人为分离,阻尼网络的输出可视为系统的干扰项。系统控制方程始终采用无阻尼条件下的表达式,惯导系统控制方程和阻尼网络可以实现模块化设计,使控制方程的实现形式和推导过程大为简化。无阻尼、水平阻尼和全阻尼状态的控制方程,只需三个参数即可实现统一表达。给出了惯导计算机的运算流程,并分别对五种状态下的指北方位惯导系统做了仿真实验。仿真结果表明:新的统一控制方程与传统的一体化设计方案等效。 展开更多
关键词 导航 指北方位惯导系统 统一控制方程 阻尼网络 干扰项
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Z源逆变器直流侧电压和MPPT的统一控制策略 被引量:1
13
作者 李圣清 白建祥 +1 位作者 袁黎 唐琪 《高压电器》 CAS CSCD 北大核心 2016年第1期50-54,61,共6页
为了使光伏并网Z源逆变器直流侧电压保持稳定的同时并且能够获得最大功率点跟踪(MPPT),经研究,文中采用一种模糊PID控制策略,通过快速响应光伏列阵输出功率和输出电压的变化,经模糊控制器进行模糊推理及解模糊化后的输出量乘以比例因子... 为了使光伏并网Z源逆变器直流侧电压保持稳定的同时并且能够获得最大功率点跟踪(MPPT),经研究,文中采用一种模糊PID控制策略,通过快速响应光伏列阵输出功率和输出电压的变化,经模糊控制器进行模糊推理及解模糊化后的输出量乘以比例因子,转换为PID控制器中的比例积分微分系数变化量,最终来实现直流侧稳压和MPPT统一控制。结果表明当外界对直流链电压具有扰动时采用该控制策略能使其较快恢复并且并网电流跟踪情况较好,因此采用模糊PID控制策略能够保证直流侧电压稳定的同时并且实现了最大功率点跟踪。仿真实验验证了该方法的有效性。 展开更多
关键词 Z源逆变器 最大功率点跟踪(MPPT) 模糊PID 统一控制
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半桥双向DC/DC变换统一控制分析与实现 被引量:1
14
作者 巫付专 王鹏 +1 位作者 段帅帅 刘鑫洋 《中原工学院学报》 CAS 2016年第4期28-32,共5页
以半桥DC/DC变换为核心电路,将Boost和Buck电路结合形成双向DC/DC变换器,实现电池的充放电功能。用TMS320F28335型号的DSP控制芯片产生互补PWM波,控制半桥电路中的开关管,实现同步整流。同时,通过霍尔采集电路采集DC/DC电路两端的电压... 以半桥DC/DC变换为核心电路,将Boost和Buck电路结合形成双向DC/DC变换器,实现电池的充放电功能。用TMS320F28335型号的DSP控制芯片产生互补PWM波,控制半桥电路中的开关管,实现同步整流。同时,通过霍尔采集电路采集DC/DC电路两端的电压和电流并送入DSP芯片做PI调节,从而控制PWM波的占空比,实现恒压充放电。通过MATLAB/Simulink仿真并搭建硬件平台,验证了该系统的可行性。 展开更多
关键词 双向DC/DC变换器 PI调节 统一控制 同步整流
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交直流混合点状网络运行模态及其统一控制方法 被引量:2
15
作者 仉志华 赵一龙 +1 位作者 王琨 王军锋 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2020年第24期119-125,共7页
点状网络具有高供电可靠性且有利于分布式能源消纳的特点,但现有结构及其控制与保护方法限制了其进一步发展。文中基于点状网络多源并供优势与交直流混联思想的结合,提出了交直流混合点状网络结构,并给出了典型工作场景下的网络运行模... 点状网络具有高供电可靠性且有利于分布式能源消纳的特点,但现有结构及其控制与保护方法限制了其进一步发展。文中基于点状网络多源并供优势与交直流混联思想的结合,提出了交直流混合点状网络结构,并给出了典型工作场景下的网络运行模态。针对不同运行模态下的能量动态平衡关系,提出了基于总体缺额功率的变流器统一控制策略,实现了不同运行模态及其切换过程中的变流器统一控制。最后,通过仿真分析验证了所提结构与统一控制策略的有效性。 展开更多
关键词 交直流混合点状网络 拓扑结构 运行模态 统一控制策略
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笼型机风电场STATCOM的统一控制策略
16
作者 王生铁 田桂珍 +1 位作者 刘广忱 魏新迟 《太阳能学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第11期2306-2312,共7页
针对常规矢量控制策略存在的问题,提出结合常规矢量控制、间接转矩控制和负序电压前馈控制的笼型机风电场静止同步补偿器(STATCOM)统一控制策略。间接转矩控制通过控制STATCOM吸收或输出无功功率使公共连接点(PCC)电压按转差率函数关系... 针对常规矢量控制策略存在的问题,提出结合常规矢量控制、间接转矩控制和负序电压前馈控制的笼型机风电场静止同步补偿器(STATCOM)统一控制策略。间接转矩控制通过控制STATCOM吸收或输出无功功率使公共连接点(PCC)电压按转差率函数关系恢复,直到PCC电压恢复为故障前状态,从而间接控制发电机电磁转矩,解决了故障清除后发电机瞬时电磁转矩较高问题;负序电压前馈控制使STATCOM输出一个与PCC不平衡电压中的负序分量大小相等、相位相同的负序电压,有效解决了其过电流问题;统一控制策略结合间接转矩控制和负序电压前馈控制两种控制,提高了STATCOM在故障及电压不平衡条件下运行的性能和可靠性。仿真研究验证了所提出策略的正确性和有效性。 展开更多
关键词 笼型机风电场 故障穿越能力 STATCOM 统一控制策略
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水平阻尼作为干扰的平台式惯导统一控制方程
17
作者 邓太光 杨晓东 《计算机仿真》 CSCD 北大核心 2012年第7期34-37,共4页
研究惯导系统统一控制的优化设计。传统的统一控制采用一体化设计方案,通用性不强。为简捷高效地实现惯导计算机的程序编排,提出了将水平阻尼作为干扰项的平台式惯导统一控制。通过改变系统框图结构,将无阻尼惯导系统和阻尼网络人为分离... 研究惯导系统统一控制的优化设计。传统的统一控制采用一体化设计方案,通用性不强。为简捷高效地实现惯导计算机的程序编排,提出了将水平阻尼作为干扰项的平台式惯导统一控制。通过改变系统框图结构,将无阻尼惯导系统和阻尼网络人为分离,水平阻尼网络的输出可视为干扰项。系统控制方程始终采用无阻尼条件下的表达式,惯导系统控制和阻尼网络可以实现模块化设计,使控制的实现形式和推导过程大为简化。给出了惯导计算机的运算流程,并分别在静、动基座条件下,对无阻尼、内水平阻尼和外水平阻尼状态的惯导系统做了仿真。结果表明新的统一控制模型有效体现了惯导系统的参数变化,且设计简便,具有更好的实用性。 展开更多
关键词 导航 平台式惯性导航系统 统一控制方程 水平阻尼 干扰项
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IP over WDM光网的统一控制面研究
18
作者 王云 曾庆济 +1 位作者 罗萱 杨旭东 《光通信研究》 北大核心 2002年第2期11-15,29,共6页
新型光联网技术的发展迫切需要一个统一的控制平面来完成智能化的资源发现、状态信息散播、通道选择和通道管理 .文章分析了光网络模型的发展及演化过程 ,以及对统一控制面的需求 .详细论述了统一控制面的几个功能模块及结构 。
关键词 IPOVERWDM 统一控制 光网 光通信
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基于统一控制策略的光伏微网控制器参数敏感性分析
19
作者 茆美琴 李晶菁 +1 位作者 黄辉 申亚涛 《电源学报》 CSCD 2016年第2期121-127,136,共8页
针对低压光伏微网中逆变器的控制,设计了一种基于统一控制策略的控制器,能够避免微网在并网和孤岛两种运行方式间切换时控制策略的转换,实现不同运行模式间的平滑切换及光伏微源功率均分。对传统的下垂控制进行改进,在传统下垂控制的基... 针对低压光伏微网中逆变器的控制,设计了一种基于统一控制策略的控制器,能够避免微网在并网和孤岛两种运行方式间切换时控制策略的转换,实现不同运行模式间的平滑切换及光伏微源功率均分。对传统的下垂控制进行改进,在传统下垂控制的基础上引入一个功率PI补偿器。根据阶跃响应动态指标和稳定性要求,利用根轨迹法优化设计控制器参数。最后,在Matlab/Simulink环境下进行了仿真,结果验证了所设计的控制器的可行性和有效性。 展开更多
关键词 光伏微电网 统一控制 根轨迹法 动态响应指标 敏感性分析
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一体化电站并联功率变换系统多模式运行统一控制策略 被引量:2
20
作者 蔡久青 陈昌松 +1 位作者 段善旭 刘朋 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2017年第10期92-100,共9页
为实现电动汽车充放储一体化电站中具有并联、双向运行特性的功率变换系统多模式运行,采用基于三层网络架构的集中控制体系,提出了一种集多种运行模式控制于一体的统一控制策略。该策略下各功率变换单元可依据调度指令在V2G和独立两种... 为实现电动汽车充放储一体化电站中具有并联、双向运行特性的功率变换系统多模式运行,采用基于三层网络架构的集中控制体系,提出了一种集多种运行模式控制于一体的统一控制策略。该策略下各功率变换单元可依据调度指令在V2G和独立两种运行模式间灵活选取,同时结合单元充放电状态、输出视在功率和电池组荷电状态实现了功率优化分配。此外,针对模式切换过程中负载电压和并网电流波动机理进行分析。在统一控制策略中提出并引入了一种基于内环指令跟踪、外环软切换的双环切换方法,实现了运行模式间的无缝切换。仿真和实验结果验证了所提控制策略的可行性和有效性。 展开更多
关键词 充放储一体化电站 并联功率变换系统 双向 统一控制 无缝切换
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