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龙门双驱系统转速跟踪同步耦合控制
1
作者 匡佳维 周细枝 +2 位作者 黎仕 姚主林 方文康 《机床与液压》 北大核心 2024年第7期134-139,共6页
针对龙门双驱系统的转速同步精度问题,提出一种转速跟踪同步耦合控制方法。为实现对外界负载的准确跟踪,构建基于Sigmoid函数的滑模负载观测器;设计结合积分滑模的双电机均值同步差控制器,结合跟踪误差反步控制器,制定转速同步误差与跟... 针对龙门双驱系统的转速同步精度问题,提出一种转速跟踪同步耦合控制方法。为实现对外界负载的准确跟踪,构建基于Sigmoid函数的滑模负载观测器;设计结合积分滑模的双电机均值同步差控制器,结合跟踪误差反步控制器,制定转速同步误差与跟踪误差耦合控制策略,完成了两种负载情况下的仿真测试。仿真结果表明:相比PID控制,耦合控制策略的同步误差降低52.4%,响应时间降低75%;相比单一反步控制,耦合控制策略的同步误差降低39.1%,响应时间降低17%。 展开更多
关键词 转速控制 SIGMOID函数 负载估计 反步控制 积分滑模 耦合控制
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复杂石墨阵列快速时变热耦合控制方法
2
作者 王彬文 郑瑶 秦强 《东南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第1期232-239,共8页
为了在高超声速飞行器结构热试验中准确模拟真实服役热环境,用快速时变热耦合控制方法对复杂石墨阵列进行控制.采用热耦合控制方法将瞬态热损失与瞬态黑体辐射量代入控制方程,实时获取试验件的真实热响应状态;研究了结构热试验热载荷典... 为了在高超声速飞行器结构热试验中准确模拟真实服役热环境,用快速时变热耦合控制方法对复杂石墨阵列进行控制.采用热耦合控制方法将瞬态热损失与瞬态黑体辐射量代入控制方程,实时获取试验件的真实热响应状态;研究了结构热试验热载荷典型历程及石墨阵列控制响应特性,设计了基于结构热试验的专家PID控制策略,给出了复杂石墨阵列全历程分段控制参数;研究了石墨阵列的电特性,设计了时变限伏控制策略,提高了石墨阵列的可靠性;设计了一种多温区耦合补偿控制方法,减小了温区间的耦合干扰.结果表明:试验得到的温度曲线与理论计算曲线在快速升温段的最大误差为4.8%,平稳段的最大误差为1.4%,下降段的最大误差为2.3%;有效减小了控制系统的超调量,提高了系统响应速度;使用快速时变热耦合控制方法在某试验中对复杂石墨阵列进行控制,控制误差小于1.2%. 展开更多
关键词 高超声速飞行器 结构热试验 复杂石墨阵列 专家PID 耦合补偿控制
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磁浮列车机械制动系统交叉耦合控制方法
3
作者 韩得水 李宁 +1 位作者 贾学梅 袁春生 《自动化与仪表》 2024年第1期15-19,共5页
机械制动系统在制动过程中产生一定的能量消耗,若控制策略不合理,容易导致制动能耗过大,影响磁浮列车的正常运行,为此,提出磁浮列车机械制动系统交叉耦合控制方法。根据磁浮列车机械制动系统结构框架,计算液压力伺服系统的传递系数和闸... 机械制动系统在制动过程中产生一定的能量消耗,若控制策略不合理,容易导致制动能耗过大,影响磁浮列车的正常运行,为此,提出磁浮列车机械制动系统交叉耦合控制方法。根据磁浮列车机械制动系统结构框架,计算液压力伺服系统的传递系数和闸瓦与轨道之间的摩擦系数,以此获取磁浮列车机械制动系统传递函数。根据该传递系数,引入气隙、速度双重同步交叉耦合控制器,求取气隙同步误差和扰动量,获得交叉耦合控制结果。利用果蝇优化算法(fruit fly optimization algorithm,FOA)对该控制器的控制参数实施参数寻优,得到最优控制参数,进而实现磁浮列车机械制动系统交叉耦合稳定控制。实验结果表明,所提方法能够获取最优控制参数,并提高控制精度和效率。 展开更多
关键词 磁浮列车 机械制动系统 交叉耦合控制 果蝇优化算法 控制参数寻优
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某工业园区建材行业全过程大气污染耦合控制技术应用研究
4
作者 刘立 陈志炜 +1 位作者 姚群 冯威 《工业安全与环保》 2023年第S01期54-61,共8页
基于“园区调研—厘清共性问题—筛选重点企业—提出技术体系—开展应用示范研究”的技术路线,选择荆州园区建材行业开展综合性工业园区全过程大气污染耦合控制技术应用示范研究。归纳了针对荆州园区建材行业全过程大气污染耦合控制技术... 基于“园区调研—厘清共性问题—筛选重点企业—提出技术体系—开展应用示范研究”的技术路线,选择荆州园区建材行业开展综合性工业园区全过程大气污染耦合控制技术应用示范研究。归纳了针对荆州园区建材行业全过程大气污染耦合控制技术,在某平板玻璃企业建成示范工程1项,玻璃熔窑烟气中颗粒物、SO2、NOx排放质量浓度分别为1.5~1.7mg/m3、23.7~56.4mg/m3、31.0~58.6mg/m3,帮助该企业成为国内最早一批实现石油焦玻璃熔窑烟气超低排放的企业。 展开更多
关键词 工业园区 建材行业 全过程大气污染耦合控制技术 应用示范 超低排放
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风电叶片多点静力测试神经网络偏差耦合控制策略
5
作者 周爱国 余后跃 +2 位作者 施金磊 朱玉田 吕路勇 《起重运输机械》 2023年第7期11-18,共8页
为解决风电叶片全尺寸静力加载测试中叶片参数出现变化时系统加载拉力偏离的问题,文中参照偏差耦合控制方式,通过建立基于偏差耦合控制的反向传播神经网络自整定比例积分微分控制算法,搭建基于Labview的静力测试仿真模型来验证算法的有... 为解决风电叶片全尺寸静力加载测试中叶片参数出现变化时系统加载拉力偏离的问题,文中参照偏差耦合控制方式,通过建立基于偏差耦合控制的反向传播神经网络自整定比例积分微分控制算法,搭建基于Labview的静力测试仿真模型来验证算法的有效性。结果表明,该算法在叶片参数波动微弱情况下加载点拉力维持在较低误差;叶片参数在波动较大情况下加载点拉力出现轻微波动,但维持在符合测试标准内。由此可见,该算法有利于提高系统的鲁棒性,解决了系统拉力在参数变化时偏离的问题,提高了加载曲线的精度,增强了系统的自适应能力。 展开更多
关键词 风电叶片 反向传播神经网络 偏差耦合控制 多点静力加载 拉力补偿 控制策略
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一种进给伺服系统非线性PID交叉耦合控制
6
作者 路勇良 赵军 +2 位作者 李莉莉 张振 刘青华 《机床与液压》 北大核心 2023年第19期46-51,共6页
提高多轴伺服系统的轮廓跟随性能是现代计算机数控加工的重要应用之一。针对传统交叉耦合控制方法对自由曲线轨迹的轮廓跟踪精度较差以及传统PID控制系统抗扰性和鲁棒性较差的问题,提出一种基于自抗扰控制的交叉耦合轮廓误差补偿综合控... 提高多轴伺服系统的轮廓跟随性能是现代计算机数控加工的重要应用之一。针对传统交叉耦合控制方法对自由曲线轨迹的轮廓跟踪精度较差以及传统PID控制系统抗扰性和鲁棒性较差的问题,提出一种基于自抗扰控制的交叉耦合轮廓误差补偿综合控制策略,该策略由用于位置环反馈控制和轮廓误差补偿的新型非线性PID(NLPID)、位置伺服控制器TNP-ADRC和基于NLPID的变增益交叉耦合控制器组成。在MATLAB/Simulink环境下对方波信号跟踪和标准圆轮廓加工过程中轮廓误差的变化情况进行仿真,仿真结果表明:与传统PID交叉耦合控制相比,该方法不仅能够有效提高系统的鲁棒性以及抗干扰能力,并且能够显著提高多轴运动控制系统的轮廓加工精度。 展开更多
关键词 数控机床进给伺服系统 轮廓误差 交叉耦合控制 自抗扰控制
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考虑执行器最优分配的空间站舱内机器人位姿耦合控制
7
作者 李鸣昊 王辉 +2 位作者 伍思欢 马克 张锦绣 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第7期1073-1083,共11页
针对空间站舱内机器人考虑执行器最优分配的位姿耦合控制问题,研究了基于风扇驱动的最优布局方式与执行器最优分配算法。首先,基于对偶四元数建立舱内机器人与空间站的相对位置与姿态耦合动力学模型。然后,优选出一组具有均衡控制能力... 针对空间站舱内机器人考虑执行器最优分配的位姿耦合控制问题,研究了基于风扇驱动的最优布局方式与执行器最优分配算法。首先,基于对偶四元数建立舱内机器人与空间站的相对位置与姿态耦合动力学模型。然后,优选出一组具有均衡控制能力的最优布局方案,并建立了相应的执行器模型。在此基础上,设计了考虑执行器最优分配的位姿耦合控制器,并通过Lyapunov稳定性理论给出了系统渐近稳定的数学证明,其中执行器采用罚函数法对实际的物理模型进行力和力矩的分配优化。最后,通过仿真对比发现考虑执行器最优分配位姿耦合控制器可明显降低舱内机器人的控制能耗,验证了该方法的有效性。 展开更多
关键词 空间机器人 对偶四元数 位姿耦合控制 执行器最优分配
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考虑断面耦合控制的特高压复杂大电网最大供电能力优化方法
8
作者 陈文哲 黄牧涛 +4 位作者 李群山 曾令康 朱可凡 高素花 陈兴邦 《水电能源科学》 北大核心 2023年第11期217-221,共5页
最大供电能力计算是特高压复杂大电网优化运行的重要问题,随着高比例可再生能源大量接入电网,电力电量平衡问题愈发突出。计及考虑稳定旋备约束、耦合断面约束、机组调节能力约束后,最大供电能力计算问题呈现高维特征,难以对其建模及求... 最大供电能力计算是特高压复杂大电网优化运行的重要问题,随着高比例可再生能源大量接入电网,电力电量平衡问题愈发突出。计及考虑稳定旋备约束、耦合断面约束、机组调节能力约束后,最大供电能力计算问题呈现高维特征,难以对其建模及求解。对此,首先根据传输断面限制和特高压复杂大电网分区运行的特点,搭建了考虑断面耦合控制的特高压复杂大电网最大供电能力优化调度模型,然后分别应用单纯形法(SM)、内点法(IP)、模拟退化算法(SA)、白鲸优化算法(BWO)和蜂群算法(ABC)求解模型,计算大电网在日内未来15 min最大供电能力,并提出各类型电源和备用的协调优化方案。最后以某省网为例进行模型及求解方法验证。仿真结果显示,因为电力系统规模庞大和断面间耦合关系复杂,启发式智能优化算法存在运行时间较长、收敛速度较慢、搜索精度不高的问题,而内点法收敛迅速、鲁棒性强、对初值的选择不敏感,具有更好的稳定性和计算效率,可为复杂特高压电网电力保供和电力平衡提供有效实用支撑。 展开更多
关键词 特高压复杂大电网 分区电网 最大供电能力 多电源和备用协调优化 断面耦合控制 内点法 启发式智能优化算法
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分布式驱动电动汽车多电机系统改进型环形耦合控制
9
作者 吴宇航 许鸣珠 《石家庄铁道大学学报（自然科学版）》 2023年第3期112-118,共7页
采用轮毂电机驱动的电动汽车,多电机协同控制是车辆安全行驶的重要因素。基于目前多电机控制系统跟踪误差和同步误差较高的问题,为提高控制精度及四轮独立驱动电动汽车的行驶稳定性,结合傅里叶级数循环学习法提出了一种改进型的环形耦... 采用轮毂电机驱动的电动汽车,多电机协同控制是车辆安全行驶的重要因素。基于目前多电机控制系统跟踪误差和同步误差较高的问题,为提高控制精度及四轮独立驱动电动汽车的行驶稳定性,结合傅里叶级数循环学习法提出了一种改进型的环形耦合控制方法。该方法通过循环学习有效地提高了控制方法的控制精度,明显降低了多电机运行时的跟踪误差和同步误差。通过Matlab/Simulink搭建了四轮毂电机同步控制模型,验证了所提控制方法的可行性。基于CARSIM与Matlab/Simulink联合仿真平台模拟实车运行,进一步验证了所提多电机协同控制方法能够有效降低四轮电机运行的同步误差和跟踪误差,有助于提高车辆的运行稳定性。 展开更多
关键词 轮毂电机 电动汽车多电机系统 协同控制 环形耦合控制 同步误差 跟踪误差
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叶片开缝和边界层抽吸耦合控制压气机失速裕度的数值研究
10
作者 张国臣 张成烽 +2 位作者 曹志远 徐志晖 孙丹 《推进技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第1期116-124,共9页
为了进一步优化压气机的整体性能,提出三种叶片开缝和边界层抽吸的耦合流动控制方案。首先,利用数值模拟的方法,研究叶片开缝或边界层抽吸对跨声速轴流压气机流场结构的影响机理。然后,详细研究了边界层抽吸分别与三种不同叶片开缝的耦... 为了进一步优化压气机的整体性能,提出三种叶片开缝和边界层抽吸的耦合流动控制方案。首先,利用数值模拟的方法,研究叶片开缝或边界层抽吸对跨声速轴流压气机流场结构的影响机理。然后,详细研究了边界层抽吸分别与三种不同叶片开缝的耦合流动控制方案对压气机整体性能的影响。研究结果表明,与叶片开缝或边界层抽吸的单独应用相比,三种耦合流动控制方案都使压气机实现了更宽的稳定裕度。全叶片开缝与边界层抽吸的耦合方案稳定裕度改进量为1.27%,中间叶高开缝的耦合方案和上半叶高开缝的耦合方案稳定裕度改进量分别为1.67%和1.35%;在近失速点处,相比较全叶片开缝与边界层抽吸的耦合方案,局部开缝与边界层抽吸的耦合方案应用后,总压损失和效率降低;上半叶高开缝的耦合方案在三种耦合方案中稳定裕度最高,所以叶片开缝和边界层抽吸的耦合方案是可行的。 展开更多
关键词 耦合流动控制方案 叶片开缝 边界层抽吸 稳定裕度 跨声速压气机
原文传递
UPFC的交叉耦合控制及潮流调节能力分析 被引量：40
11
作者 刘黎明 康勇 +1 位作者 陈坚 朱鹏程 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2007年第10期42-48,共7页
研究了UPFC控制传输线路潮流能力,通过对系统功率平衡及UPFC的潮流控制特性分析,在三维空间中绘出了UPFC各部分的功率运行曲面,为有效选取UPFC各部分的功率容量和判断潮流控制方案的可行性提供了一个直观的手段,说明了在UPFC中采用交叉... 研究了UPFC控制传输线路潮流能力,通过对系统功率平衡及UPFC的潮流控制特性分析,在三维空间中绘出了UPFC各部分的功率运行曲面,为有效选取UPFC各部分的功率容量和判断潮流控制方案的可行性提供了一个直观的手段,说明了在UPFC中采用交叉耦合控制的可行性。利用串联变换器注入传输线路电压的d轴分量控制传输线路上的无功潮流,用q轴分量控制传输线路上的有功潮流。控制系统设计中利用频率特性法得到了功率环PI调节器的参数。实验结果表明采用文中所述的控制策略能够使UPFC有良好的潮流调节性能。 展开更多
关键词 统一潮流控制器 功率平衡 频率特性 交叉耦合控制 潮流调节
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直接驱动XY平台轮廓误差分析及法向交叉耦合控制 被引量：25
12
作者 王丽梅 武志涛 +1 位作者 孙宜标 金抚颖 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第9期63-68,共6页
在直线电机直接驱动XY平台中,负载扰动、机械延迟以及两轴驱动系统参数不匹配等因素影响轮廓加工精度。采用H∞速度反馈控制、零相位误差跟踪控制(ZPETC)与法向交叉耦合控制相结合的策略对两轴的运动进行协调控制以提高轮廓加工精度,实... 在直线电机直接驱动XY平台中,负载扰动、机械延迟以及两轴驱动系统参数不匹配等因素影响轮廓加工精度。采用H∞速度反馈控制、零相位误差跟踪控制(ZPETC)与法向交叉耦合控制相结合的策略对两轴的运动进行协调控制以提高轮廓加工精度,实现跟踪误差与轮廓误差的同时减小。H∞控制在速度环通过反馈作用消除负载扰动因素的影响,使系统具有较好的鲁棒性。ZPETC基于零、极点对消和相位对消提高系统跟踪精度。法向交叉耦合控制作用于两轴之间,将轮廓误差作为直接被控量进行实时补偿控制,有效地提高了轮廓精度并简化了控制器设计。仿真结果表明,所设计的控制系统具有较好的跟踪性、鲁棒性和轮廓精度。 展开更多
关键词 XY平台 H∞控制 零相位误差跟踪控制 轮廓误差 法向交叉耦合控制
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基于交叉耦合控制的双电机同步控制系统研究 被引量：25
13
作者 王建红 陈耀忠 +2 位作者 陈桂 林健 戴正忠 《南京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第6期693-697,共5页
为了提高控制精度,对双电机位置同步性能进行了研究。建立了基于虚拟主轴的双电机位置同步控制系统模型。推导了双电机位置误差传递函数数学模型,并分析了典型输入情况下的位置同步误差。设计了交叉耦合控制器,实现双电机同步位置误差... 为了提高控制精度,对双电机位置同步性能进行了研究。建立了基于虚拟主轴的双电机位置同步控制系统模型。推导了双电机位置误差传递函数数学模型,并分析了典型输入情况下的位置同步误差。设计了交叉耦合控制器,实现双电机同步位置误差的检测与补偿修正。利用MATLAB对双电机位置同步的典型输入进行仿真,并构建了同步控制实验系统。仿真和实验结果表明,基于交叉耦合控制方式的双电机位置同步控制系统具有良好的抗扰动性能,在阶跃、斜波等典型输入情况下,位置同步控制精度至少可提高10倍。 展开更多
关键词 交叉耦合控制 双电机同步 虚拟主轴 位置同步误差
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基于零相位误差跟踪控制器的轮廓误差交叉耦合控制 被引量：15
14
作者 曲永印 赵希梅 郭庆鼎 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第11期1135-1137,共3页
针对高精密轮廓加工,在分析系统轮廓误差的基础上,通过减小跟踪误差来间接减小轮廓误差,提出了将交叉耦合控制器和零相位误差跟踪控制器相结合的控制策略。交叉耦合控制器用以增加各轴之间的匹配程度,以减小轮廓误差;零相位误差跟踪控... 针对高精密轮廓加工,在分析系统轮廓误差的基础上,通过减小跟踪误差来间接减小轮廓误差,提出了将交叉耦合控制器和零相位误差跟踪控制器相结合的控制策略。交叉耦合控制器用以增加各轴之间的匹配程度,以减小轮廓误差;零相位误差跟踪控制器作为前馈跟踪控制器,提高了快速性,使系统实现准确跟踪。仿真结果表明所提出的控制方案是有效的,能达到良好的轮廓跟踪效果,从而提高了轮廓加工精度。 展开更多
关键词 轮廓加工 轮廓误差 交叉耦合控制 零相位误差跟踪控制
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X-C直驱平台平面曲线轮廓磨削廓形误差非线性耦合控制 被引量：7
15
作者 彭宝营 蔡力钢 +2 位作者 韩秋实 杨庆东 李启光 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2014年第2期371-378,共8页
为提高X-C平台的曲线轮廓加工精度,引入了双轴联动耦合控制思想。根据切点跟踪加工原理,提出X,C轴跟踪误差耦合形成廓形误差的计算模型,在此基础上设计了X-C直驱加工耦合控制系统。为削弱曲线轮廓X-C磨削过程中轮廓轨迹、加工速度变化... 为提高X-C平台的曲线轮廓加工精度,引入了双轴联动耦合控制思想。根据切点跟踪加工原理,提出X,C轴跟踪误差耦合形成廓形误差的计算模型,在此基础上设计了X-C直驱加工耦合控制系统。为削弱曲线轮廓X-C磨削过程中轮廓轨迹、加工速度变化、磨削力变化、控制参数等因素对轮廓精度的影响,研究非线性PID调节的控制策略来补偿控制X,C轴跟踪误差引起的廓形误差。建立了直线电机与力矩电机构成的X-C直驱加工平台仿真模型,并以凸轮加工为例进行非线性交叉耦合廓形误差补偿控制仿真实验。结果表明:与常规加工相比,所设计的非线性交叉耦合控制器能够在一定程度上提高X-C直驱平台曲线轮廓的加工精度。 展开更多
关键词 X-C直驱平台 平面曲线轮廓 廓形误差 非线性耦合控制
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基于高精度轮廓误差估计的交叉耦合控制 被引量：14
16
作者 赵欢 朱利民 丁汉 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第3期158-164,共7页
在交叉耦合控制中,轮廓误差估计公式不仅用于估计轮廓误差大小,而且用于确定交叉耦合系数。估计公式的准确性直接影响轮廓控制精度,传统公式在大曲率位置存在明显估计误差。针对平面自由曲线的轮廓误差估计,研究点-曲线距离函数的微分特... 在交叉耦合控制中,轮廓误差估计公式不仅用于估计轮廓误差大小,而且用于确定交叉耦合系数。估计公式的准确性直接影响轮廓控制精度,传统公式在大曲率位置存在明显估计误差。针对平面自由曲线的轮廓误差估计,研究点-曲线距离函数的微分特性,利用距离函数的Taylor展开提出高精度二阶估计方法,并指出基于密切圆近似的传统二阶方法在象限切换时存在的计算问题,同时对传统公式进行修正。在此基础上设计综合位置闭环反馈和交叉耦合控制器的轮廓跟踪控制器,并结合NURBS曲线进行两轴控制试验。试验结果表明:所提出的二阶方法相比于传统公式轮廓误差估计精度更高;基于所提出的二阶方法和传统公式设计的交叉耦合控制器,前者相比于后者可以显著提高轮廓控制精度。 展开更多
关键词 轮廓控制 轮廓误差 交叉耦合控制 距离函数
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电子齿轮箱同步耦合控制方法 被引量：4
17
作者 韩江 吴路路 +1 位作者 田晓青 夏链 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第7期877-881,887,共6页
结合齿轮加工电子齿轮箱运动控制模型,从几何角度推导了电子齿轮箱展成控制误差的计算公式,分析了电子齿轮箱展成误差的产生原因。提出了电子齿轮箱同步耦合控制方法,建立了同步耦合控制模型,并对控制模型进行仿真分析,对比了采用同步... 结合齿轮加工电子齿轮箱运动控制模型,从几何角度推导了电子齿轮箱展成控制误差的计算公式,分析了电子齿轮箱展成误差的产生原因。提出了电子齿轮箱同步耦合控制方法,建立了同步耦合控制模型,并对控制模型进行仿真分析,对比了采用同步耦合控制方式和非同步方式的控制效果。最后将该控制模型应用到自主开发的齿轮加工数控系统中,仿真和实验结果表明,该方法能够有效提升电子齿轮箱的展成控制精度。 展开更多
关键词 电子齿轮箱 同步耦合控制 齿轮加工 展成误差
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一种挠性航天器的对偶四元数姿轨耦合控制方法 被引量：13
18
作者 杨一岱 荆武兴 张召 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第8期946-956,共11页
为解决复杂的挠性航天器的姿轨控制问题,对于挠性航天器的姿轨耦合动力学建模与控制展开研究。基于对偶四元数原理,推导给出一套挠性航天器的姿轨一体化动力学模型。此种模型能够紧凑描述航天器的轨道和姿态,且能够自动引入航天器平动... 为解决复杂的挠性航天器的姿轨控制问题,对于挠性航天器的姿轨耦合动力学建模与控制展开研究。基于对偶四元数原理,推导给出一套挠性航天器的姿轨一体化动力学模型。此种模型能够紧凑描述航天器的轨道和姿态,且能够自动引入航天器平动、转动与挠性附件振动三者之间的关联耦合作用。基于此模型设计了一种自适应位置姿态跟踪控制器,该控制器能够在航天器质量特性参数未知的情况下,对其位置和姿态进行轨迹跟踪控制,并使位置和姿态误差收敛。该自适应控制器还可对航天器上挠性附件对系统的耦合作用进行估计,进而在控制输出中对其进行补偿,提高卫星控制系统的稳定性。通过仿真对控制律进行校验,结果表明该控制律对挠性航天器控制效果良好,具有一定的工程应用参考价值。 展开更多
关键词 挠性航天器 对偶四元数 姿态动力学 自适应控制 姿轨耦合控制
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一种基于NURBS插补器的高精度交叉耦合控制方法 被引量：5
19
作者 赵国勇 赵福令 徐志祥 《大连理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第2期210-214,共5页
数控机床各联动轴动态性能不一致会给零件加工带来较大的轮廓误差.在分析传统机床轮廓控制方案不足的基础上,针对高精度数控加工需要,提出了一种基于NURBS插补器的简单实用的高精度交叉耦合控制方法,克服了传统交叉耦合控制方法轮廓误... 数控机床各联动轴动态性能不一致会给零件加工带来较大的轮廓误差.在分析传统机床轮廓控制方案不足的基础上,针对高精度数控加工需要,提出了一种基于NURBS插补器的简单实用的高精度交叉耦合控制方法,克服了传统交叉耦合控制方法轮廓误差模型计算的非线性、时变性、不精确性.在建立的基于DSP的数控实验台上验证了该方法的有效性.该方法对于零件的高精度数控加工具有重要意义. 展开更多
关键词 高精度加工 NURBS插补器 交叉耦合控制 DSP
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数控机床多轴联动伺服电机的零相位自适应鲁棒交叉耦合控制 被引量：24
20
作者 赵希梅 郭庆鼎 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2008年第12期129-133,共5页
针对驱动多轴联动数控机床的高精度永磁同步电动机交流伺服系统,在分析系统轮廓误差的基础上,提出了将零相位误差跟踪控制器(zero phase error tracking controller,ZPETC)、自适应鲁棒控制器(adaptive robust controller,ARC)和交叉耦... 针对驱动多轴联动数控机床的高精度永磁同步电动机交流伺服系统,在分析系统轮廓误差的基础上,提出了将零相位误差跟踪控制器(zero phase error tracking controller,ZPETC)、自适应鲁棒控制器(adaptive robust controller,ARC)和交叉耦合控制器(cross coupling controller,CCC)相结合的控制策略。ZPETC提高了系统动态响应的快速性,消除系统的滞后现象,实现准确跟踪;ARC克服系统参数变化、负载扰动等不确定性因素的影响,增强系统的品质鲁棒性和稳定性;CCC用以消除各轴之间的增益参数和动态参数不匹配的影响。仿真分析表明所提出的控制方案有效,可提高零件的轮廓加工精度。 展开更多
关键词 轮廓误差 零相位误差跟踪控制 自适应鲁棒控制 交叉耦合控制 数字控制
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