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题名基于激光雷达多源数据融合的路障检测系统设计
被引量：4
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作者
刘涛
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机构
北方自动控制技术研究所
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出处
《计算机测量与控制》
2021年第10期55-59,65,共6页
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文摘
车辆行驶模式的改变会导致道路障碍观测盲区的出现,如何在满足车辆运行安全的条件下,对道路障碍进行快速检测已经成为了一项亟待解决的问题;基于此引入激光雷达多源数据融合理论,设计路障检测系统;利用多源以太网接口电路,提供激光图像传感器、路障特征提取分类器、TVPS150PBS图像解码器所需的应用电子量,再借助可编程逻辑器件,对待融合多源数据进行整合,完成路障检测系统硬件设计;规划雷达工作模式的识别环境,利用多源异构传感器设备,对检测角点特征进行提取处理,整合上述所有数据信息,完成雷达脉冲组序列的建模处理,实现基于激光雷达多源数据融合路障检测系统的应用;实验结果表明,激光雷达多源数据融合原理支持下路障检测系统的PF指标最大数值与最小数值的差值为60 MHz;PR指标的差值为4800 MHz,PW指标的差值为700 MHz;以上指标表明所设计系统的观测盲区更小,可在满足车辆运行安全的条件下,实现对道路障碍的快速检测。
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关键词
激光雷达
多源数据融合
路障检测
以太网接口电路
图像传感器
异构传感器
检测角点特征
脉冲组序列
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Keywords
lidar
multi-source data fusion
roadblock detection
ethernet interface circuit
image sensor
heterogeneous sensor
detection of corner features
pulse sequence
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分类号
TP301
[自动化与计算机技术—计算机系统结构]
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