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题名仿蝎式焦炉测温机器人结构设计及腿部运动学分析
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作者
李亚宁
高强
严鹏飞
昝晓磊
蒋方宇
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机构
中北大学机械工程学院
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出处
《机械传动》
北大核心
2024年第8期57-63,共7页
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基金
山西省基础研究计划项目(202203021222053)
中北大学先进制造技术山西省重点实验室开放课题研究基金资助项目(XJZZ202207)。
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文摘
针对焦炉炉顶环境恶劣、人工测温精度和效率低的情况,设计了一种仿蝎式机器人用于焦炉测温,并对机器人腿部行走机构进行了设计分析。首先,参照蝎子的仿生结构对焦炉测温机器人整体结构进行建模和腿部的设计,并对其进行应力分析,确保其在测温过程安全稳定运行;其次,建立机器人运动结构Denavit-Hartenberg(D-H)坐标系,对其腿部进行了正逆运动学分析;最后,利用Matlab软件对腿部进行笛卡儿空间轨迹规划,并运用Adams软件对腿部关节进行了步态仿真,表明腿部轨迹规划和步态仿真的运动曲线趋近相同且运行平稳。试验结果表明,测温机器人运动的实际误差保持在2 mm之内且运行平稳。这为后续焦炉测温机器人整体系统的开发奠定了重要的基础。
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关键词
焦炉测温
仿蝎式
焦炉测温机器人
腿部关节
D-H模型
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Keywords
Coke oven temperature measurement
Scorpion type
Temperature measurement robot of coke oven
Leg joints
D-H model
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于腿部关节控制的仿人机器人偏摆力矩控制方法
被引量：7
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作者
杨亮
傅瑜
何怀文
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机构
电子科技大学中山学院计算机学院
广东工业大学自动化学院
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出处
《控制与决策》
EI
CSCD
北大核心
2016年第1期79-83,共5页
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基金
国家自然科学基金项目(61302115)
广东高校优秀青年创新人才培养计划项目(2013LYM0104)
+2 种基金
广东省高等学校优秀青年教师培养计划项目(Yq2013204)
广东省自然科学基金项目(S2013010015764
S2013010012307)
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文摘
针对机器人步行过程中产生的偏摆力矩影响步行稳定性的问题,提出一种全新的基于腿部关节控制的偏摆力矩控制方法.分析了偏摆力矩产生的原因及步行过程中垂直方向上的力矩平衡条件;根据仿人机器人连杆模型和力矩平衡条件,将偏摆力矩控制问题转化为带约束条件的二次规划问题,推导出支撑腿腿部关节角度控制的表达式,设计了腿部关节自适应控制器以提高轨迹跟踪性能,并给出了稳定性证明.仿真结果表明,该方法能较好地克服偏摆力矩的影响,使机器人实现稳定的步行.
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关键词
仿人机器人
偏摆力矩
腿部关节控制
自适应控制
零力矩点
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Keywords
humanoid robot
yaw moment
leg joints control
adaptive control
zero moment point
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分类号
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名牛流行性感冒的诊断与预防
被引量：6
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作者
迟晓妹
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机构
黑龙江省鸡西市鸡冠区动物卫生监督所
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出处
《当代畜禽养殖业》
2018年第2期31-31,共1页
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文摘
牛流行性感冒，简称“牛流感”。遥是由牛流行性感冒病毒引起的一种牛常见的急性、热性、高度接触性的呼吸道传染病。临床上以短期高热、鼻眼黏膜发炎、咳嗽和上呼吸道炎症为特征，并且病牛有全身衰弱无力、跛行及腰腿部关节炎的特征。该病传染性很强，经常大面积流行，多呈良性经过，一般愈后良好。但是继发或并发其他疾病或延误治疗则可能引起死亡。
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关键词
牛流行性感冒
腰腿部关节炎
死亡
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分类号
S858
[农业科学—临床兽医学]
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