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基于摄像头的输电线无人机自主巡线方案设计 被引量：3
1
作者 张科比 雷勇 《电子技术应用》 北大核心 2017年第4期83-85,89,共4页
为满足输电线的巡检需求,提高输电线巡检效率、安全性以及自动化程度,提出了一种基于摄像头的输电线无人机自主巡线方案。无人机采用STM32F407为主控制芯片,用黑白摄像头采集输电线与背景的灰度图像信息,然后依次对图像进行二值化、中... 为满足输电线的巡检需求,提高输电线巡检效率、安全性以及自动化程度,提出了一种基于摄像头的输电线无人机自主巡线方案。无人机采用STM32F407为主控制芯片,用黑白摄像头采集输电线与背景的灰度图像信息,然后依次对图像进行二值化、中值滤波和输电线提取处理,规划无人机的巡线路径。此外,无人机还搭配433 MHz无线通信模块,用户可以通过无线手柄远距离遥控。仿真实验表明,此方案能有效地实现无人机自主巡线飞行,为无人机搭载可见光视频采集、紫外成像等装置及进行输电线航拍巡检搭建了良好的平台。 展开更多
关键词 无人机 摄像头 灰度图像 二值化 自主巡线
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基于STM32四轴无人机自主巡线设计 被引量：7
2
作者 丁多斌 冯向萍 +1 位作者 丁燕 孙元明 《电子设计工程》 2021年第2期142-145,共4页
随着机器视觉技术的成熟发展,无人机搭载视觉模块进行巡线成为技术热点,设计了以STM32为主控芯片,在拟定实验环境下采用四轴无人机设计完成其自主巡线、视觉跟随等功能。通过视觉模块OpenMV实现巡线过程中的线检测、点检测,在进行线检... 随着机器视觉技术的成熟发展,无人机搭载视觉模块进行巡线成为技术热点,设计了以STM32为主控芯片,在拟定实验环境下采用四轴无人机设计完成其自主巡线、视觉跟随等功能。通过视觉模块OpenMV实现巡线过程中的线检测、点检测,在进行线检测的同时完成对二维码、条形码的扫描;采用姿态解算、融合算法实现无人机在自主巡线过程中的姿态控制。实验结果表明,在自主巡线过程中,无人机对二维码、条形码识别率高,线与跟随点的切换稳定。 展开更多
关键词 STM32F103 四旋翼 自主巡线 视觉跟随 二维码条形码扫描
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自主巡线四旋翼无人机建模及姿态控制器设计 被引量：3
3
作者 洪世杰 李嘉欣 +2 位作者 侯佳木 杜程茂 李忠兵 《现代计算机》 2018年第11期66-71,共6页
四旋翼无人机(QUAV)的自主巡线控制是近年来研究热点。介绍QUAV的基本工作原理并详细推导其数学模型,为了解决QUAV巡线飞行及悬停过程中存在的控制精度差、抗干扰能力弱等问题,提出一种基于微分进化(DE)算法的PID姿态控制器。搭建MATLAB... 四旋翼无人机(QUAV)的自主巡线控制是近年来研究热点。介绍QUAV的基本工作原理并详细推导其数学模型,为了解决QUAV巡线飞行及悬停过程中存在的控制精度差、抗干扰能力弱等问题,提出一种基于微分进化(DE)算法的PID姿态控制器。搭建MATLAB/Simulink仿真及基于STM32F407主控芯片的实物平台对算法进行验证。仿真及实验结果表明,采用新型姿态控制器下的自主巡线飞行器系统具有控制精度高,响应速度快以及抗干扰性强的优点。 展开更多
关键词 四旋翼无人机 自主巡线 数学模型 微分进化算法 姿态控制器
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基于E-puck机器人自主巡线智能小车的餐厅送餐系统设计 被引量：6
4
作者 黄云峰 《自动化与仪器仪表》 2020年第9期75-78,83,共5页
针对餐厅复杂环境下运送菜品的实际需要,基于开源机器人模型,设计了基于E-puck机器人自主巡线智能小车的餐厅送餐系统。该系统搭载有3枚红外地面传感器和8枚红外测距传感器,通过巡线模块和避障模块的开发,编写了基于C语言的控制器代码,... 针对餐厅复杂环境下运送菜品的实际需要,基于开源机器人模型,设计了基于E-puck机器人自主巡线智能小车的餐厅送餐系统。该系统搭载有3枚红外地面传感器和8枚红外测距传感器,通过巡线模块和避障模块的开发,编写了基于C语言的控制器代码,使用蓝牙模块接收信号,实现小车自主跟随地面标识线移动、自主避障、自主返航等功能。测试实验表明,系统具有结构简单、调试方便、成本低和功耗低等优势。该送餐小车对于复杂环境的适应能力较强,地面标示线识别率达95%以上,巡线过程车辆整体偏移小于3%,地面传感器颜色容差可达25,可以识别半径30 cm范围内的障碍物,识别精度为1 mm,具有很强的实用价值。 展开更多
关键词 Webot E-puck 蓝牙模块 红外传感器 自主巡线 C语言
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超高压多分裂输电线路巡检机器人研制与开发 被引量：4
5
作者 曹雷 郭锐 张峰 《制造业自动化》 北大核心 2012年第23期9-12,共4页
针对超高压多分裂输电线路相线间距大、线上障碍物多的特点,介绍了一种全新的输电线路巡检机器人。机器人本体采用前后交错分布的四个轮臂机构,分跨左右两个输电导线上,可直接压过防震锤,自主跨越间隔棒、线夹、绝缘子串等障碍物;根据... 针对超高压多分裂输电线路相线间距大、线上障碍物多的特点,介绍了一种全新的输电线路巡检机器人。机器人本体采用前后交错分布的四个轮臂机构,分跨左右两个输电导线上,可直接压过防震锤,自主跨越间隔棒、线夹、绝缘子串等障碍物;根据线路环境和方案分析,给出一个巡检机器人总体结构,并在实验室内进行验证。实验线路上的运行表明,机器人较好地实现了自主巡线,能够完成规定的巡检任务。 展开更多
关键词 多分裂输电线路 巡线机器人 障碍物 自主巡线
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基于STM32与Arduino的小型无人分拣物流车
6
作者 黄文冠 周莹 +3 位作者 陈元威 覃凤 曹美媛 黄鹏 《工业控制计算机》 2023年第1期42-44,共3页
由于Covid-19的持续蔓延,线上购物体量日益增加,消费者减少出门从而更加愿意在网上进行购物,这大大增加了物流公司的业务压力。随着人工智能技术的不断推进,物流机器人的大规模应用,自动化物流解决方案也越来越多。提出一种小型无人分... 由于Covid-19的持续蔓延,线上购物体量日益增加,消费者减少出门从而更加愿意在网上进行购物,这大大增加了物流公司的业务压力。随着人工智能技术的不断推进,物流机器人的大规模应用,自动化物流解决方案也越来越多。提出一种小型无人分拣物流车来来解决物流检测工作量大与运输的效率低的问题。该物流机器人能够在物流园区通过自主巡线到达指定工作位置,并运用OpenMV扫描二维码获取物件的地域信息,进而反馈给机械臂抓取物流件移动到指定的城市运输带上,完成智能分拣物流件的功能。 展开更多
关键词 智能物流 自动分拣 机械臂 自主巡线
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基于STM32F405RGT6四旋翼无人机设计 被引量：6
7
作者 尹艺臻 张立华 邢玉鹏 《电子技术（上海）》 2018年第8期51-53,10,共4页
本四旋翼无人机,基于STM32F405RGT6单片机,在Enzo Pro飞控基础上进行开发。该无人机有自稳模式、定高模式和GPS模式并预留多个功能模式接口,性能强大、功能丰富、小巧轻便。其创新点在于自主巡线模式,该模式可靠稳定,依靠独有的软件识... 本四旋翼无人机,基于STM32F405RGT6单片机,在Enzo Pro飞控基础上进行开发。该无人机有自稳模式、定高模式和GPS模式并预留多个功能模式接口,性能强大、功能丰富、小巧轻便。其创新点在于自主巡线模式,该模式可靠稳定,依靠独有的软件识别算法和摄像头的数据采集处理算法,使其可以迅速准确的识别黑线位置并进行自主起飞、巡线、自动降落。此外,该无人机功耗低、响应快,可以支持长时间运行,稳定完成各项任务。 展开更多
关键词 STM32F405RGT6 多模式 自主起飞 自主巡线模式
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