基于视觉机器人的自动加球系统的磨球识别与定位

1

作者 杨成 张友旺 《自动化应用》 2024年第18期172-175,共4页

在铸造过程中,诸多坑洞和浇铸口留下的突出状结构随机分布在磨球表面,导致基于视觉机器人的自动加球系统在采用表面形状或灰度相关性等匹配方法对其进行识别和定位时,许多磨球不能被识别。此外,磨球堆表层存在高度差,低位置的磨球可能... 在铸造过程中,诸多坑洞和浇铸口留下的突出状结构随机分布在磨球表面,导致基于视觉机器人的自动加球系统在采用表面形状或灰度相关性等匹配方法对其进行识别和定位时,许多磨球不能被识别。此外,磨球堆表层存在高度差,低位置的磨球可能比高位置的先被识别并定位,当电磁铁在机器人驱动下吸取磨球时,会与高位置磨球产生碰撞而被撞坏。针对上述情况,采用分层的阈值分割方法,忽略磨球表面的细节,只需识别被分割出的独立区域的最小外接圆,计算出与其中心垂直对应的磨球顶点坐标并实现磨球的定位。结果表明,磨球不能被识别和电磁铁被撞坏的问题得到有效解决,确保了自动加球系统功能的可靠实现。 展开更多

关键词 自动加球系统 视觉机器人 轮廓识别 视觉定位

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球磨机自动加球控制系统设计 被引量：1

2

作者 姚宇 《科技创新与应用》 2023年第9期115-118,共4页

球磨机在选矿工艺流程中是必不可少的,球磨机的磨矿品质直接影响后续的浮选效果,因此提高球磨的磨矿效率有助于提高浮选经济指标。根据球磨机的磨球磨削损耗率来设计一套自动加球控制系统,以保证球磨机的磨球填充率,提升球磨机的磨矿效... 球磨机在选矿工艺流程中是必不可少的,球磨机的磨矿品质直接影响后续的浮选效果,因此提高球磨的磨矿效率有助于提高浮选经济指标。根据球磨机的磨球磨削损耗率来设计一套自动加球控制系统,以保证球磨机的磨球填充率,提升球磨机的磨矿效率。该系统采用先进的工业机械臂与视觉检测系统相结合的方式实现钢球的精准抓取以及自动投料。 展开更多

关键词 球磨机 机器人 视觉检测 自动加球 设计

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球磨机自动加球设备现状及发展 被引量：9

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作者 张元元 黄宋魏 +2 位作者 和丽芳 司绪 郝鹏宇 《矿产综合利用》 CAS 北大核心 2016年第4期16-20,共5页

自动加球设备是提高球磨机效率的重要设备。本文对我国目前主要的几种自动加球设备的结构、原理、特点和不足之处进行了介绍,指出了自动加球设备的发展方向,为自动加球设备的开发应用提供重要参考。

关键词 自动加球设备 系统结构 工作原理 性能特点 发展方向

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一种新型自动加球机的研制 被引量：2

4

作者 司绪 黄宋魏 +3 位作者 和丽芳 葛鹏 郝鹏宇 张元元 《矿冶》 CAS 2016年第3期65-68,共4页

介绍一种新型自动加球机的结构、工作原理和设计方法。该设计通过安装在滚筒表面的抓球装置从储球箱中取球,采用激光传感器对所取的钢球进行非接触检测,并由PLC控制触摸屏计算机,对钢球进行智能辨识和控制,可以解决以往加球机存在的容... 介绍一种新型自动加球机的结构、工作原理和设计方法。该设计通过安装在滚筒表面的抓球装置从储球箱中取球,采用激光传感器对所取的钢球进行非接触检测,并由PLC控制触摸屏计算机,对钢球进行智能辨识和控制,可以解决以往加球机存在的容易卡球、堵球等问题,使球磨机能够实现定时、定量、按比例自动补加钢球,具有性能可靠、结构紧凑、安装灵活、智能化程度高、功耗低等特点。 展开更多

关键词 自动加球机 滚筒 激光传感器 PLC 触摸屏计算机

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球磨机自动加球模糊控制系统设计 被引量：7

5

作者 宋代广 包其仕 庞科旺 《金属矿山》 CAS 北大核心 2014年第4期143-146,共4页

为了使山东临沂矿业集团会宝岭铁矿选矿厂的球磨机实现自动加球,根据以往工人通过人工操作加球机进行钢球添加的实际经验和专家知识,设计了一套基于球磨机运行轴功率实时检测的钢球添加模糊控制系统。介绍了控制方案、系统组成、模糊控... 为了使山东临沂矿业集团会宝岭铁矿选矿厂的球磨机实现自动加球,根据以往工人通过人工操作加球机进行钢球添加的实际经验和专家知识,设计了一套基于球磨机运行轴功率实时检测的钢球添加模糊控制系统。介绍了控制方案、系统组成、模糊控制器语言变量及其论域的确定、模糊控制规则的确定、输出量的逆模糊化以及系统的PLC实现。该模糊控制系统投入使用后,稳定了球磨机的运行电流,减少了能耗,提高了磨矿效率,取得了较好的运行效果。 展开更多

关键词 球磨机 自动加球 模糊控制

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磨矿自动加球技术的研究现状与展望 被引量：2

6

作者 朱佳钦 黄宋魏 +4 位作者 吕晋芳 汪洋 尉佳怡 赵凯 曾理 《化工自动化及仪表》 CAS 2022年第4期430-437,共8页

钢球充填率是影响球磨机磨矿效率的重要因素,自动加球设备可以保持球磨机的钢球充填率始终处于合理状态,从而显著提高磨机处理量和磨矿产品合格率。为了推动自动加球技术在选矿行业更加广泛地应用,阐述磨矿自动加球设备的结构组成、技... 钢球充填率是影响球磨机磨矿效率的重要因素,自动加球设备可以保持球磨机的钢球充填率始终处于合理状态,从而显著提高磨机处理量和磨矿产品合格率。为了推动自动加球技术在选矿行业更加广泛地应用,阐述磨矿自动加球设备的结构组成、技术原理、性能特点和应用效果,并指出其未来发展方向。 展开更多

关键词 自动加球 磨矿效率 报警 过载保护 设备联网 数据共享 适应性

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球磨机新型自动加球机的研制与应用 被引量：11

7

作者 贾永红 《金属矿山》 CAS 北大核心 2005年第12期54-56,共3页

介绍一种由笔者主持设计、已获得国家专利并得到成功应用的球磨机新型自动加球机的结构、工作原理、设备性能及应用情况。该专利设计通过安装在滚筒上的球爪从储球箱随机取球,采用光电检测器对所取钢球进行非接触检测,并由可编程控制器... 介绍一种由笔者主持设计、已获得国家专利并得到成功应用的球磨机新型自动加球机的结构、工作原理、设备性能及应用情况。该专利设计通过安装在滚筒上的球爪从储球箱随机取球,采用光电检测器对所取钢球进行非接触检测,并由可编程控制器对钢球进行智能辨识和控制,从根本上解决了以往加球机存在的容易卡球、堵球及烧毁电机等缺陷,使球磨机实现了定时、定量、按比例自动补加钢球,已在攀钢密地选厂等推广应用。 展开更多

关键词 新型自动加球机 滚筒 球爪 光电检测器 可编程控制器

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新型自动加球机的研制及应用 被引量：5

8

作者 钟志勇 《矿冶工程》 CAS CSCD 北大核心 2003年第6期35-37,共3页

合理的装球制度是提高磨矿效率的重要因素之一 ,在大量试验的基础上 ,攀钢矿业公司设计研究院 2 0 0 1年研制出了新型自动加球机。该自动加球机结构合理 ,能够按程序操作 ,及时补加不同型号的钢球。该设备已在选矿厂运行近 2年 ,运转平... 合理的装球制度是提高磨矿效率的重要因素之一 ,在大量试验的基础上 ,攀钢矿业公司设计研究院 2 0 0 1年研制出了新型自动加球机。该自动加球机结构合理 ,能够按程序操作 ,及时补加不同型号的钢球。该设备已在选矿厂运行近 2年 ,运转平稳 ,未出现过卡球、堵球等技术问题。文章简要介绍了相关的研制及应用情况。 展开更多

关键词 磨矿 自动加球机 选矿 研制 装球制度

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自动加球机优化升级改造 被引量：3

9

作者 石自信 《铜业工程》 CAS 2017年第2期101-104,共4页

针对某选矿厂MQY5.5m*8.5m球磨机的自动加球机使用后无法辨别球径、经常卡球、故障频发、不能够满足生产需求的情况,对其进行了硬件和软件方面的优化升级改造。硬件方面新增凸轮和激光传感器;软件方面升级自动加球机程序并将加球机数据... 针对某选矿厂MQY5.5m*8.5m球磨机的自动加球机使用后无法辨别球径、经常卡球、故障频发、不能够满足生产需求的情况,对其进行了硬件和软件方面的优化升级改造。硬件方面新增凸轮和激光传感器;软件方面升级自动加球机程序并将加球机数据上传至数据服务器实现统计。优化升级后的自动加球机能够适应生产的需要,实现加球量的统计,能够保证球磨机最佳的钢球配比,提升了磨矿效果,减少了对球磨机的冲击,延长了球磨机衬板使用寿命,同时减轻了工人劳动强度,改善了车间生产环境,有利于文明生产管理。 展开更多

关键词 自动加球机 优化 鉴别球径 统计球量 加球模式 凸轮 激光传感器

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一种新型自动加球机

10

作者 周丽华 赵卫光 《中国矿业》 1994年第S1期123-124,共2页

本文介绍了JQP3型加球机的结构，原理及控制方法。

关键词 自动加球 工作原理 控制方法

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磨机自动加球装置设计和应用 被引量：2

11

作者 吴果蕾 金武 +2 位作者 高腾 秦文超 刘鹏 《铜业工程》 CAS 2019年第4期34-37,共4页

以改变磨机人工加球方式,结合城门山铜矿选矿厂磨机设备和空间现状,展开自动加球系统工序布置、空间布置、运输方式、提升机研制等内容研究,研制一套将人工加球改为自动加球的装置,保证磨矿介质稳定性。利用现有的空间进行布置,设计加... 以改变磨机人工加球方式,结合城门山铜矿选矿厂磨机设备和空间现状,展开自动加球系统工序布置、空间布置、运输方式、提升机研制等内容研究,研制一套将人工加球改为自动加球的装置,保证磨矿介质稳定性。利用现有的空间进行布置,设计加球机、提升输送系统设备的形式和结构。由于单个钢球重量较大,研究抛料轨迹,并进行现场试验,根据轨迹设计和优化提升输送系统设备的结构形式保证钢球运输顺畅。配合控制系统,实现对装置的自动加球,最终达到提高磨矿效率和降低能耗的目的。 展开更多

关键词 磨矿介质 自动加球 空间 提升机 抛料

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新型混装自动加球机的研究及应用 被引量：1

12

作者 李澍 陶荣华 柳明 《现代矿业》 CAS 2021年第9期211-212,共2页

为了实现钢球的混装补加,张庄矿针对老式加球机易卡球、堵球等一系列问题引发的电机、减速机、齿轮、链条损坏故障,进行了新型混装自动加球机的研究。新型混装自动加球机由储存箱、电机、摆线针轮减速机、滚筒、抓钩、球道组成,自动加... 为了实现钢球的混装补加,张庄矿针对老式加球机易卡球、堵球等一系列问题引发的电机、减速机、齿轮、链条损坏故障,进行了新型混装自动加球机的研究。新型混装自动加球机由储存箱、电机、摆线针轮减速机、滚筒、抓钩、球道组成,自动加球机通过安装在滚筒上的抓钩从钢球存储箱下部的导球槽内取球,滚筒上的抓钩依据球的大小设计为2种规格分别抓取,受导球槽影响每次只能抓取1枚钢球,避免了多抓情况的出现,解决了不同直径的钢球混装后加球机易卡球、堵球及烧毁电机、减速机等缺陷。通过调整滚筒的转速可实现定时、定量的钢球补加,实际应用效果显著。 展开更多

关键词 自动加球机 抓钩 摆线针轮减速机 混装

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球磨机自动加球 被引量：2

13

作者 梁艺鹤 李林 《矿业快报》 2001年第4期17-18,22,共3页

关键词 球磨机 自动加球机 设计 工业性能

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球磨自动加球机及其效益分析

14

作者 郑伟德 《节能技术》 CAS 1989年第3期26-28,共3页

一、前言 在大多数选矿厂,物料磨碎费用占生产成本的60～70％。磨矿作业主要有两项消耗:能耗和钢耗。能耗约占磨矿费用的60％,世界上各种磨矿的电耗占总电耗的3～4％。磨矿钢耗(钢球和衬板消耗)约占磨矿费用40％的绝大部分。据统计,197... 一、前言 在大多数选矿厂,物料磨碎费用占生产成本的60～70％。磨矿作业主要有两项消耗:能耗和钢耗。能耗约占磨矿费用的60％,世界上各种磨矿的电耗占总电耗的3～4％。磨矿钢耗(钢球和衬板消耗)约占磨矿费用40％的绝大部分。据统计,1979年我国各类磨矿钢耗达42.56万吨。因此,提高球磨机的生产能力,降低磨矿钢耗和能耗具有极其重要的现实意义。 展开更多

关键词 自动加球机 球磨机 运行

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JQ-1型自动加球机简介

15

作者 贺芒枚 《有色设备》 1991年第4期32-32,26,共2页

在选矿生产中,用人工补加钢球方式很难掌握合理的加球数量,容易造成磨机内亏球或多球,直接影响球磨机的处理量和磨矿细度。研究新型加球机,实现对磨矿介质钢球的数量进行合理的自动补加,对提高磨机工作状况的稳定性及提高磨机效率具有... 在选矿生产中,用人工补加钢球方式很难掌握合理的加球数量,容易造成磨机内亏球或多球,直接影响球磨机的处理量和磨矿细度。研究新型加球机,实现对磨矿介质钢球的数量进行合理的自动补加,对提高磨机工作状况的稳定性及提高磨机效率具有重要意义。马鞍山矿山研究院研制的JQ—1型自动加球机从1990年3月在梅山铁矿选厂二系列二次球磨机进行工业试验,于1991年3月通过部级技术鉴定。生产试用表明。 展开更多

关键词 自动加球机 JQ-1 磨矿细度 自动补加 磨矿介质 技术鉴定 工业试验 选矿生产 消耗指标 环形轨道

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基于视觉机器人的球磨机自动加球系统 被引量：1

16

作者 卢智峰 张友旺 《矿山机械》 2024年第2期25-29,共5页

传统的球磨机自动加球系统利用重力和分球机构实现磨球的自动分离,因磨球表面粗糙致使磨球间互相挤压,易发生磨球堵塞或卡住问题。针对这一问题,提出了一种新型球磨机自动加球系统,由视觉机器人识别并计算出磨球的坐标,驱动机械臂末端... 传统的球磨机自动加球系统利用重力和分球机构实现磨球的自动分离,因磨球表面粗糙致使磨球间互相挤压,易发生磨球堵塞或卡住问题。针对这一问题,提出了一种新型球磨机自动加球系统,由视觉机器人识别并计算出磨球的坐标,驱动机械臂末端的电永磁铁,从磨球堆最上层逐个吸取磨球,再由输送系统将磨球输送到球磨机内,可有效消除磨球的堵球、卡球现象。应用结果表明,该自动加球系统达到了设计目的,满足工艺、节能要求,使用性能良好。 展开更多

关键词 视觉机器人 球磨机 自动加球系统 卡球

原文传递

新型自动加球机在紫金山金铜矿的设计与应用

17

作者 沈镇馨 《矿山机械》 2024年第10期28-31,共4页

某新型自动加球机设置在半自磨给料输送机旁的水泥加球机池中,通过储球箱前端布有凹槽的辊筒取球,利用螺旋输送装置输送钢球,采用非接触光电计数器计球,并由PLC控制系统智能控制钢球的添加过程,有效解决了传统加球机卡球、堵球、烧辊筒... 某新型自动加球机设置在半自磨给料输送机旁的水泥加球机池中,通过储球箱前端布有凹槽的辊筒取球,利用螺旋输送装置输送钢球,采用非接触光电计数器计球,并由PLC控制系统智能控制钢球的添加过程,有效解决了传统加球机卡球、堵球、烧辊筒电动机、计数不准的问题,实现了磨机定时、定量和按比例添加钢球。同时,加球机池的设计实现了散装钢球的汽车运载,转运更加方便快捷。该新型自动加球机已在紫金山铜矿三选厂成功应用,技改后,半自磨钢球单耗降低了0.05kg/t,降幅达5.88%,取得了一定的经济效益。 展开更多

关键词 自动加球机 加球机池 辊筒 散装钢球 智能化

原文传递

球磨设备专利技术分析

18

作者 李洪庆 朱耀剑 《河南科技》 2024年第18期124-127,共4页

【目的】通过对球磨设备领域专利技术的深入分析,有助于了解该领域面临的技术挑战和现有的解决方案,以及当前技术发展的趋势。【方法】通过对球磨设备领域的全球专利数据进行综合梳理和分析,揭示专利申请趋势、地理分布情况、主要申请... 【目的】通过对球磨设备领域专利技术的深入分析,有助于了解该领域面临的技术挑战和现有的解决方案,以及当前技术发展的趋势。【方法】通过对球磨设备领域的全球专利数据进行综合梳理和分析,揭示专利申请趋势、地理分布情况、主要申请人以及技术创新的热点区域。【结果】国内外在球磨设备领域的主要申请人多为重工业企业,关键技术分支包括衬板改进和自动加球装置。在衬板技术的发展上,重点在于通过材料改良或结构设计来增强衬板的耐磨性和提升其带球效率;而自动加球装置的改进旨在解决卡球及堵球问题。【结论】相关企业和科研机构应密切关注这些技术热点方向,有效避免重复研发并重视识别潜在的侵权风险。 展开更多

关键词 专利分析 球磨设备 衬板 自动加球

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加球机节能模糊控制系统的研制 被引量：2

19

作者 王晓晖 尤文 滕玉鹃 《长春工业大学学报》 CAS 2007年第B07期109-112,共4页

介绍了采集现场工人的操作经验,总结加球的模糊控制规则,给出了针对球磨机自动加球机的模糊控制系统的研制过程。

关键词 球磨机 自动加球机 模糊控制

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磨矿介质的自动添加是改善磨矿过程的途径之一

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作者 张晓云 《矿业快报》 2001年第6期18-19,共2页

关键词 磨矿过程 磨矿介质 自动加球机 磨机功率 球耗量 驱动功率

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