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自动导引车路径规划问题建模与研究
1
作者 龚向阳 万超一 +1 位作者 钟家东 程宇 《汽车工艺与材料》 2025年第3期1-6,共6页
为提高自动导引车(AGV)的路径规划效率,以蚁群算法和迪杰斯特拉(Dijkstra)算法为研究基础,以路径长度为优化目标,对单AGV进行路径规划。首先通过MAKLINK图论将实际环境简化为MAKLINK环境,然后通过Dijkstra算法求得起止点的最短路径,最... 为提高自动导引车(AGV)的路径规划效率,以蚁群算法和迪杰斯特拉(Dijkstra)算法为研究基础,以路径长度为优化目标,对单AGV进行路径规划。首先通过MAKLINK图论将实际环境简化为MAKLINK环境,然后通过Dijkstra算法求得起止点的最短路径,最后通过蚁群算法优化该路径结果,得到最终选定的路径,提高了AGV的运输效率,降低了能量消耗。 展开更多
关键词 蚁群算法 DIJKSTRA算法 自动导引车 路径规划 MAKLINK图论
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基于激光导航的堆垛式自动导引车电气系统设计与性能研究
2
作者 王焘 《今日自动化》 2025年第2期16-18,共3页
文章针对堆垛式AGV激光导航系统进行优化设计,提出基于PDBS与IEPF算法融合的特征线段提取方法,通过改进断点分割策略和拐点检测机制,结合最小二乘法实现高精度直线拟合,有效解决了传统算法阈值敏感性和角点拟合失效问题。在电气系统设计... 文章针对堆垛式AGV激光导航系统进行优化设计,提出基于PDBS与IEPF算法融合的特征线段提取方法,通过改进断点分割策略和拐点检测机制,结合最小二乘法实现高精度直线拟合,有效解决了传统算法阈值敏感性和角点拟合失效问题。在电气系统设计中,构建了基于S7-1500 PLC的硬件架构,集成惯性导航与速度反馈实现动态位姿推算,并通过航向角迭代公式完成全局坐标系下的实时定位。试验验证表明,优化后的导航系统横向精度达1.83cm,纵向精度为1.94cm,显著提升了AGV的定位稳定性和运行效率。研究成果为智能仓储物流系统提供了可靠的技术支撑,具有重要工程应用价值。 展开更多
关键词 激光导航 堆垛式自动导引车 电气系统设计
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基于深度强化学习的多自动导引车运动规划 被引量：1
3
作者 孙辉 袁维 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2024年第2期708-716,共9页
为解决移动机器人仓储系统中的多自动导引车(AGV)无冲突运动规划问题,建立了Markov决策过程模型,提出一种新的基于深度Q网络(DQN)的求解方法。将AGV的位置作为输入信息,利用DQN估计该状态下采取每个动作所能获得的最大期望累计奖励,并... 为解决移动机器人仓储系统中的多自动导引车(AGV)无冲突运动规划问题,建立了Markov决策过程模型,提出一种新的基于深度Q网络(DQN)的求解方法。将AGV的位置作为输入信息,利用DQN估计该状态下采取每个动作所能获得的最大期望累计奖励,并采用经典的深度Q学习算法进行训练。算例计算结果表明,该方法可以有效克服AGV车队在运动中的碰撞问题,使AGV车队能够在无冲突的情况下完成货架搬运任务。与已有启发式算法相比,该方法求得的AGV运动规划方案所需要的平均最大完工时间更短。 展开更多
关键词 多自动导引车 运动规划 MARKOV决策过程 深度Q网络 深度Q学习
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拖车式自动导引车系统通行顺序优化方法
4
作者 肖海宁 王珉 +3 位作者 彭明花 张彪 赵斌 孙慧慧 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2024年第12期4406-4419,共14页
针对传统自动导引车系统(AGVS)交通管控未优化路口通行顺序易引发交通拥堵与任务延误的弊端,提出一种基于改进多目标鲸鱼优化算法(IMWOA)的路口AGV通行顺序优化方法。首先,根据车辆装配辅料配送流程及拖车式AGV运行特点,建立以最大化最... 针对传统自动导引车系统(AGVS)交通管控未优化路口通行顺序易引发交通拥堵与任务延误的弊端,提出一种基于改进多目标鲸鱼优化算法(IMWOA)的路口AGV通行顺序优化方法。首先,根据车辆装配辅料配送流程及拖车式AGV运行特点,建立以最大化最紧迫任务剩余时间和最小化阻塞路径数为综合优化目标的路口AGV通行顺序优化数学模型。其次,针对传统鲸鱼优化算法收敛速度慢、全局寻优能力不强的缺陷,引入邻域搜索策略以加快算法收敛速度,并融合带精英保留策略的非支配排序机制维持种群多样性,增强算法全局寻优能力,设计出适合求解路口AGV通行顺序优化数学模型的IMWOA。最后,开发拖车式AGVS交通管控仿真分析平台,以验证所提出的方法。仿真结果表明:与NSGA-Ⅱ、禁忌搜索、传统鲸鱼优化等算法相比,所提IWOA具有更优的全局寻优能力,能够以较低的任务执行时间获得更高的装配线产能。 展开更多
关键词 拖车式自动导引车系统 通行顺序优化 鲸鱼优化算法 邻域搜索
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货架下方可通行无人仓中多自动导引车系统的路径规划 被引量：1
5
作者 杨洪玖 赵国威 +1 位作者 李洪波 程富阳 《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第4期104-113,共10页
多自动导引车(automated guided vehicle,AGV)系统进行搬运作业时容易发生冲突、碰撞和死锁。为此,引入多值栅格和交通规则改进A*算法解决货架下方可通行场景下多AGV系统的轨迹规划问题。为提升系统搬运效率,通过增加货架召回机制、转... 多自动导引车(automated guided vehicle,AGV)系统进行搬运作业时容易发生冲突、碰撞和死锁。为此,引入多值栅格和交通规则改进A*算法解决货架下方可通行场景下多AGV系统的轨迹规划问题。为提升系统搬运效率,通过增加货架召回机制、转弯代价和热度代价对规划路径进行优化,并采用二叉堆数据结构提高路径规划速度。利用Python搭建了可视化的四方向栅格无人仓模型,对改进A*算法和轨迹优化策略进行仿真验证。仿真结果表明,改进A*算法具有求解速度快、防死锁能力强的优点,可以快速完成该场景下的多AGV系统的路径规划。 展开更多
关键词 A~*算法 多自动导引车系统 交通规则 多值栅格 路径规划
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自动导引车动态无线供电系统无通信自动分段切换技术研究
6
作者 荆锐 张耀 +4 位作者 刘顺攀 周凌云 王州龙 桂藜 麦瑞坤 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第17期5344-5353,共10页
为降低自动导引车(AGV)动态无线供电系统位置检测与分段切换的复杂度,该文提出一种集成了无通信位置检测功能的自动分段切换技术。位置检测线圈围绕发射线圈绕制,通过解耦电容解耦发射线圈与检测线圈,当接收线圈移动到发射线圈上方时,... 为降低自动导引车(AGV)动态无线供电系统位置检测与分段切换的复杂度,该文提出一种集成了无通信位置检测功能的自动分段切换技术。位置检测线圈围绕发射线圈绕制,通过解耦电容解耦发射线圈与检测线圈,当接收线圈移动到发射线圈上方时,检测线圈只会在接收线圈磁场中产生感应出电压,此电压即为接收线圈的位置信号。结合提出的发射线圈分段切换策略,利用此感应电压驱动分段切换开关,对应的发射线圈自动开通。无需通信、分段切换控制器、辅助电源等装置,便能同时完成位置检测与分段切换。500 W功率等级原理样机实验结果表明,当接收线圈移动时,接收线圈位置能被检测线圈准确地检测到,检测线圈可驱动发射线圈以正确的次序分段切换,与理论分析一致。 展开更多
关键词 自动导引车 动态无线供电 位置检测 分段切换
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自动导引车路径规划算法研究
7
作者 包桢浩 汪伟 程宇 《装备机械》 2024年第3期37-44,共8页
自动导引车对制造业降本增效起至关重要的作用。介绍了自动导引车技术国内外发展情况,对比分析了常见的路径规划算法,包括传统算法、智能仿生算法、采样搜索算法,并对算法的改进研究进行了论述。
关键词 自动导引车 路径规划 算法 研究
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自动导引车规避冲突研究综述
8
作者 钟家东 万超一 +1 位作者 程宇 龚向阳 《山东工业技术》 2024年第3期41-47,共7页
随着科学技术在迅猛的发展,自动引导车技术已被广泛用于工业、服务业、制造业等多个领域。其中,自动引导车的路径规划技术是近些年研究的热点问题之一,也是实现自动导引车自主导航的关键。当自动导引车在运行时有时难免会遇到冲突,此时... 随着科学技术在迅猛的发展,自动引导车技术已被广泛用于工业、服务业、制造业等多个领域。其中,自动引导车的路径规划技术是近些年研究的热点问题之一,也是实现自动导引车自主导航的关键。当自动导引车在运行时有时难免会遇到冲突,此时,则需要通过一些方法来进行规避,因此根据冲突规避方法的特点,本文划分了聚集式规避、实时变换式规避、混合式规避等规避方式进行综述,通过该综述对未来自动导引车冲突规避的研究会有一定意义。 展开更多
关键词 自动导引车 聚集式规避 实时变换规避 混合式规避
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基于双目视觉的自动导引车避障系统研究
9
作者 赵恒 汪伟 郑继强 《装备机械》 2024年第3期51-56,77,共7页
随着智能工厂、智能物流、智能仓储的快速崛起,工业机器人在智能制造中发挥着越来越重要的作用。自动导引车是一种24h无间断连续作业的智能导引设备,可代替人工实现操作过程的无人化流程运转。对基于双目视觉的自动导引车避障系统进行研... 随着智能工厂、智能物流、智能仓储的快速崛起,工业机器人在智能制造中发挥着越来越重要的作用。自动导引车是一种24h无间断连续作业的智能导引设备,可代替人工实现操作过程的无人化流程运转。对基于双目视觉的自动导引车避障系统进行研究,介绍了双目视觉的原理、优势、硬件配置和校准流程,分析了基于双目视觉的自动导引车避障系统的整体设计,并展望了双目视觉自动导引车的未来发展。 展开更多
关键词 自动导引车 双目视觉 避障 研究
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多自动导引车路径规划研究
10
作者 栗文涛 汪伟 赵恒 《装备机械》 2024年第3期45-50,共6页
多自动导引车路径规划技术在现代制造、物流、仓储领域发挥着关键作用,为提高效率、降低成本、确保系统安全提供重要支持。介绍了多自动导引车路径规划的背景,论述了多自动导引车路径规划的重要性,分析了多自动导引车路径规划面临的问题... 多自动导引车路径规划技术在现代制造、物流、仓储领域发挥着关键作用,为提高效率、降低成本、确保系统安全提供重要支持。介绍了多自动导引车路径规划的背景,论述了多自动导引车路径规划的重要性,分析了多自动导引车路径规划面临的问题,提出解决方法,并对未来多自动导引车路径规划的研究方向进行了展望。 展开更多
关键词 自动导引车 路径规划 研究
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四轮驱动自动导引车横向轨迹跟踪研究
11
作者 王玉洁 陈远 《机械制造与自动化》 2024年第2期243-246,共4页
轨迹跟踪控制是自主导引车(AGV)的重要组成部分。为提高轨迹跟踪的快速性和稳定性,根据牛顿欧拉方程建立AGV的二自由度动力学方程,据此建立误差模型,设计基于AGV动力学模型的线性时变模型预测控制算法,建立以状态增量和控制增量为变量... 轨迹跟踪控制是自主导引车(AGV)的重要组成部分。为提高轨迹跟踪的快速性和稳定性,根据牛顿欧拉方程建立AGV的二自由度动力学方程,据此建立误差模型,设计基于AGV动力学模型的线性时变模型预测控制算法,建立以状态增量和控制增量为变量的优化函数,对其添加状态量约束、控制量约束和控制增量约束,同时增加软约束动态,通过仿真对设计的控制器进行分析验证,结果证明了控制器的有效性。 展开更多
关键词 自动导引车 轨迹跟踪控制 模型预测控制
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国家标准《物流仓储设备自动导引车安全规范》(初稿)讨论会顺利召开
12
《起重运输机械》 2024年第10期15-15,共1页
2024年4月1日至3日,全国物流仓储设备标准化技术委员会(以下简称标委会)在辽宁省沈阳市组织召开了国家标准《物流仓储设备自动导引车安全规范》(初稿)讨论会。出席此次会议的有标准起草工作组成员、行业专家、标委会部分委员及秘书处人... 2024年4月1日至3日,全国物流仓储设备标准化技术委员会(以下简称标委会)在辽宁省沈阳市组织召开了国家标准《物流仓储设备自动导引车安全规范》(初稿)讨论会。出席此次会议的有标准起草工作组成员、行业专家、标委会部分委员及秘书处人员共15个单位的22名代表。会议由标委会秘书长陈涤新主持。标委会主任委员陆大明、副主任委员唐超,沈阳新松机器人自动化股份有限公司移动机器人BG总裁王玉鹏应邀出席了会议。在开幕式上,王玉鹏总裁致了欢迎辞,陆大明主任委员发表了讲话。 展开更多
关键词 自动导引车 安全规范 辽宁省沈阳市 大明 国家标准 物流仓储设备 标准化技术委员会 标委会
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自动导引车视觉导航的路径识别和跟踪控制 被引量：56
13
作者 李进 陈无畏 +1 位作者 李碧春 王檀彬 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第2期20-24,共5页
视觉导航AGV利用机器视觉获取路径信息,经图像处理得到导航参数。为保证路径识别的鲁棒性和实时性,对路径图像进行滤波、二值化、数学形态学运算和实时性处理;并设计了PID控制器,根据导航参数控制电动机以实现AGV对路径的跟踪。仿真和... 视觉导航AGV利用机器视觉获取路径信息,经图像处理得到导航参数。为保证路径识别的鲁棒性和实时性,对路径图像进行滤波、二值化、数学形态学运算和实时性处理;并设计了PID控制器,根据导航参数控制电动机以实现AGV对路径的跟踪。仿真和实验结果表明,采用此种图像处理和控制方法的AGV具有较为准确和可靠的路径识别和跟踪效果。 展开更多
关键词 自动导引车 视觉导航 图像处理 PID控制 路径跟踪
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基于标识线导航的自动导引车跟踪控制 被引量：35
14
作者 陈无畏 孙海涛 +2 位作者 李碧春 王启瑞 李进 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第8期164-170,共7页
为实现自动导引车对标识线路径的识别和跟踪,提出一种原理简单的视觉图像处理方法,包括阈值分割、滤波、边缘检测、变形矫正和改进的车体相对位置参数提取等。此方法能有效降低噪声干扰、图像变形对参数提取的影响以及增加图像处理的实... 为实现自动导引车对标识线路径的识别和跟踪,提出一种原理简单的视觉图像处理方法,包括阈值分割、滤波、边缘检测、变形矫正和改进的车体相对位置参数提取等。此方法能有效降低噪声干扰、图像变形对参数提取的影响以及增加图像处理的实时性；还提出一种适于自动导引车跟踪控制的最优控制策略。为验证理论分析的正确性,先对标识线图像进行处理,然后进行自动导引车的跟踪控制试验。结果表明,采用此种图像处理方法和最优控制策略的自动导引车,具有较为准确和可靠的路径跟踪效果。 展开更多
关键词 自动导引车 最优阈值 路径跟踪 图像处理
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基于时间窗的自动导引车无碰撞路径规划 被引量：45
15
作者 贺丽娜 楼佩煌 +1 位作者 钱晓明 刘冉 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2010年第12期2630-2634,共5页
针对柔性制造系统中自动导引车的无碰撞路径规划问题,结合预先规划算法和实时规划算法的优点,提出基于先验决策的自动导引车无碰撞路径规划方法。将Dijkstra算法和时间窗原理相结合,顺序规划各个自动导引车的路径。在已规划自动导引车... 针对柔性制造系统中自动导引车的无碰撞路径规划问题,结合预先规划算法和实时规划算法的优点,提出基于先验决策的自动导引车无碰撞路径规划方法。将Dijkstra算法和时间窗原理相结合,顺序规划各个自动导引车的路径。在已规划自动导引车路径的基础上,运用基于Dijkstra的算法继续规划下一自动导引车,实现自动导引车的无碰撞路径规划。该算法能有效避免死锁及碰撞,并保证最优化路径,能快速响应新的任务,在动态环境下具有较好的柔性。结合实例说明了该算法的实现过程,并证明了该方法具有较好的鲁棒性和柔性,同时能提高系统效率。 展开更多
关键词 自动导引车 路径规划 无碰撞 时间窗 柔性制造系统
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多自动导引车路径规划的诱导蚁群粒子群算法 被引量：29
16
作者 李军军 许波桅 +1 位作者 杨勇生 吴华锋 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2017年第12期2758-2767,共10页
为有效解决多自动导引车路径规划中的冲突问题,提出一种诱导蚁群粒子群算法。在自动导引车行驶时间计算的基础上,分析了路段冲突、节点冲突问题,建立了多自动导引车路径规划模型。在诱导蚁群粒子群算法的状态转移规则中,增加诱导因子来... 为有效解决多自动导引车路径规划中的冲突问题,提出一种诱导蚁群粒子群算法。在自动导引车行驶时间计算的基础上,分析了路段冲突、节点冲突问题,建立了多自动导引车路径规划模型。在诱导蚁群粒子群算法的状态转移规则中,增加诱导因子来引导自动导引车规避冲突;将蚁群算法与粒子群算法相融合,对路径与等待时间进行同时优化。不同规模算例的仿真结果表明,该算法能有效避免路段冲突与节点冲突,提高多自动导引车系统运行的安全性与效率。 展开更多
关键词 自动导引车 路径规划 诱导因子 蚁群算法 粒子群算法
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一种基于时间窗的自动导引车动态路径规划方法 被引量：34
17
作者 胡彬 王冰 +1 位作者 王春香 杨明 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第6期967-971,共5页
针对多自动引导车(Automatic Guided Vehicle,AGV)在柔性制造系统中的路径规划问题,提出一种基于时间窗的动态路径规划算法,能有效地避免车—车冲突、碰撞等问题,并且得到的路径是时间最优的.在备选路径上,通过时间窗的初始化、时间窗... 针对多自动引导车(Automatic Guided Vehicle,AGV)在柔性制造系统中的路径规划问题,提出一种基于时间窗的动态路径规划算法,能有效地避免车—车冲突、碰撞等问题,并且得到的路径是时间最优的.在备选路径上,通过时间窗的初始化、时间窗的更新、以及时间窗的排布,可以实现多辆车同时运行,相互之间不产生冲突碰撞.仿真实验和真车实验表明,该算法用在AGV路径规划上,能实现多车之间的无冲突、时间最优的路径规划功能. 展开更多
关键词 自动导引车 动态路径规划 时间窗
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自动导引车路径跟踪和伺服控制的混合运动控制 被引量：36
18
作者 武星 楼佩煌 唐敦兵 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第3期43-48,共6页
对受到非完整约束和动力学影响的自动导引车(Automated guided vehicle,AGV),提出一种包含路径跟踪和伺服控制的混合运动控制模型。为消除AGV位姿偏差,在速度和加速度约束下,基于多步预测最优控制和智能预测迭代控制的路径跟踪技术,输... 对受到非完整约束和动力学影响的自动导引车(Automated guided vehicle,AGV),提出一种包含路径跟踪和伺服控制的混合运动控制模型。为消除AGV位姿偏差,在速度和加速度约束下,基于多步预测最优控制和智能预测迭代控制的路径跟踪技术,输出纠偏协调性最优的有限速度差控制量,并根据该控制量和AGV运行速度设置两驱动轮的目标速度。为消除驱动轮速度误差,以路径跟踪所需的伺服控制能力为决策偏好,采用多目标遗传算法优化伺服控制器的PID参数,保证两驱动轮的实际速度满足路径跟踪要求,并根据系统响应性能反馈速度和加速度约束。AGV路径跟踪试验表明,该混合运动控制模型可匹配路径跟踪技术的位姿纠偏能力与伺服控制技术的速度纠偏能力,有利于实现AGV运动性能的整体优化。 展开更多
关键词 自动导引车 运动控制 路径跟踪 伺服控制
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复杂环境下自动导引车路径识别算法 被引量：13
19
作者 蔡晋辉 才辉 +1 位作者 张光新 周泽魁 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第10期20-24,89,共6页
为了快速准确提取复杂环境下的自动导引车(AGV)引导路标参数,提出一种基于先验知识的直线识别算法。根据视野和引导线结构特征将全图划分为若干子区域,确定子区域自适应阈值,利用前帧图像中的直线参数信息选择行列扫描方式,剔除干扰点... 为了快速准确提取复杂环境下的自动导引车(AGV)引导路标参数,提出一种基于先验知识的直线识别算法。根据视野和引导线结构特征将全图划分为若干子区域,确定子区域自适应阈值,利用前帧图像中的直线参数信息选择行列扫描方式,剔除干扰点并获得中线点集,然后采用带搜索角度限制和分区域非均匀采样的改进Hough变换得到直线参数,最后用交比定理对参数加以校正。试验表明本算法能在不同光照、反光、阴影下对路径进行有效识别,具有较好鲁棒性,处理分辨率为576×768的图像,每帧平均用时不超过90 ms,满足运行需要。 展开更多
关键词 自动导引车 路径识别 HOUGH变换 图像处理
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自动导引车系统实时多属性任务调度方法 被引量：14
20
作者 肖海宁 楼佩煌 +1 位作者 满增光 钱晓明 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2012年第10期2224-2230,共7页
针对制造系统环境下自动导引车系统任务调度问题,提出一种实时多属性任务调度方法;建立综合考虑加工子系统和搬运子系统的制造系统模型;采用输入输出缓冲区状态等系统属性衡量搬运任务的紧迫性,暂时禁止搬运非紧急任务以提高加工子系统... 针对制造系统环境下自动导引车系统任务调度问题,提出一种实时多属性任务调度方法;建立综合考虑加工子系统和搬运子系统的制造系统模型;采用输入输出缓冲区状态等系统属性衡量搬运任务的紧迫性,暂时禁止搬运非紧急任务以提高加工子系统的效率;为避免制造系统出现死锁,在调度过程中采用启发式调度规则临时禁止一些关键任务;为提高搬运子系统的效率,将空载路程作为任务分配的依据。仿真结果表明,与三种常用调度方法相比,所提方法具有更好的整体性能。 展开更多
关键词 自动导引车 死锁 多属性任务调度方法 调度
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