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货架下方可通行无人仓中多自动导引车系统的路径规划 被引量：1
1
作者 杨洪玖 赵国威 +1 位作者 李洪波 程富阳 《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第4期104-113,共10页
多自动导引车(automated guided vehicle,AGV)系统进行搬运作业时容易发生冲突、碰撞和死锁。为此,引入多值栅格和交通规则改进A*算法解决货架下方可通行场景下多AGV系统的轨迹规划问题。为提升系统搬运效率,通过增加货架召回机制、转... 多自动导引车(automated guided vehicle,AGV)系统进行搬运作业时容易发生冲突、碰撞和死锁。为此,引入多值栅格和交通规则改进A*算法解决货架下方可通行场景下多AGV系统的轨迹规划问题。为提升系统搬运效率,通过增加货架召回机制、转弯代价和热度代价对规划路径进行优化,并采用二叉堆数据结构提高路径规划速度。利用Python搭建了可视化的四方向栅格无人仓模型,对改进A*算法和轨迹优化策略进行仿真验证。仿真结果表明,改进A*算法具有求解速度快、防死锁能力强的优点,可以快速完成该场景下的多AGV系统的路径规划。 展开更多
关键词 A~*算法 多自动导引车系统 交通规则 多值栅格 路径规划
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智能导引车自动充电站火情(灾)智能监控系统设计与应用
2
作者 易举 宗孜桓 《集装箱化》 2024年第8期17-20,共4页
针对广州南沙联合集装箱码头有限公司全自动化集装箱码头智能导引车自动充电站应用情况,研发智能导引车自动充电站火情(灾)智能监控系统,利用监控摄像机、双光谱红外线热成像摄像机等设备实时监控充电站自动取电装置及温度,并将智能监... 针对广州南沙联合集装箱码头有限公司全自动化集装箱码头智能导引车自动充电站应用情况,研发智能导引车自动充电站火情(灾)智能监控系统,利用监控摄像机、双光谱红外线热成像摄像机等设备实时监控充电站自动取电装置及温度,并将智能监控系统接入码头综合安防管理平台,实现智能导引车充电智能监控及异常温度、烟雾和火点报警等功能,以便早期发现和及时处理火情,从而大大提升智慧港口安全管理水平。 展开更多
关键词 智能导引车 自动充电站 监控系统 安全监控 预警系统
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CIMS工程研究中心中的自动导引车系统（AGVS） 被引量：1
3
作者 王庆酉 王长芝 《机械工业自动化》 北大核心 1995年第4期3-4,6,共3页
ＣＩＭＳ工程研究中心中的自动导引车系统（ＡＧＶＳ）王庆酉，王长芝（清华大学，国家ＣＩＭＳ工程中心）一、ＣＩＭＳ工程研究中心对ＡＧＶＳ的要求自动导引车系统（ＡＧＶＳ）是包括自动导引设备所组成的系统，在目前各种物料贮运系... ＣＩＭＳ工程研究中心中的自动导引车系统（ＡＧＶＳ）王庆酉，王长芝（清华大学，国家ＣＩＭＳ工程中心）一、ＣＩＭＳ工程研究中心对ＡＧＶＳ的要求自动导引车系统（ＡＧＶＳ）是包括自动导引设备所组成的系统，在目前各种物料贮运系统中ＡＧＶＳ有很大的发展潜力。建于... 展开更多
关键词 自动导引车系统 CIMS 计算机集成制造
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AGV“货到人”拣选系统的移动货架选择方法
4
作者 刘宁 《物流科技》 2024年第18期32-38,共7页
基于自动导引车(AGV)的“货到人”拣选系统,各品类商品可以拆零存放在不同货架上,同一货架也可以存储多种商品,货架的位置也是随机移动的。面对待拣选的订单,选择哪些货架移动到拣选台,以满足订单的品类和数量要求,并最小化选取移动货... 基于自动导引车(AGV)的“货到人”拣选系统,各品类商品可以拆零存放在不同货架上,同一货架也可以存储多种商品,货架的位置也是随机移动的。面对待拣选的订单,选择哪些货架移动到拣选台,以满足订单的品类和数量要求,并最小化选取移动货架个数,是此类型仓库需要解决的关键问题。针对该问题,文章提出基于订单相似度进行订单分批,再通过线性递减权重的粒子群算法来优化移动货架选择解。由于移动货架的优化问题是NP-hard问题,线性规划求解器难以求解,实验结果表明,与线性规划求解器Lingo相比,文本的两阶段移动货架选择方法是有效的,可以在短时间得出求解方案,大大提升了求解效率。敏感性分析进一步揭示了批次数量、品类数量、货架数量以及订单数量,对搬运货架次数的影响,为管理者提供了决策依据。 展开更多
关键词 “货到人”拣选 自动导引车(agv) 移动货架 订单相似度 粒子群算法
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一种用于自动导引车(AGV)的超声波导航系统 被引量：14
5
作者 童峰 许天增 许鹭芬 《高技术通讯》 EI CAS CSCD 2002年第8期47-50,共4页
设计了一种用于自动导引车 (AGV)的超声波导航系统 ,介绍了系统的工作原理及结构 ,并进行了各项导航功能的样车实验。实验数据表明 :系统可适应AGV的工作特点 ,可用于CIMS中固定及自由路径模式的AGV。
关键词 超声波导航系统 CIMS 自动导引车 超声波测距 agv 工作特点 计算机集成制造 工业生产管理
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考虑充电的多层级货架自动小车存取系统的资源配置优化
6
作者 陈炫锐 刘晓鹏 +2 位作者 陈庆新 毛宁 张惠煜 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2024年第9期3310-3329,共20页
自动小车存取系统是近年来新兴的自动化物流技术,依托自动导引小车(AGV)和升降机的灵活配置,该系统具备较高的吞吐能力与柔性。随着物流需求的不断增长,如何在保持高效运作的同时,最小化系统的投资和能耗成本,成为亟待解决的问题。因此... 自动小车存取系统是近年来新兴的自动化物流技术,依托自动导引小车(AGV)和升降机的灵活配置,该系统具备较高的吞吐能力与柔性。随着物流需求的不断增长,如何在保持高效运作的同时,最小化系统的投资和能耗成本,成为亟待解决的问题。因此,提出最小化投资成本和平均任务能耗成本的优化目标,构建了以平均任务周期时间和平均空闲AGV数量为双重约束的随机非线性整数规划模型。模型考虑了AGV运行过程中能耗与充电情况的相互影响,并通过排队网模型来近似求解分析系统性能指标。同时为了进一步优化系统配置,将排队网模型的近似求解算法嵌入到启发式算法中进行求解,提升求解效率和解的质量。算例结果验证了所提方法的有效性和准确性,此外,敏感性分析结果为AGV和升降机的参数优化提供了有价值的参考,进一步验证了所提方法的适用性。 展开更多
关键词 自动小车存取系统 多层级货架 agv充电 排队网络模型 启发式算法
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基于MADDPG的多AGVs路径规划算法
7
作者 尹华一 尤雅丽 +1 位作者 黄新栋 段青娜 《厦门理工学院学报》 2024年第1期37-46,共10页
针对多辆自动导引车系统(automated guided vehicle system,AGVs)在动态不确定环境下完成货物运送并进行路径规划的问题,提出一种基于多智能体深度确定性策略梯度(MADDPG)的多AGVs路径规划算法。本方法通过状态空间、动作空间、奖励函... 针对多辆自动导引车系统(automated guided vehicle system,AGVs)在动态不确定环境下完成货物运送并进行路径规划的问题,提出一种基于多智能体深度确定性策略梯度(MADDPG)的多AGVs路径规划算法。本方法通过状态空间、动作空间、奖励函数和网络结构重新设计MADDPG算法的模型结构,通过OpenAI Gym接口搭建二维仿真环境用作多AGVs (agents)的训练平台。实验结果表明,相比于深度确定性策略梯度(DDPG)算法和双延迟深度确定性策略梯度(TD3)算法,基于MADDPG的多AGVs路径规划算法在智能仓储仿真环境下,多AGVs碰到货架的次数分别减少了21.49%、11.63%,碰到障碍物的次数分别减少了14.69%、10.12%,全部AGVs到达货物装卸点的成功率分别高出了17.22%、10.53%,表明学习后的AGV具有更高效的在线决策能力和自适应能力,能够找到较优的路径。 展开更多
关键词 自动导引车系统(agvs) 路径规划 多智能体深度确定性策略梯度(MADDPG)算法 深度强化学习 多智能体
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改型后的激光自动导引车系统(AGVS)
8
《汽车工艺与材料》 2007年第6期28-28,共1页
改型或升级现存AGVS是改变现有技术条件及达到预期使用效果或提高生产率的需要。
关键词 自动导引车系统 改型 激光 高生产率 使用效果 技术条件 agvs
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自动导引车辆系统(AGVS)的动态控制系统
9
作者 王莹 吴耀华 《江苏机械制造与自动化》 1997年第5期40-42,共3页
自动导引车辆系统(AGVS)是在工厂环境下,将对象由一个位置传送到另一个位置的自动负载传送机构.随着工厂地面环境的复杂化及对AGV系统柔性要求的提高,动态控AGV车队就变得越来越重要.这篇文章提出了一种基于神经元网络方法来控制AGVS.
关键词 工厂运输 agvs 自动导引 车辆系统 动态控制
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基于麦克纳姆轮技术的自动化引导车(AGV)设计
10
作者 冯长业 《河南科技》 2024年第15期31-36,共6页
【目的】设计一款能在复杂狭小空间内灵活运动,且具有一定承载、搬运货物能力的AGV小车。【方法】首先,将麦克纳姆轮与AGV小车结合,利用麦克纳姆轮独特的全向移动特性,使小车实现任意方向、角度的转动,从而轻松应对各种复杂的运输环境... 【目的】设计一款能在复杂狭小空间内灵活运动,且具有一定承载、搬运货物能力的AGV小车。【方法】首先,将麦克纳姆轮与AGV小车结合,利用麦克纳姆轮独特的全向移动特性,使小车实现任意方向、角度的转动,从而轻松应对各种复杂的运输环境。其次,通过剪叉式机构与丝杠螺母副相结合,同时加上辅助支撑的保险结构,使AGV小车具有一定承载、搬运货物的能力。最后,对AGV小车的电控系统进行分析设计,通过精确控制电机、传感器和导航系统等关键部件,保证对AGV小车实现精准的控制。【结果】麦克纳姆轮与AGV小车的结合能够使小车在各种复杂环境下实现高效、准确的自动化搬运,剪叉式机构与丝杠螺母副相结合的结构设计能使小车具有运输货物的能力,电控系统则保证AGV小车的稳定性。【结论】基于麦克纳姆轮的AGV小车能够应对复杂的工况,灵活地运输货物,极大程度上节约劳动力,节约成本,实现智能化。 展开更多
关键词 agv小车 麦克纳姆轮 结构设计 控制系统 自动化
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AGV探索与实践 用系统工程方法构建AGV项目
11
作者 杨文华 《起重运输机械》 2024年第1期12-14,共3页
自动导引车(Automated Guided Vehicle,AGV)在国内发展近30年,随着国家“制造强国”战略的深入推进,改造传统产业、提升装备自动化和智能化水平,已成为各行业实现高质量发展的迫切需求,从而使AGV产业得到了显著发展。但其中出现的问题... 自动导引车(Automated Guided Vehicle,AGV)在国内发展近30年,随着国家“制造强国”战略的深入推进,改造传统产业、提升装备自动化和智能化水平,已成为各行业实现高质量发展的迫切需求,从而使AGV产业得到了显著发展。但其中出现的问题也同样明显,——项目交付率低。笔者分析认为,没有必要的风险意识,没有细致的需求分析,没有合理的技术决策,是造成此负面结果的主要原因,本文就“如何利用系统工程方法做好AGV项目”与大家探讨。 展开更多
关键词 系统工程方法 自动导引车 agv 制造强国 风险意识 探索与实践 需求分析
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倍加福智能AGV I USi-safety超声波传感器系统,守护物流中心无人驾驶安全
12
作者 无 《智慧工厂》 2024年第4期33-33,共1页
应用挑战 在现代化物流中心,自动导引车AGV、自动叉车等已成为搬运物料的得力助手。当AGV在执行任务时,必须确保其行进方向得到充分的安全防护,以避免与路径上的人员或物体发生碰撞。对于主要行进方向,我们建议至少采取一项达到PLd安全... 应用挑战 在现代化物流中心,自动导引车AGV、自动叉车等已成为搬运物料的得力助手。当AGV在执行任务时,必须确保其行进方向得到充分的安全防护,以避免与路径上的人员或物体发生碰撞。对于主要行进方向,我们建议至少采取一项达到PLd安全等级的防护措施;而在侧向和反向等次要行进方向,至少需要一项PLC安全等级的防护。 展开更多
关键词 超声波传感器 自动导引车 安全等级 安全防护 物流中心 无人驾驶 agv 行进方向
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激光雷达的AGV机器人系统设计与研究
13
作者 陈锦旗 逯镓伟 +1 位作者 管佳榆 杨丹 《闽南师范大学学报（自然科学版）》 2024年第1期76-83,共8页
针对自动导引车(automatic guided vehicle,AGV)机器人缺乏智能化和通用性的问题,在机器人操作系统(robot operating system,ROS)平台开发一款基于激光雷达构建地图和自主导航的履带型AGV样机.首先,采用履带式行走系统增强AGV的通过性,... 针对自动导引车(automatic guided vehicle,AGV)机器人缺乏智能化和通用性的问题,在机器人操作系统(robot operating system,ROS)平台开发一款基于激光雷达构建地图和自主导航的履带型AGV样机.首先,采用履带式行走系统增强AGV的通过性,并配置单线激光雷达以降低系统成本.在此基础上,尝试使用Cartographer和Gmapping这两种主流的即时定位与地图构建(simultaneous localization and mapping,SLAM)算法构建场景地图,并配合路径规划算法实现路径规划和自主导航.试验结果表明,样机所配置的硬件和算法能良好兼容,从而保证AGV机器人能在随机路径的运输任务下,快速有效的构建地图和实现在线导航. 展开更多
关键词 自动导向小车(agv) 机器人操作系统(ROS) 激光雷达 即时定位与地图构建(SLAM)
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基于PLC的AGV小车自动控制系统设计 被引量：1
14
作者 谢惠玲 《现代制造技术与装备》 2023年第8期160-162,共3页
文章介绍了自动导向车(Automated Guided Vehicle,AGV)小车自动控制系统的关键技术和设备,以及基于可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller,PLC)的AGV小车自动控制系统设计,包括PLC与AGV小车的通信设计、PLC控制功能设计及监... 文章介绍了自动导向车(Automated Guided Vehicle,AGV)小车自动控制系统的关键技术和设备,以及基于可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller,PLC)的AGV小车自动控制系统设计,包括PLC与AGV小车的通信设计、PLC控制功能设计及监控功能设计。 展开更多
关键词 自动导向车(agv)小车 可编程逻辑控制器(PLC) 自动控制系统
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AGV在自动化物流系统中应用的规划分析
15
作者 徐荣超 崔预顺 +1 位作者 王晓博 朱冬冬 《中文科技期刊数据库（引文版）工程技术》 2023年第4期18-21,共4页
随着自动化物流系统的建设与发展,自动导引小车(AGV)已经成为现代化物流系统的关键设备,作为无人控制的自动运输设备,将在自动运输体系中发挥出很大功能。对于AGV在信息化运输体系中运用的规划,主要是指利用在网络体系中的基地主控机接... 随着自动化物流系统的建设与发展,自动导引小车(AGV)已经成为现代化物流系统的关键设备,作为无人控制的自动运输设备,将在自动运输体系中发挥出很大功能。对于AGV在信息化运输体系中运用的规划,主要是指利用在网络体系中的基地主控机接收命令以及报告自己的工作情况,从而实现了在主控机监控以及指挥AGV的工作流程上,实现对货物从始发地与目的地间进行自主驾驶以及物流操作,通过高效率且智能化的路径设计进行搬运货物的工作。 展开更多
关键词 agv 自动化物流系统 应用 规划 分析
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AGV让物流系统加速运转——自动导引车在造纸业的应用 被引量：2
16
作者 王宝华 《物流技术与应用》 2011年第10期104-106,共3页
工欲善其事,必先利其器。物流系统的改善离不开物流设备的升级换代。在整个物流设备中,自动导引运输车（AGV）系统已经发展成为生产物流系统中最大的专业分支之一,并出现产业化发展的趋势,成为企业实现物流自动化、提高管理与运作水平... 工欲善其事,必先利其器。物流系统的改善离不开物流设备的升级换代。在整个物流设备中,自动导引运输车（AGV）系统已经发展成为生产物流系统中最大的专业分支之一,并出现产业化发展的趋势,成为企业实现物流自动化、提高管理与运作水平的重要组成部分。 展开更多
关键词 生产物流系统 自动导引车 造纸业 agv 应用 运转 物流设备 产业化发展
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Visual C++图像编程在AGV(自动导引车)系统中的应用
17
作者 于焕 《电脑编程技巧与维护》 2002年第10期60-63,共4页
图形应用程序的开发一直是WINDOWS图形操作系统下编程一个重要内容,本文将结合工程实际,描述微软的可视化编程环境Visual C++在图形应用程序开发中的应用。文章阐述了程序的设计指导思想和实现方法。
关键词 VISUALC++ 图像编程 自动导引车 agv系统 物资输送系统
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基于混合算法的自动导引车调度问题研究
18
作者 屈新怀 严飞 +1 位作者 丁必荣 孟冠军 《合肥工业大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2023年第6期732-737,共6页
针对自动化仓库自动导引车(automated guided vehicle,AGV)调度问题,文章在考虑车辆载重约束的情况下,建立车辆行驶总距离和总能耗最小为目标的数学模型,并通过离散差分进化算法与蚁群算法相结合的混合算法进行求解。将混合算法与改进... 针对自动化仓库自动导引车(automated guided vehicle,AGV)调度问题,文章在考虑车辆载重约束的情况下,建立车辆行驶总距离和总能耗最小为目标的数学模型,并通过离散差分进化算法与蚁群算法相结合的混合算法进行求解。将混合算法与改进蚁群算法、遗传算法、模拟退火算法、粒子群算法在CVRPLIB SET P算例集上的求解结果进行对比,验证该混合算法的有效性;通过数值仿真实验对提出的自动化分拣仓库AGV调度问题进行求解,证明该混合算法对实际算例有较好的求解结果,可以有效提高自动化仓库作业效率。 展开更多
关键词 自动导引车(agv) 任务调度 蚁群算法 离散差分进化算法 能耗
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工业物流系统中AGVS的设计策略 被引量：6
19
作者 张捍东 董保华 郑睿 《自动化与仪表》 2006年第3期4-7,共4页
探讨基于激光导航的自动导引车系统AGVS的设计策略,这种AGVS应用于现代工业物流系统中的自动化仓库管理系统。设计以现代物流中自动化仓库管理系统为基础,结合自动导引车系统AGVS的一般组成和功能,并且提出了AGVS的开放性设计思想。激... 探讨基于激光导航的自动导引车系统AGVS的设计策略,这种AGVS应用于现代工业物流系统中的自动化仓库管理系统。设计以现代物流中自动化仓库管理系统为基础,结合自动导引车系统AGVS的一般组成和功能,并且提出了AGVS的开放性设计思想。激光导航AGVS在物流领域中的应用是当今AGV技术工业应用领域研究的热点,而自动化仓库是物流领域的核心,基于激光导航的AGVS的设计正是为了解决这些问题而提出的。 展开更多
关键词 自动化仓库 自动导引车 自动导引车系统 物流系统 仓库管理系统
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自动导引车车载控制系统的研究与设计 被引量：8
20
作者 王冰 胡彬 +1 位作者 王春香 杨明 《自动化仪表》 CAS 北大核心 2013年第5期1-4,共4页
在当前自动导引车(AGV)应用中,采用PLC作为控制器系统存在扩展不便、功能简单、难以实现复杂的调度算法等问题;而采用工业计算机控制方案则存在成本过高、系统稳定性不佳等不足。对此,研究并设计了一种基于数字信号控制器(DSC)的AGV控... 在当前自动导引车(AGV)应用中,采用PLC作为控制器系统存在扩展不便、功能简单、难以实现复杂的调度算法等问题;而采用工业计算机控制方案则存在成本过高、系统稳定性不佳等不足。对此,研究并设计了一种基于数字信号控制器(DSC)的AGV控制器。具体给出了AGV车载控制系统的硬件设计,并开发了基于Dijkstra算法的AGV调度控制软件。试验结果表明,AGV控制系统具有较好的可行性和一定的推广使用价值。 展开更多
关键词 自动导引车 嵌入式系统 车载控制器 数字信号控制器 车辆调度
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