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电机无级调节的振动抑制自动平衡测控系统
1
作者 郭仪翔 陈立芳 +1 位作者 周博 张洪 《振动.测试与诊断》 EI CSCD 北大核心 2024年第5期843-848,1032,1033,共8页
针对旋转机械转子系统在实际运转中不停机的情况下振动值超标的问题,提出了一种机电式自动平衡综合测控系统,可对转子系统的振动进行主动精稳靶向抑制。首先,自主设计自动平衡执行器并开发了机电式自动平衡执行器无错调驱动控制算法,该... 针对旋转机械转子系统在实际运转中不停机的情况下振动值超标的问题,提出了一种机电式自动平衡综合测控系统,可对转子系统的振动进行主动精稳靶向抑制。首先,自主设计自动平衡执行器并开发了机电式自动平衡执行器无错调驱动控制算法,该算法通过可编程逻辑控制器(programmable logic controller,简称PLC)编程实现;其次,通过安装于转子轴端的自动平衡执行机构,结合上位机程序测控系统,能够在设备运行过程中实时监测转子不平衡振动并进行主动自动平衡,具备更大的配重占比和更优的电磁兼容性,可实现配重的无级调节;最后,对算法进行了仿真及现场不同转速下的自动平衡测试验证。结果表明,机电式自动平衡执行器降振仿真能达到很好的平衡效果,现场试验不同转速下均具备90%以上的降振能力,具有重要的应用价值。 展开更多
关键词 自动平衡 控制算法 振动抑制 仿真分析 测试技术
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旋转机械压液式自动平衡执行器流场仿真和性能参数分析
2
作者 李薇 潘鑫 +1 位作者 葛德宏 高金吉 《化工机械》 CAS 2024年第3期440-447,493,共9页
介绍了一种新型压液式在线自动平衡系统,基于Fluent软件,对执行器内部流场进行模拟仿真和性能参数分析,得到相关结论。实验结果表明,平衡液转移过程中,液体黏度10cSt比黏度100cSt时响应更快,为后续优化提供方向;转子不平衡振幅从18.3μ... 介绍了一种新型压液式在线自动平衡系统,基于Fluent软件,对执行器内部流场进行模拟仿真和性能参数分析,得到相关结论。实验结果表明,平衡液转移过程中,液体黏度10cSt比黏度100cSt时响应更快,为后续优化提供方向;转子不平衡振幅从18.3μm降低至10.6μm,验证了平衡系统的有效性。 展开更多
关键词 旋转机械 自动平衡 仿生自愈 压液式 ANSYS 仿真分析
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基于遗传算法的汽车装配线快速自动平衡方法研究
3
作者 陈小斌 《中国新技术新产品》 2024年第12期18-20,共3页
在关于汽车装配线平衡问题的研究中,普遍存在建模与装配线实际情况偏差大等问题。本文根据汽车装配线的工艺特点建立符合装配线实际需求的第一类平衡问题的数学模型,该模型引入操作区域、车身高度以及装配约束条件等因子。以该模型为基... 在关于汽车装配线平衡问题的研究中,普遍存在建模与装配线实际情况偏差大等问题。本文根据汽车装配线的工艺特点建立符合装配线实际需求的第一类平衡问题的数学模型,该模型引入操作区域、车身高度以及装配约束条件等因子。以该模型为基础设计了基于工位动态分割的遗传算法,并采用Java语言验证了该算法,开发装配线快速自动平衡软件。算法不仅解决了装配平衡问题与实际运行状态不符的问题,而且以此为基础,开发了便于企业使用的软件工具。本文以某段整车装配工艺为对象,对算法和软件进行验证,取得了良好的效果。 展开更多
关键词 装配线平衡 遗传算法 自动平衡
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基于改进自适应陷波器的电磁轴承支承转子自动平衡控制 被引量:1
4
作者 仝宇 田中梁 +2 位作者 乔朝阳 刘梦龙 孙岩桦 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2023年第8期51-61,78,共12页
针对转速信息未知情况下的电磁轴承支承转子不平衡振动抑制问题,提出一种基于改进自适应陷波器(adaptive notch filter,ANF)的自动平衡控制算法。首先,对传统ANF的结构和工作原理进行分析,讨论了相关控制参数的选取原则,并针对电磁轴承... 针对转速信息未知情况下的电磁轴承支承转子不平衡振动抑制问题,提出一种基于改进自适应陷波器(adaptive notch filter,ANF)的自动平衡控制算法。首先,对传统ANF的结构和工作原理进行分析,讨论了相关控制参数的选取原则,并针对电磁轴承闭环系统嵌入ANF导致的低转速区失稳,设计了最优相位补偿器,在保证全转速范围稳定的情况下进一步优化陷波性能;然后,根据相位补偿ANF输入输出信号之间的相位关系,设计了转速估器,通过变增益和归一化处理,不仅平衡了算法收敛速度和估计精度之间的矛盾,同时保证了各转速下的收敛特性一致;最后,通过仿真分析和试验研究对提出的算法进行验证。结果表明,设计的算法能对未知的转子转速进行快速准确的估计,从而消除控制电流和电磁力中的转速同频分量,大幅抑制传递到基座上的振动力。该方法简化了轴承结构、降低了生产成本、实现了无转速传感器的自动平衡控制,在工业磁轴承领域有很好的应用前景。 展开更多
关键词 主动电磁轴承 陷波器 转速估计 自动平衡 振动抑制
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电磁式自动平衡执行器混合励磁结构参数优化
5
作者 周书华 陈立芳 +2 位作者 郭仪翔 张洪 孙亚冰 《北京化工大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2023年第4期67-74,共8页
针对电磁式自动平衡执行器永磁/电磁混合磁路和结构优化困难、执行器运行平稳性差的复杂问题,采用永磁/电磁相结合的混合励磁结构参数优化方法,探究结构参数对自锁力矩和驱动力矩的影响规律;考虑不同尺寸执行器的结构差异性,提出宽比和... 针对电磁式自动平衡执行器永磁/电磁混合磁路和结构优化困难、执行器运行平稳性差的复杂问题,采用永磁/电磁相结合的混合励磁结构参数优化方法,探究结构参数对自锁力矩和驱动力矩的影响规律;考虑不同尺寸执行器的结构差异性,提出宽比和厚比两个无量纲参数,利用混合励磁仿真优化永磁体、励磁环结构尺寸,大大提高了自锁及驱动稳定性。基于混合励磁结构参数优化结果搭建了一套自动平衡执行器,试验验证了永磁自锁和电磁驱动仿真结果:自锁力矩测试和仿真结果的误差不高于13.7%,电磁驱动配重盘实现了整圈步进。研究工作为电磁式自动平衡执行器的磁路优化设计提供了技术支撑。 展开更多
关键词 自动平衡 混合励磁 自锁力矩 驱动力矩 参数优化
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利用物联网温度平衡阀实现二网自动平衡的应用
6
作者 李智勇 于桐 《现代工业经济和信息化》 2023年第6期312-314,共3页
水力失调是供热系统二次网中存在的常见问题,水力失调会造成严重的能源浪费、供热效率下降和用户投诉。水力失调的原因有二次网系统设计安装不当、施工队擅自更改设计施工图、管网腐蚀结垢、阀门维修保养不及时导致开度不能满足要求、... 水力失调是供热系统二次网中存在的常见问题,水力失调会造成严重的能源浪费、供热效率下降和用户投诉。水力失调的原因有二次网系统设计安装不当、施工队擅自更改设计施工图、管网腐蚀结垢、阀门维修保养不及时导致开度不能满足要求、管线私接混乱、用户端私放水或改动室内管线等。针对当前供热管网水力平衡失调的现状、常用的调控方法及存在的问题进行分析,利用物联网温度平衡阀的技术方案实现二网自动平衡,取得了各单元回温趋于一致、用户室温更加均衡、能耗进一步降低的良好效果。 展开更多
关键词 水力失调 物联网温度平衡 自动平衡
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单相工频炉群上用三相自动平衡器
7
作者 张孟忠 梅岭芳 《工业加热》 CAS 2016年第1期33-35,共3页
针对工业用电大户——铜、铝、锌等有色金属冶炼企业给单相工频炉群供电的配电网,使用一种三相自动平衡器控制单相工频炉群运行,它能自动算出三相电流不平均度,相应调整负载相序,使配电网满足三相电流不平衡度允许值。自动平衡器可控制... 针对工业用电大户——铜、铝、锌等有色金属冶炼企业给单相工频炉群供电的配电网,使用一种三相自动平衡器控制单相工频炉群运行,它能自动算出三相电流不平均度,相应调整负载相序,使配电网满足三相电流不平衡度允许值。自动平衡器可控制单相工频炉数十台,且控制台数愈多,技术、经济效果愈好。 展开更多
关键词 自动平衡 平衡 三相自动平衡 工频炉 平衡电抗器 平衡电容器
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基于电磁自愈力的转子自动平衡方法与实验研究 被引量:18
8
作者 黄立权 王维民 +1 位作者 苏奕儒 高金吉 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2011年第1期208-212,共5页
提出一种转子同频(基频)振动的在线消除策略,该策略利用电磁力执行机构给转子施加一个和转子转速同频率的旋转矢量电磁力,该力在转子测振平面上引起的振动用于抵消转子的初始振动,从而实现同频振动的在线消除。本研究首先对转子同频振... 提出一种转子同频(基频)振动的在线消除策略,该策略利用电磁力执行机构给转子施加一个和转子转速同频率的旋转矢量电磁力,该力在转子测振平面上引起的振动用于抵消转子的初始振动,从而实现同频振动的在线消除。本研究首先对转子同频振动及电磁力可控特性进行分析;接着对系统进行理论分析,在此基础上建立了以转子振动响应为指标、磁极线圈电流幅值和相位为寻优参数的寻优控制模型,并提出相位整周搜寻算法;运用Matlab/Simulink软件对算法进行仿真分析;最后建立试验装置并进行实验研究,结果表明本文提出的控制策略可以有效降低转子同频振动。 展开更多
关键词 电磁力 振动 自动平衡 自愈调控 寻优控制
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离心泵叶轮轴向力自动平衡新方法 被引量:27
9
作者 陆伟刚 张金凤 袁寿其 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第17期2037-2040,共4页
介绍了一种创新的离心泵结构,对离心泵叶轮按斜流式叶轮设计,同时采取叶轮进口端面密封及叶轮在泵轴上浮动等措施,实现离心泵叶轮上的轴向力自动平衡。对实现轴向力自动平衡的关键问题进行了深入分析,即当叶轮进口的端面密封处于紧密接... 介绍了一种创新的离心泵结构,对离心泵叶轮按斜流式叶轮设计,同时采取叶轮进口端面密封及叶轮在泵轴上浮动等措施,实现离心泵叶轮上的轴向力自动平衡。对实现轴向力自动平衡的关键问题进行了深入分析,即当叶轮进口的端面密封处于紧密接触密封状态时,可以使轴向力的方向指向叶轮后盖板,推开密封端面,使叶轮轴向力自动平衡。推导出能够满足轴向力自动平衡的叶轮几何尺寸间的关系不等式,并给出具体算例进行了验证。另外,进行了进口端面密封设计、推力轴承设计,讨论了影响水泵效率的相关因素。 展开更多
关键词 离心泵 叶轮 轴向力 自动平衡 斜流式 端面密封 浮动
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三自由度气浮台自动平衡系统动力学建模 被引量:12
10
作者 李延斌 包钢 +1 位作者 王祖温 吕彦东 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2005年第5期82-86,共5页
为了在地面模拟卫星的姿态运动,三自由度气浮台的回转中心应与重心重合,并且各轴与对应卫星各轴应具有相等的转动惯量,实现1∶1模拟,这样执行机构的控制力矩矢量与实际卫星相同;或两者的角加速度相一致,以模拟卫星在外层空间所受干扰力... 为了在地面模拟卫星的姿态运动,三自由度气浮台的回转中心应与重心重合,并且各轴与对应卫星各轴应具有相等的转动惯量,实现1∶1模拟,这样执行机构的控制力矩矢量与实际卫星相同;或两者的角加速度相一致,以模拟卫星在外层空间所受干扰力矩很小的力学环境。当重心相对于回转中心存在漂移时产生静态不平衡;主惯性轴相对于回转轴存在漂移时会产生动态不平衡。该文阐述了三自由度气浮台的平衡步骤以及手动平衡和自动平衡技术,推导了三自由度气浮台自动平衡动力学公式,并对平衡过程进行了数值仿真,仿真结果表明自动平衡调节可以使平台浮起部分的摆动周期延长至约1300 s。 展开更多
关键词 气浮台 自动平衡 仿真 卫星 平衡力矩
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基于电磁自愈力的转子快速自动平衡实验 被引量:9
11
作者 黄立权 王维民 +2 位作者 苏奕儒 李燕 高金吉 《振动.测试与诊断》 EI CSCD 北大核心 2011年第6期704-708,810,共5页
提出了一种快速相位搜索算法,利用电磁装置在特定的平面上产生幅值和相位可控的旋转矢量力来补偿转子的不平衡旋转矢量力,实现在线快速抑制单平面转子系统工频振动故障。对转子同频振动及电磁力可控特性进行了分析,建立了以转子振动响... 提出了一种快速相位搜索算法,利用电磁装置在特定的平面上产生幅值和相位可控的旋转矢量力来补偿转子的不平衡旋转矢量力,实现在线快速抑制单平面转子系统工频振动故障。对转子同频振动及电磁力可控特性进行了分析,建立了以转子振动响应为指标、磁极线圈电流的幅值和相位为寻优参数的控制模型,提出相位整周搜寻自动平衡算法及快速相位搜索自动平衡算法,并搭建实验台对两种算法进行对比实验研究。结果表明,当转子工作在2 100r/min时采用整周相位搜索算法,振动下降90%需要20s,而采用相位快速搜索算法在4s左右即可达到同样的降振效果,提高了转子振动故障自愈调控的效率。 展开更多
关键词 电磁力 振动 自动平衡 自愈调控 寻优控制
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转子自动平衡技术的试验研究 被引量:14
12
作者 孙宝东 须根法 +1 位作者 黄文虎 夏松波 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 1995年第5期317-322,共6页
对利用可控平衡头实现转子自动平衡的可行性进行了理论分析和试验论证,在导得的自动平衡原理方程的基础上,提出了平衡头的控制策略。研制了新型平衡头和相应的计算机控制系统。试验结果表明该自动平衡系统不需停机即可实现转子在运行... 对利用可控平衡头实现转子自动平衡的可行性进行了理论分析和试验论证,在导得的自动平衡原理方程的基础上,提出了平衡头的控制策略。研制了新型平衡头和相应的计算机控制系统。试验结果表明该自动平衡系统不需停机即可实现转子在运行期间的自动平衡。这种技术在汽轮发电机组、锅炉引风机等旋转机械上有很大的应用前途。 展开更多
关键词 自动平衡 转子 试验 计算机应用
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转子在线自动平衡及其工程应用研究的进展 被引量:15
13
作者 何立东 沈伟 高金吉 《力学进展》 EI CSCD 北大核心 2006年第4期553-563,共11页
转子在线自动平衡技术可以在旋转机械运行期间调整其不平衡量来及时降低振动,使其始终稳定运行.早期的自动平衡装置始于19世纪末,包括液体型、环型、球型和摆锤型;20世纪60年代开始研究的自动平衡装置主要包括喷涂型、电腐蚀型、电子... 转子在线自动平衡技术可以在旋转机械运行期间调整其不平衡量来及时降低振动,使其始终稳定运行.早期的自动平衡装置始于19世纪末,包括液体型、环型、球型和摆锤型;20世纪60年代开始研究的自动平衡装置主要包括喷涂型、电腐蚀型、电子光束型、激光型和电化学型;20世纪后期研究的自动平衡装置主要包括电动机型和遥控型;现代的自动平衡装置主要包括液压型、电磁型和电磁轴承型.综述了国内外各种旋转机械在线自动平衡装置的结构和工作原理,重点介绍了液压型和电磁型自动平衡装置的结构和控制原理.讨论了在线自动平衡技术最新的研究成果,列举了在线自动平衡技术的工程应用实例,介绍了应用电磁型自动平衡装置解决柔性弯曲转子和立式超重力机转子振动的试验.转子在线自动平衡技术已经大量应用到机械加工设备,如磨床等,显著提高了加工精度;有些还应用于流程工业中大型的旋转机械上,如汽轮机、风机和压缩机等,取得了巨大的经济效益.高可靠性的平衡执行机构和高效的控制策略等关键问题尚未完全解决. 展开更多
关键词 旋转机械 自动平衡 振动 控制原理 工程应用
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刚性转子自动平衡寻优控制方法与实验研究 被引量:5
14
作者 黄立权 王维民 +2 位作者 苏奕儒 李燕 高金吉 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2011年第5期101-105,共5页
在线消除转子系统的振动对保证旋转机械的可靠和高效运行是至关重要的。在转子振动控制初期,需要一个试探性的控制力,该力可能会使系统振动加剧或减小,这取决于控制力与原激振力相位之间的关系。为此该研究在转子系统动力学及电磁力可... 在线消除转子系统的振动对保证旋转机械的可靠和高效运行是至关重要的。在转子振动控制初期,需要一个试探性的控制力,该力可能会使系统振动加剧或减小,这取决于控制力与原激振力相位之间的关系。为此该研究在转子系统动力学及电磁力可控特性分析的基础上对控制力相位进行区域划分,建立系统寻优控制模型并提出具体寻优策略;采用有限元分析的方法获取工作转速下转子系统理论滞后角,初步确定控制力相位;以此相位值作为寻优参数起始值,按照既定寻优策略实现转子自动平衡控制,并确保控制全过程转子振幅不大于初始不平衡故障振幅;最后建立实验台并对算法进行实验验证,结果表明该方法是有效的。 展开更多
关键词 电磁力 自动平衡 自愈调控 有限元分析 寻优控制
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基于自适应变步长最小均方差算法的磁悬浮电动机自动平衡方法 被引量:11
15
作者 陈琪 刘刚 郑世强 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第15期119-127,共9页
针对磁悬浮高速电动机拖动系统中会存在较大的外部不平衡量问题,提出了一种基于最小均方差(Least mean square,LMS)的变步长算法实现工作转速范围内实时自动平衡方法。在自适应LMS算法抑制电流同频量的基础上,提出切换步长因子符号的控... 针对磁悬浮高速电动机拖动系统中会存在较大的外部不平衡量问题,提出了一种基于最小均方差(Least mean square,LMS)的变步长算法实现工作转速范围内实时自动平衡方法。在自适应LMS算法抑制电流同频量的基础上,提出切换步长因子符号的控制策略实现工作转速范围内自动平衡,同时分析步长因子的选择在不同转速下实现同频电流抑制的效果。在此基础上,改进一种随转子位移信号频率变化而变化的变步长因子实现自动平衡。那么在开环系统截止频率前以及截止频率后能够实时性地让转子绕其惯性轴旋转,保证升降速过程中转子运行状况良好。试验结果表明所提出的方法能够实时并稳定实现转子工作转速范围内的自动平衡。 展开更多
关键词 磁悬浮电动机 高速转子 最小均方差变步长算法 自动平衡
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刚性转子自动平衡控制策略 被引量:11
16
作者 陶利民 葛哲学 温熙森 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2004年第2期140-142,146,共4页
针对无平衡块位置传感器的质量补偿型自动平衡头 ,提出了刚性转子基于影响系数法的快速平衡控制策略 ,它能不停机地辨识出系统主要特征参数 ,准确计算出平衡块的平衡位置 ,成功地解决了自动平衡耗费时间长、精度不足的问题 ,操作简便。... 针对无平衡块位置传感器的质量补偿型自动平衡头 ,提出了刚性转子基于影响系数法的快速平衡控制策略 ,它能不停机地辨识出系统主要特征参数 ,准确计算出平衡块的平衡位置 ,成功地解决了自动平衡耗费时间长、精度不足的问题 ,操作简便。为了尽可能减小各种随机误差对平衡精度的影响 ,还提出了递推改进算法。对该控制策略进行了计算机仿真 ,取得了较为理想的效果。 展开更多
关键词 自动平衡 平衡 影响系数法 刚性转子
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气压液体式磨床自动平衡装置控制策略与实验研究 被引量:8
17
作者 潘鑫 吴海琦 高金吉 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2015年第5期1-5,共5页
砂轮在线动平衡装置是高速磨床上的重要组成部分。介绍了一种新型的气压液体式在线自动平衡系统,为该平衡系统提供了一种靶向控制策略。该控制策略在平衡装置执行操作前,已经准确定位不平衡量的大小和相位;平衡过程中,系统有确定目标的... 砂轮在线动平衡装置是高速磨床上的重要组成部分。介绍了一种新型的气压液体式在线自动平衡系统,为该平衡系统提供了一种靶向控制策略。该控制策略在平衡装置执行操作前,已经准确定位不平衡量的大小和相位;平衡过程中,系统有确定目标的进行注气操作,系统振动幅值单调下降,平衡过程无错调现象。对注气操作的控制方案进行了定量分析,并选出了最优方案。实验结果表明,在多种转速下,该类平衡装置均可在15 s内有效地降低系统的不平衡振动,且振幅下降比例均在90%以上。 展开更多
关键词 磨床 自动平衡 气压液体 靶向控制
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基于自适应粒子群优化的非稳态自动平衡控制算法研究 被引量:13
18
作者 陈立芳 陈哲超 +3 位作者 王维民 秦悦 李兆举 晏资文 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2018年第24期131-136,共6页
自动平衡作为新兴的动平衡技术,可实现在线振动抑制。针对非稳态过程提出一种基于自适应粒子群优化(APSO)的自动平衡控制算法,结合BP神经网络,实现一次启停机跟踪后系统的自动平衡控制,在变速模拟试验台上进行了验证。该算法以启停机过... 自动平衡作为新兴的动平衡技术,可实现在线振动抑制。针对非稳态过程提出一种基于自适应粒子群优化(APSO)的自动平衡控制算法,结合BP神经网络,实现一次启停机跟踪后系统的自动平衡控制,在变速模拟试验台上进行了验证。该算法以启停机过程中配重块的调整参数及工作转速作为神经网络的输入,以系统残余振动值作为网络输出,建立输入输出量间的神经网络。将网络培训后输出残余振动预测值作为目标函数,采用粒子群优化对目标函数值最小时的配重块的调整参数进行寻优。仿真及试验结果表明,APSO-BP方法在稳态与非稳态状态下皆可完成系统的自动配平,该控制策略在悬臂试验台上进行测试:变速过程中,不平衡振动幅值在14 s内下降约75%。 展开更多
关键词 非稳态动平衡 自动平衡 粒子群算法 BP神经网络
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超高速磨削中的砂轮自动平衡技术 被引量:14
19
作者 李长河 原所先 +1 位作者 修世超 蔡光起 《新技术新工艺》 北大核心 2004年第5期29-31,共3页
砂轮在线自动平衡装置是超高速磨削中的关键技术 ,是保证超高速磨削加工顺利进行的必要条件。本文简述了砂轮在线自动平衡的基本原理 ,分析了液体式、气体式、机械式自动平衡系统的工作原理和各自的性能特点 ,并介绍了德国
关键词 超高速磨削 砂轮 自动平衡 振动
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气压液体式磨床在线自动平衡装置结构设计与性能研究 被引量:7
20
作者 潘鑫 吴海琦 高金吉 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2014年第23期20-23,共4页
砂轮不平衡是磨床振动的主要原因。为了在线调整砂轮的平衡状态,提高磨床的磨削精度,介绍一种新型的气压液体式在线自动平衡系统。该平衡系统利用压缩空气驱动平衡液在位置相对的储液腔间进行质量转移,改变平衡盘中的液体分布,进而实现... 砂轮不平衡是磨床振动的主要原因。为了在线调整砂轮的平衡状态,提高磨床的磨削精度,介绍一种新型的气压液体式在线自动平衡系统。该平衡系统利用压缩空气驱动平衡液在位置相对的储液腔间进行质量转移,改变平衡盘中的液体分布,进而实现砂轮平衡状态的在线调整。通过对装置平衡性能的分析,认为该类装置具有平衡速度快、平衡能力线性度好的优点。最后经过实验验证,该装置在5 500 r/min的转速下,将系统不平衡振动从10.2μm降至0.37μm,振幅下降比例达95%以上。 展开更多
关键词 砂轮 磨床 自动平衡 气压液体式
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