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自动驾驶汽车仿真器综述:能力、挑战和发展方向
1
作者 张坤鹏 常成 +2 位作者 王世璞 张佐 李力 《交通运输工程与信息学报》 2024年第1期1-24,共24页
仿真器在自动驾驶汽车(Autonomous Vehicle,AV)系统的研究、开发和验证中发挥着举足轻重的作用。本文系统地探讨了AV仿真器的国内外现状,并重点分析了其能力、面临的挑战和未来发展趋势。首先,梳理了AV仿真器的发展历程,阐述了国内外相... 仿真器在自动驾驶汽车(Autonomous Vehicle,AV)系统的研究、开发和验证中发挥着举足轻重的作用。本文系统地探讨了AV仿真器的国内外现状,并重点分析了其能力、面临的挑战和未来发展趋势。首先,梳理了AV仿真器的发展历程,阐述了国内外相关研究现状。接着,依据技术性指标、功能性指标、性能指标和商业性指标,对各类仿真器进行了全面评估,同时讨论了它们在不同研究和开发任务中的适用性。此外,深入剖析了AV仿真器所面临的挑战和限制,结合深度学习、人工智能等先进技术的发展,提出了针对性的解决策略。对于如何克服AV仿真器在复杂环境和多元场景下的局限性,提出了一系列具有前瞻性的解决方案。在此基础上,着重强调了未来研究的机遇和新兴趋势,这些将为下一代仿真器的发展奠定基础。最后,本综述旨在为研究人员、开发者及行业利益相关者提供有益的参考,协助他们选择最符合需求的工具,并激发自动驾驶领域未来的创新潜力。综述的内容有助于推动AV仿真器在自动驾驶研究和实际应用中发挥更大的作用,从而为人类出行带来更为安全、便捷和高效的体验。 展开更多
关键词 智能交通 自动驾驶汽车仿真器 综述 自动驾驶汽车测试
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不确定性环境下的自动驾驶汽车行为决策方法
2
作者 付新科 蔡英凤 +2 位作者 陈龙 王海 刘擎超 《汽车工程》 EI CSCD 2024年第2期211-221,259,共12页
在真实驾驶环境中,由于感知数据的噪声和其他交通参与者难以预测的行为意图,自动驾驶汽车如何在高度交互的复杂驾驶环境中考虑不确定性因素的影响,做出合理的决策,是当前决策规划系统须解决的主要问题之一。本文提出了一种不确定性环境... 在真实驾驶环境中,由于感知数据的噪声和其他交通参与者难以预测的行为意图,自动驾驶汽车如何在高度交互的复杂驾驶环境中考虑不确定性因素的影响,做出合理的决策,是当前决策规划系统须解决的主要问题之一。本文提出了一种不确定性环境下的自动驾驶汽车行为决策方法,为消除不确定性的影响,将行为决策过程转化为部分可观察马尔可夫决策过程(POMDP)。同时为解决POMDP模型计算复杂度过高的问题,首次将复杂网络理论应用于自动驾驶汽车周围微观的驾驶环境,对自动驾驶汽车驾驶环境进行动态建模,实现了车辆节点间交互关系的有效刻画,并对重要车辆节点进行科学筛选,用于指导自车的行为决策,实现对关键车辆节点的精准识别和决策空间的剪枝。在仿真环境中验证了所提方法的有效性,实验结果表明,与现有最先进的行为决策方法相比,所提出的方法拥有更高的计算效率,且拥有更好的性能和灵活性。 展开更多
关键词 自动驾驶汽车 行为决策 部分可观察马尔可夫决策过程 复杂网络
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基于XGBoost的自动驾驶汽车事故风险预测研究
3
作者 朱小平 张丽英 +1 位作者 刘静 向健龙 《时代汽车》 2024年第6期187-189,共3页
自动驾驶汽车风险具有复杂性和隐蔽性,不易被人为地发现和预防。为了更好地预测这些风险,利用美国加州自动驾驶事故数据集,从时间、地点、人员参与、天气等多维度提取数据,数据经过预处理从而构建自动驾驶事故数据库。然后,将XGBOOST算... 自动驾驶汽车风险具有复杂性和隐蔽性,不易被人为地发现和预防。为了更好地预测这些风险,利用美国加州自动驾驶事故数据集,从时间、地点、人员参与、天气等多维度提取数据,数据经过预处理从而构建自动驾驶事故数据库。然后,将XGBOOST算法与数据相结合,建立自动驾驶汽车事故风险预测分类模型。将XGBOOST算法与多种算法进行比较分析,结果表明,XGBOOST算法为较优,其训练和测试预测精度分别超过92.27%和97.06%,能够有效地识别出高风险和低风险的自动驾驶汽车事故情况。 展开更多
关键词 自动驾驶汽车 XGBoost算法 风险预测
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基于最大压强控制的交叉口自动驾驶汽车和行人管理方法
4
作者 曹宁博 赵利英 《华南理工大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 2024年第2期124-135,共12页
为提高交叉口自动驾驶汽车和行人的管理水平,进而改善交通流的运行效率和稳定性,文中基于最大压强控制和自动驾驶汽车轨迹规划方法构建了交叉口自动驾驶汽车和行人管理方法。首先,综合考虑行人到达率、人行横道尺寸、等待时间和行人到... 为提高交叉口自动驾驶汽车和行人的管理水平,进而改善交通流的运行效率和稳定性,文中基于最大压强控制和自动驾驶汽车轨迹规划方法构建了交叉口自动驾驶汽车和行人管理方法。首先,综合考虑行人到达率、人行横道尺寸、等待时间和行人到达分布规律等对行人的影响,利用概率分布函数对行人排队长度进行建模,并利用估计的行人排队长度,基于最大压强控制方法构建了交叉口自动驾驶汽车和行人排队长度管理方法;然后,为帮助交叉口内部自动驾驶汽车避免碰撞并获取最佳运动轨迹,结合最大压强控制方法与已有交叉口自动驾驶汽车轨迹规划方法,在控制交叉口自动驾驶汽车和行人排队长度的基础上,同时对自动驾驶汽车轨迹进行规划;最后,利用Python联合SUMO开源交通仿真软件对模型进行验证,仿真持续2h。仿真结果表明,在不同自动驾驶汽车和行人需求条件下,该自动驾驶汽车和行人管理方法的加入不仅能够实现对自动驾驶汽车运动轨迹的规划控制,而且能够迅速稳定和降低它们的延误与排队长度,并能改善交叉口运行效率。 展开更多
关键词 自动驾驶汽车 行人 最大压强控制 轨迹规划 管理方法
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自动驾驶汽车犯罪的归责与归因
5
作者 彭文华 《东方法学》 2024年第1期108-117,共10页
自动驾驶汽车犯罪的归责与归因,是维护社会秩序和助力驾驶自动化技术开发与运用的重要保障。对自动驾驶汽车犯罪进行刑事归责的理论依据,主要有风险分配理论、共享理论和道德理性论。自动驾驶汽车犯罪的刑事责任可分为工具责任、辅助驾... 自动驾驶汽车犯罪的归责与归因,是维护社会秩序和助力驾驶自动化技术开发与运用的重要保障。对自动驾驶汽车犯罪进行刑事归责的理论依据,主要有风险分配理论、共享理论和道德理性论。自动驾驶汽车犯罪的刑事责任可分为工具责任、辅助驾驶责任和代理责任,其归责模式主要包括严格责任模式和过失责任模式。自动驾驶汽车犯罪的特殊主体包括制造商、用户、车主、智能网络及大数据信息提供者以及辅助驾驶人等,不同责任主体的注意义务的内容和来源有所不同,因而对其归责亦有所不同。 展开更多
关键词 自动驾驶汽车 智能犯罪 严格责任 过失责任 注意义务 归责模式
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数字化背景下自动驾驶汽车保险产品的定价分析研究——基于Black-Scholes模型
6
作者 肖艾平 赖宇聪 江正发 《中国物价》 2024年第3期11-17,27,共8页
随着数字化时代的到来,自动驾驶汽车成为了汽车行业发展的新趋势,与之相应的自动驾驶汽车保险产品的定价问题也倍受关注。本文采用广东省河源市某保险公司2022年承保的99124份车险保单数据,通过对自动驾驶汽车的风险因素进行综合考量,将... 随着数字化时代的到来,自动驾驶汽车成为了汽车行业发展的新趋势,与之相应的自动驾驶汽车保险产品的定价问题也倍受关注。本文采用广东省河源市某保险公司2022年承保的99124份车险保单数据,通过对自动驾驶汽车的风险因素进行综合考量,将Black-Scholes期权定价模型应用于自动驾驶汽车保险产品的定价中,实证验证了B-S期权定价模型法在自动驾驶汽车保险产品定价中的可行性和有效性。文章研究的结果对于制定数字化背景下自动驾驶汽车保险产品的定价策略提供了新的思路和方法。 展开更多
关键词 自动驾驶技术 自动驾驶汽车保险 保险费率厘定 B-S期权定价模型
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老年人对自动驾驶汽车的接受行为意向研究
7
作者 杨柳 《汽车与驾驶维修》 2024年第1期22-25,共4页
自动驾驶汽车的发展有助于改善老年人的生活质量,并体现对老年人需求的关注和尊重。通过734份问卷调查,依次建立了3个结构方程模型,计划行为理论、技术接受模型和联合模型。研究表明,在结构方程模型对行为意向解释力方面,扩展的计划行... 自动驾驶汽车的发展有助于改善老年人的生活质量,并体现对老年人需求的关注和尊重。通过734份问卷调查,依次建立了3个结构方程模型,计划行为理论、技术接受模型和联合模型。研究表明,在结构方程模型对行为意向解释力方面,扩展的计划行为理论对老年人接受自动驾驶汽车意愿的解释能力最强;态度是影响老年人接受自动驾驶汽车的主要因素,主观规范、感知行为控制、感知有用性和感知易用性显著影响行为态度。 展开更多
关键词 自动驾驶汽车 老年人 结构方程模型 行为意向 接受度
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《自动驾驶汽车法律规范体系比较研究》
8
《道路交通管理》 2024年第1期92-92,共1页
本书是一本系统解读现阶段国内外自动驾驶汽车法律规范体系发展情况及其具体内容的学术著作。全书共八章,在宏观上阐述了自动驾驶汽车的概念、特征,以及自动驾驶汽车法律规范体系发展的总体情况,分别介绍了美国、德国、法国、日本、英... 本书是一本系统解读现阶段国内外自动驾驶汽车法律规范体系发展情况及其具体内容的学术著作。全书共八章,在宏观上阐述了自动驾驶汽车的概念、特征,以及自动驾驶汽车法律规范体系发展的总体情况,分别介绍了美国、德国、法国、日本、英国五个国家的自动驾驶汽车法律规范体系,并总结了国外立法经验对我国自动驾驶汽车法律规范体系发展的借鉴与启示。 展开更多
关键词 自动驾驶汽车 法律规范体系 国外立法 系统解读 借鉴与启示 学术著作 具体内容
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共享自动驾驶汽车进入网约车市场的最优定价研究
9
作者 陈展豪 《管理学家》 2024年第7期40-42,共3页
对于提供共享自动驾驶汽车服务的运营商而言,现有的网约车服务在服务定位、运营方式和服务质量上由于具有许多相似之处,将成为强有力的竞争对手。基于此,共享自动驾驶汽车运营商需要慎重考虑与现有网约车服务的价格竞争及定价决策。文... 对于提供共享自动驾驶汽车服务的运营商而言,现有的网约车服务在服务定位、运营方式和服务质量上由于具有许多相似之处,将成为强有力的竞争对手。基于此,共享自动驾驶汽车运营商需要慎重考虑与现有网约车服务的价格竞争及定价决策。文章基于博弈论视角,研究了共享自动驾驶汽车进入现有网约车市场的最优定价问题。网约车运营商被认为是在位者,共享自动驾驶汽车运营商则被定义为潜在的进入者。文章采用Hotelling模型对两个运营商的乘客需求进行建模,模拟运营商之间的竞争,同时开发了一个竞争博弈模型确定运营商的最优定价,拓展了共享自动驾驶汽车与现有网约车博弈的知识,为共享自动驾驶汽车运营商的定价提供了参考。 展开更多
关键词 博弈论 共享自动驾驶汽车 最优定价 网约车
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论自动驾驶汽车涉罪的刑事责任与刑事立法的完善 被引量：1
10
作者 郝守才 郝媛媛 《铁道警察学院学报》 2023年第3期70-77,共8页
自动驾驶汽车相较于传统汽车具有更加方便快捷的优势,但受限于自身的处理系统、算法编程等因素,自动驾驶汽车在行驶过程中难以保证绝对安全的状态,发生事故后会面临着比传统汽车更为复杂的刑法适用难题。关于自动驾驶汽车涉罪的责任主体... 自动驾驶汽车相较于传统汽车具有更加方便快捷的优势,但受限于自身的处理系统、算法编程等因素,自动驾驶汽车在行驶过程中难以保证绝对安全的状态,发生事故后会面临着比传统汽车更为复杂的刑法适用难题。关于自动驾驶汽车涉罪的责任主体,要综合传统刑法理论基础和自动驾驶的等级划分进行分配,区分驾驶员及其他责任主体的刑事责任。驾驶员的刑事责任主要考虑其对于事故的发生是否存在故意或过失,关于自动驾驶汽车的研发、生产、销售等其他主体除了产品责任以外,考虑其承担刑事责任则主要分析其是否存在注意义务。针对不同主体刑事责任的划分,应当加强配套相应的责任承担体系。 展开更多
关键词 自动驾驶汽车 刑事责任 刑法适用 人工智能 过失犯罪
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多传感器融合的自动驾驶汽车制动主动控制
11
作者 李明杰 刘小飞 张跃进 《机械设计与制造》 北大核心 2023年第5期170-173,177,共5页
针对目前方法进行汽车制动主动控制时,存在控制时间长、丢包率高以及控制的误差大的问题,提出多传感器融合的自动驾驶汽车制动主动控制。该方法首先建立了数据的支撑裕矩阵,通过多传感器融合算法对汽车的传感器监测信息进行融合处理。... 针对目前方法进行汽车制动主动控制时,存在控制时间长、丢包率高以及控制的误差大的问题,提出多传感器融合的自动驾驶汽车制动主动控制。该方法首先建立了数据的支撑裕矩阵,通过多传感器融合算法对汽车的传感器监测信息进行融合处理。依据融合后的信息设计控制器,使用自适应遗传算法优化控制器参数。最后将监测信息输入优化的控制器中实现汽车制动主动控制。仿真测试结果表明,运用该方法主动控制自动驾驶汽车进行制动的时间较短且丢包率较低。 展开更多
关键词 多传感器 融合算法 自动驾驶汽车 制动主动控制
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行人与自动驾驶汽车的交互研究
12
作者 吕伟 郭伏 +2 位作者 刘莉 张泽宇 王天博 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第5期515-523,共9页
从行人-汽车-环境系统视角出发,探索道路交通系统中行人安全设施、自动驾驶汽车让行行为、驶近方向以及外部人机界面(eHMI)等因素对行人与自动驾驶汽车交互过程的影响。基于洞穴式自动虚拟环境(CAVE)仿真平台,使用Unity 3D软件设计、开... 从行人-汽车-环境系统视角出发,探索道路交通系统中行人安全设施、自动驾驶汽车让行行为、驶近方向以及外部人机界面(eHMI)等因素对行人与自动驾驶汽车交互过程的影响。基于洞穴式自动虚拟环境(CAVE)仿真平台,使用Unity 3D软件设计、开发了自动驾驶汽车的驾驶场景,招募38名志愿者参与行人与自动驾驶汽车交互实验,并记录交互过程中行人的决策时间、决策结果和交互体验等数据。利用生存分析对38名行人被试的实验数据进行了统计学分析,结果表明:在有自动驾驶汽车的交通环境中,行人安全设施、自动驾驶汽车的让行行为和eHMI能够显著缩短行人决策时间、提升交互体验、提高交通效率。但行人安全设施对行人决策与行为的影响主要体现在过街间隙出现的早期,汽车让行行为的影响相对滞后,同时光带式eHMI用于传达自动驾驶汽车让行意图的效力和清晰度有限。 展开更多
关键词 自动驾驶汽车 行人 人车交互 外部人机界面(eHMI) 生存分析
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面向变曲率道路的自动驾驶汽车换道博弈运动规划与协同控制研究
13
作者 林程 汪博文 +2 位作者 吕沛原 宫新乐 于潇 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2023年第7期1099-1111,1122,共14页
当多辆自动驾驶车辆在结构化道路上执行换道合流任务时,需要综合考虑转向和合流动作以避免事故的发生,同时曲率和周车车速的变化也增大了协同控制的难度。本文聚焦上述问题,提出了面向变曲率道路的多车换道博弈运动规划与协同控制方法... 当多辆自动驾驶车辆在结构化道路上执行换道合流任务时,需要综合考虑转向和合流动作以避免事故的发生,同时曲率和周车车速的变化也增大了协同控制的难度。本文聚焦上述问题,提出了面向变曲率道路的多车换道博弈运动规划与协同控制方法。首先,建立曲率坐标系下的多车模型来解析车间安全距离及动力学状态。其次,通过系统地考虑道路曲率变化及周围车辆信息,提出基于博弈的多车换道运动规划算法,采用分布式框架快速求解兼顾个性化驾驶的最优速度轨迹及换道时机。最后,基于B样条曲线高效识别道路曲率及规划轨迹,构建了自适应时变预测控制算法实现轨迹跟踪,其特点在于单步参数矩阵实时更新,消除车速和曲率频繁变化带来的控制偏差累积。实验结果表明,相比斯坦利(Stanley)方法,能降低58%的跟踪误差;相较协同自适应巡航方法,能减少74%的合流时间;另外计算求解效率也仅为集中式模型预测控制方法的10%。 展开更多
关键词 自动驾驶汽车 多车博弈 模型预测控制 换道运动规划
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社会技术耦合障碍与自动驾驶汽车归责难题破解
14
作者 宋春艳 《科技管理研究》 北大核心 2023年第16期245-250,共6页
当前由于自动驾驶技术还不够成熟,且新旧技术交替与原有社会制度和支撑条件耦合存在较多障碍,因此自动驾驶汽车的事故归责成为一道普遍难题。运用社会技术系统理论,将自动驾驶汽车的归责难题看作是社会系统与技术系统相互作用的结果,然... 当前由于自动驾驶技术还不够成熟,且新旧技术交替与原有社会制度和支撑条件耦合存在较多障碍,因此自动驾驶汽车的事故归责成为一道普遍难题。运用社会技术系统理论,将自动驾驶汽车的归责难题看作是社会系统与技术系统相互作用的结果,然后讨论技术系统、组织系统、环境系统和人员系统等4个子系统相互之间的耦合障碍,以剖析自动驾驶汽车归责难题成因。研究发现导致自动驾驶汽车归责困难主要有四方面原因:技术系统内部的事故车辆行驶数据追溯难,技术与环境耦合中运营的制度环境和基础设施建设滞后,技术与组织耦合中企业伦理自查和外部监管不严,技术与人员耦合中工程师负责任创新意识不强和用户道德责任认识不清等。针对上述成因,从技术支持、硬件支撑、法律保障、保险护航、更新观念等五方面提出我国治理自动驾驶汽车归责难题的对策。 展开更多
关键词 自动驾驶汽车 归责 耦合 社会技术系统
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我国自动驾驶汽车的使用意愿探究
15
作者 郑新夷 倪正山 林依婷 《福州大学学报（哲学社会科学版）》 2023年第2期133-143,共11页
自动驾驶汽车时代渐行渐近,囿于公众对自动驾驶技术知识的缺乏以及大众媒体的过度宣传,我国民众对其接受程度和使用意愿存在一定的偏差。影响接受程度和使用意愿的因素较为复杂,以下两项系列研究可见一斑。研究一:分析民众对“北京率先... 自动驾驶汽车时代渐行渐近,囿于公众对自动驾驶技术知识的缺乏以及大众媒体的过度宣传,我国民众对其接受程度和使用意愿存在一定的偏差。影响接受程度和使用意愿的因素较为复杂,以下两项系列研究可见一斑。研究一:分析民众对“北京率先放开自动驾驶主驾无人许可”事件的态度,采用爬虫软件采集2806条评论,并通过文本分析网络评论的情感特征以及提炼评论的主题要素。研究二:依据“技术接受模型”理论,获取有效问卷379份,把研究一采集到的主题要素纳入模型中,构建自动驾驶汽车使用意愿的结构方程模型。研究一结果发现,民众对自动驾驶汽车极端积极评论是极端消极评论的2倍;研究二结果发现,驾驶员用户和非驾驶员用户对自动驾驶使用意愿的结构要素存在显著差异:驾驶员用户更关注驾驶隐私和法律问题;而非驾驶员用户更关注感知到的自动驾驶有用性。 展开更多
关键词 自动驾驶汽车 文本分析 技术接受度模型 使用意愿
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自动驾驶汽车对生命紧急避险的刑事责任
16
作者 程红 袁田瑞 《郑州航空工业管理学院学报（社会科学版）》 2023年第2期48-53,共6页
自动驾驶汽车为保护车内乘客,在躲避不及时对生命紧急避险并造成路边无辜第三者死亡的严重后果之情形,行为符合故意杀人罪的客观构成要件,且不具有违法性阻却事由,不能排除该行为的违法性。自动驾驶汽车属于强人工智能,其行为方式本质... 自动驾驶汽车为保护车内乘客,在躲避不及时对生命紧急避险并造成路边无辜第三者死亡的严重后果之情形,行为符合故意杀人罪的客观构成要件,且不具有违法性阻却事由,不能排除该行为的违法性。自动驾驶汽车属于强人工智能,其行为方式本质上是将设计者编写的程序转换为现实行为,不具有主观意志与道德色彩,也无法自主做出行为,故不能成为刑事责任主体。设计者与生产商明知可能会发生此情形而仍设计该程序并生产该自动驾驶汽车,主观上对结果至少存在间接故意,应成立故意杀人罪的刑事责任主体。该情形之下的消费者不具有期待可能性,故将其责任阻却。 展开更多
关键词 人工智能 自动驾驶汽车 生命紧急避险 故意杀人罪
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基于电气技术的自动驾驶汽车避障系统设计
17
作者 王玥 《汽车测试报告》 2023年第14期10-12,共3页
随着自动驾驶技术的不断发展,人们对自动驾驶汽车的安全性和可靠性提出了更高的要求。自动驾驶汽车在道路上遇到障碍物时,如何准确、快速地感知并避开障碍物成为一个亟待解决的问题。电气技术作为现代汽车工程中的重要部分,具有较强的... 随着自动驾驶技术的不断发展,人们对自动驾驶汽车的安全性和可靠性提出了更高的要求。自动驾驶汽车在道路上遇到障碍物时,如何准确、快速地感知并避开障碍物成为一个亟待解决的问题。电气技术作为现代汽车工程中的重要部分,具有较强的可控性,被广泛应用于自动驾驶汽车避障系统中。该文从自动驾驶汽车发展现状和面临的挑战出发,结合避障系统对自动驾驶汽车的重要性,提出基于电气技术的避障系统设计方案,以提高自动驾驶汽车在道路上行驶的稳定性和安全性,为实现智能交通系统做出贡献。 展开更多
关键词 电气技术 自动驾驶汽车 避障系统
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