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Adaptive proportional integral differential control based on radial basis function neural network identification of a two-degree-of-freedom closed-chain robot
1
作者
陈正洪
王勇
李艳
《Journal of Shanghai University(English Edition)》
CAS
2008年第5期457-461,共5页
一个靠近链的机器人比一个开链的机器人有几个优点,例如高机械的刚硬,高收费载重,高精确。一个机器人的精确轨道控制在实际使用是必要的。这篇论文基于光线的基础功能(RBF ) 论述一个适应比例的不可分的 differential (PID ) 控制算...
一个靠近链的机器人比一个开链的机器人有几个优点,例如高机械的刚硬,高收费载重,高精确。一个机器人的精确轨道控制在实际使用是必要的。这篇论文基于光线的基础功能(RBF ) 论述一个适应比例的不可分的 differential (PID ) 控制算法为轨道追踪 two-degree-of-freedom (2-DOF ) 的神经网络靠近链的机器人。在这个计划,一个 RBF 神经网络被用来接近机器人的未知非线性的动力学同时, PID 参数能在网上被调整,高精确能被获得。模拟结果证明控制算法精确地追踪 2-DOF 靠近链的机器人轨道。结果也显示系统坚韧性和追踪的性能比经典 PID 方法优异。
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关键词
自由度闭链机器人
神经网络
自适应控制
自动控制
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职称材料
题名
Adaptive proportional integral differential control based on radial basis function neural network identification of a two-degree-of-freedom closed-chain robot
1
作者
陈正洪
王勇
李艳
机构
Department of Engineering Machinery
School of Mechanical Engineering
出处
《Journal of Shanghai University(English Edition)》
CAS
2008年第5期457-461,共5页
基金
Project supported bY the National Natural Science Foundation of China (Grant No.50375085), and the Natural Science Foundation of Shandong Province (Grant No.Y2002F13)
文摘
一个靠近链的机器人比一个开链的机器人有几个优点,例如高机械的刚硬,高收费载重,高精确。一个机器人的精确轨道控制在实际使用是必要的。这篇论文基于光线的基础功能(RBF ) 论述一个适应比例的不可分的 differential (PID ) 控制算法为轨道追踪 two-degree-of-freedom (2-DOF ) 的神经网络靠近链的机器人。在这个计划,一个 RBF 神经网络被用来接近机器人的未知非线性的动力学同时, PID 参数能在网上被调整,高精确能被获得。模拟结果证明控制算法精确地追踪 2-DOF 靠近链的机器人轨道。结果也显示系统坚韧性和追踪的性能比经典 PID 方法优异。
关键词
自由度闭链机器人
神经网络
自适应控制
自动控制
Keywords
closed-chain robot, radial basis function (RBF) neural network, adaptive proportional integral differential (PID) control, identification, neural network
分类号
TP2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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作者
出处
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操作
1
Adaptive proportional integral differential control based on radial basis function neural network identification of a two-degree-of-freedom closed-chain robot
陈正洪
王勇
李艳
《Journal of Shanghai University(English Edition)》
CAS
2008
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