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题名自由运动方向下改进蚁群算法的AUV路径规划
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作者
周鑫
徐荣武
程果
高端阳
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机构
海军工程大学振动与噪声研究所
船舶振动噪声重点实验室
海军大连舰艇学院航海系
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出处
《舰船电子工程》
2023年第9期42-48,110,共8页
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文摘
针对水下航行器(AUV)因在水下的运动姿态调整能力有限,而导致路径规划与实际运行状况存在差距的问题,提出了一种自由运动方向的蚁群算法来进行路径规划,同时为提高算法收敛速度,提出基于信息素初始布置的改进蚁群算法。该算法设置了AUV在水下合理的转向角,并在此限制下自由选择运动方向;同时,采用有利前进方向判断和可视图法对人工势场法进行改进,规划出初始路径为改进蚁群算法进行信息素初始布置。仿真结果表明:改进的蚁群算法能有效缩短路径长度,并且能够适应复杂的动态环境。
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关键词
自由运动方向
人工势场法
蚁群算法
信息素初始布置
复杂动态环境
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Keywords
free direction of motion
artificial potential field(APF)
ant colony optimization(IACO)
pheromone initial arrangement
complex dynamic environment
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分类号
TP301.6
[自动化与计算机技术—计算机系统结构]
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