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自行高炮稳定跟踪系统建模与谐振抑制方法
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作者 江腾耀 李伟 +2 位作者 雷昱 胡鑫 王伟伟 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第9期3029-3043,共15页
未来战场的高机动作战环境对自行高炮稳定跟踪系统提出了更高的性能要求,根据自行高炮稳定跟踪系统的机械结构特点,应用动量矩定理及矢量求导,基于牛顿-欧拉方法建立描述伺服电机配以减速机驱动方位炮塔和俯仰身管的多刚体动力学模型。... 未来战场的高机动作战环境对自行高炮稳定跟踪系统提出了更高的性能要求,根据自行高炮稳定跟踪系统的机械结构特点,应用动量矩定理及矢量求导,基于牛顿-欧拉方法建立描述伺服电机配以减速机驱动方位炮塔和俯仰身管的多刚体动力学模型。通过对动力学模型的进一步分解,得到方位俯仰姿态角与输入力矩的关系式。综合考虑传动机构的刚度和控制对象的变惯量特性,建立载体运动姿态耦合条件下具有复杂动载荷力矩干扰的双轴稳定跟踪系统控制模型。针对结构谐振设计一种基于极点配置法和变增益加速度反馈的自整定PI控制方法与基于观测等效惯量的自整定陷波器,采用大地坐标系下的等效闭环干扰速率补偿式稳定控制策略,对该控制方法进行仿真验证。仿真结果表明:在传动机构存在连接弹性的条件下,所给出的控制方法实现了稳定误差不大于2.2×10^(-2) mrad、正弦稳定跟踪误差不大于3.5×10^(-2) mrad,具有良好的控制精度和抗扰动性能;在保证系统拥有较快响应速度的同时,有效抑制了伺服电机变速和稳态过程中的机械谐振,显著降低了负载力矩振荡和负载有效转矩值。 展开更多
关键词 自行高炮 动力学模型 稳定跟踪控制 机械谐振 极点配置 自整定PI
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高动态条件下的自行高炮稳定跟踪力矩分析
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作者 江腾耀 李伟 +2 位作者 曹莹星 王伟伟 耿晓虎 《兵器装备工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第2期100-108,共9页
研究了高动态条件下炮塔及身管质量偏心所产生动载荷对自行高炮稳定跟踪系统伺服电机等效输出力矩的影响,基于刚体转动的欧拉动力学方程,建立了质量偏心状态下的炮塔、自行高炮身管与车体之间的动力学模型。分别在车体摇摆、平动,以及... 研究了高动态条件下炮塔及身管质量偏心所产生动载荷对自行高炮稳定跟踪系统伺服电机等效输出力矩的影响,基于刚体转动的欧拉动力学方程,建立了质量偏心状态下的炮塔、自行高炮身管与车体之间的动力学模型。分别在车体摇摆、平动,以及摇摆与平动复合运动时,对自行高炮稳定指向和目标跟踪状态下的炮塔方位轴和俯仰轴动力学特性进行了仿真,系统分析了动载荷干扰力矩的特点。仿真结果表明:在自行高炮稳定指向的条件下,车体仅平动时,方位轴、俯仰轴的动载荷及输出力矩与车体加速度呈正比;车体复合运动时,方位轴、俯仰轴的动载荷及输出力矩随车体平动速度的增大而增大。行进间跟踪相比车体无平动下的跟踪,方位轴、俯仰轴的动载荷及输出力矩有了显著的增加,且双轴动载荷对输出力矩的作用更为突出。研究结果为行进间射击的自行高炮炮控系统设计提供了理论依据。 展开更多
关键词 自行高炮 稳定跟踪 干扰力矩 偏心力矩 动力学模型 数值仿真
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轮式自行高炮车体刚强度分析与结构优化 被引量:3
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作者 王亮宽 周加永 +3 位作者 薛庆阳 宁变芳 吴潇璞 孟凡哲 《兵器装备工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2023年第3期44-48,共5页
底盘是自行高炮火力炮塔的支撑平台,其车体刚强度会牵连火力炮塔安装座圈,对火炮的射击精度有重要影响。为减小底盘车体刚强度不足对火炮射击精度的影响,根据某轮式自行高炮底盘力学模型建立车体初始设计的有限元模型,对火炮的不同射击... 底盘是自行高炮火力炮塔的支撑平台,其车体刚强度会牵连火力炮塔安装座圈,对火炮的射击精度有重要影响。为减小底盘车体刚强度不足对火炮射击精度的影响,根据某轮式自行高炮底盘力学模型建立车体初始设计的有限元模型,对火炮的不同射击工况进行静力计算,找出了底盘车体在火炮不同射击工况下的薄弱环节和变形特征。针对底盘车体的薄弱环节和变形特征,对原方案进行了优化设计,最终得到了满足作战使用要求的设计方案。新方案与原方案相比,底盘质量虽略有增加,但底盘车体刚强度有了大幅提升,达到了设计指标要求,对自行高炮底盘车体的刚强度分析与优化设计具有一定参考意义。 展开更多
关键词 轮式自行高炮 底盘 车体刚度 有限元 优化设计
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考虑耳轴-轴承间隙的自行高炮行进间射击炮口响应研究 被引量:9
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作者 谢润 杨国来 +2 位作者 徐锐 孙全兆 王鹏 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2015年第16期156-160,169,共6页
为研究耳轴-轴承间接触碰撞及间隙对自行高炮行进间射击时炮口响应影响,采用基于Lankarani-Nikravesh接触碰撞理论改进的含间隙旋转铰接触碰撞力数值方法,描述不同间隙的自行高炮耳轴-轴承约束关系。利用谐波叠加法重构符合路面分级标... 为研究耳轴-轴承间接触碰撞及间隙对自行高炮行进间射击时炮口响应影响,采用基于Lankarani-Nikravesh接触碰撞理论改进的含间隙旋转铰接触碰撞力数值方法,描述不同间隙的自行高炮耳轴-轴承约束关系。利用谐波叠加法重构符合路面分级标准的不平度,考虑身管柔性建立含耳轴-轴承间隙的刚柔耦合自行高炮发射动力学模型。数值计算获得不同间隙下自行高炮行进间射击炮口动态响应,并与耳轴-轴承理想旋转铰模型对比分析。结果表明,耳轴-轴承间接触碰撞对炮口高低、方向射角影响程度不同,对方向角速度影响最明显;耳轴-轴承间隙与炮口响应并非对应的线性变化关系。 展开更多
关键词 自行高炮 行进间射击 间隙 炮口响应 路面谱
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自行高炮射击线稳定系统动力学建模与仿真 被引量:8
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作者 李伟 韩崇伟 +2 位作者 张太平 赵维 陈腾飞 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第10期1201-1208,共8页
根据自行高炮(SPAA)射击线稳定系统机械结构特点,以力矩电机直接驱动方式下轴间力矩特性为主要研究对象,应用动量矩定理及矢量叠加原理,系统地建立了SPAA射击线稳定系统的牛顿—欧拉动力学模型,对车体运动和射击冲击扰动条件下炮塔回转... 根据自行高炮(SPAA)射击线稳定系统机械结构特点,以力矩电机直接驱动方式下轴间力矩特性为主要研究对象,应用动量矩定理及矢量叠加原理,系统地建立了SPAA射击线稳定系统的牛顿—欧拉动力学模型,对车体运动和射击冲击扰动条件下炮塔回转轴和火炮俯仰轴的动力学特性进行了仿真。仿真结果表明:车体运动对炮塔回转体的交叉耦合力矩为炮塔回转体受到的主要干扰力矩;方向轴控制力矩和俯仰轴干扰力矩随着射角增大而增大,高射角下的惯性力矩使方向轴控制力矩增加的速度更快;俯仰轴干扰力矩和低射角下的方向轴干扰力矩为相应轴控制力矩的主要组成部分。研究结果为SPAA射击线稳定系统的设计提供了依据。 展开更多
关键词 兵器科学与技术 自行高炮 射击线稳定 力矩电机 直接驱动 动力学模型
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基于JACK的某自行高炮乘员舱人机工效评估 被引量:14
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作者 王华亭 田宇 +2 位作者 程广伟 王普毅 汪立国 《火炮发射与控制学报》 北大核心 2013年第2期63-66,共4页
运用JACK软件的工效评估功能,创建了P5、P50、P95我国成年男性人体模型,将某自行高炮乘员舱UG优化模型导入到JACK中,对舱内乘员座椅、操控台、方向机、高低机、车长镜和行军固定器进行了工效评估。通过评估,指出了原设计中的一些不合理... 运用JACK软件的工效评估功能,创建了P5、P50、P95我国成年男性人体模型,将某自行高炮乘员舱UG优化模型导入到JACK中,对舱内乘员座椅、操控台、方向机、高低机、车长镜和行军固定器进行了工效评估。通过评估,指出了原设计中的一些不合理之处,提出了改进措施,解决了自行高炮乘员舱缺乏可靠的人机工效评估的问题。 展开更多
关键词 自行高炮 人机工效 JACK软件 人体模型
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自行高炮光电火控半实物仿真系统技术实现途径分析 被引量:5
7
作者 苏建刚 黄艳俊 +2 位作者 王志生 曾嫦娥 杨迪 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2013年第7期160-163,共4页
介绍了自行高炮光电火控系统半实物仿真试验的基本原理和技术实现途径,提出了光电火控系统仿真试验的技术实现途径主要取决于目标模拟方式的观点。描述了图像注入式、屏幕反射式和准直投射式等3种目标模拟方式的功能、组成和工作原理。... 介绍了自行高炮光电火控系统半实物仿真试验的基本原理和技术实现途径,提出了光电火控系统仿真试验的技术实现途径主要取决于目标模拟方式的观点。描述了图像注入式、屏幕反射式和准直投射式等3种目标模拟方式的功能、组成和工作原理。针对光电火控系统性能指标鉴定试验的特点,深入分析了3种方式的优缺点,认为屏幕反射式和准直投射式适用于鉴定试验,根据目前的技术发展水平,可优先发展准直投射式。 展开更多
关键词 自行高炮 光电火控 半实物仿真 技术途径 目标模拟
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自行高炮射击精度综合补偿技术研究 被引量:8
8
作者 李魁武 裴益轩 霍勇谋 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第2期214-219,共6页
为提高自行高炮射击精度,提出了提高高炮射击精度的综合补偿方法。基于武器系统组成,分析了影响自行高炮射击精度的主要因素及影响方式。在此基础上,结合火控闭环控制技术,根据火控解算误差相关性,建立误差综合补偿模型,利用火控解算前... 为提高自行高炮射击精度,提出了提高高炮射击精度的综合补偿方法。基于武器系统组成,分析了影响自行高炮射击精度的主要因素及影响方式。在此基础上,结合火控闭环控制技术,根据火控解算误差相关性,建立误差综合补偿模型,利用火控解算前一时刻的误差特性,对后一时刻火控解算进行误差实时综合补偿,以提高射击精度。理论计算和试验数据分析表明,在不改变现有武器装备状态的情况下,该方法能提高自行高炮射击精度,验证了该方法的有效性。 展开更多
关键词 兵器科学与技术 自行高炮 射击精度 误差分析 综合补偿算法
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自行高炮车炮系统射击密集度预测研究 被引量:4
9
作者 马春茂 孙逢春 +1 位作者 李魁武 康新中 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第2期251-254,共4页
本文提出了应用随机仿真技术 ,从车、炮、弹、药系统出发 ,根据高炮的内弹道、自动机、全炮振动、起始扰动和外弹道等理论 ,使用计算机仿真发射全过程 ,进而预测立靶散布的基本原理。根据这一基本原理研制出了某自行高炮车炮系统的射击... 本文提出了应用随机仿真技术 ,从车、炮、弹、药系统出发 ,根据高炮的内弹道、自动机、全炮振动、起始扰动和外弹道等理论 ,使用计算机仿真发射全过程 ,进而预测立靶散布的基本原理。根据这一基本原理研制出了某自行高炮车炮系统的射击密集度预测软件 ,最后给出计算机仿真结果并与靶场实弹射击数据对比。良好的一致性表明 :这种研究方法原理正确、有实用价值。对于其它枪炮射击密集度研究 。 展开更多
关键词 自行高炮 车炮系统 射击密集度 预测
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某轮式自行高炮长连发射击炮口扰动结构参数动力学优化 被引量:6
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作者 曹广群 王建中 +1 位作者 朵英贤 杨东 《火炮发射与控制学报》 北大核心 2014年第1期52-55,共4页
针对减小某轮式自行高炮长连发射击时的炮口扰动问题,采用ADAMS与MATLAB联合仿真的方法,基于改进的自适应遗传算法进行结构参数动力学优化设计。基于物理样机,构建了虚拟样机,并通过连发射击动态响应数值仿真结果与实弹射击试验结果的... 针对减小某轮式自行高炮长连发射击时的炮口扰动问题,采用ADAMS与MATLAB联合仿真的方法,基于改进的自适应遗传算法进行结构参数动力学优化设计。基于物理样机,构建了虚拟样机,并通过连发射击动态响应数值仿真结果与实弹射击试验结果的对比验证虚拟样机。通过动力学优化设计,找出了减小炮口扰动的系统最佳参数匹配,优化前后结果证明优化效果显著。计算结果为总体设计及结构改进提供了理论依据。 展开更多
关键词 结构参数优化 动力学 轮式自行高炮 自适应遗传算法 连发射击
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自行高炮行进间射击炮口响应特性研究 被引量:10
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作者 谢润 杨国来 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第8期1158-1163,共6页
为研究自行高炮行进间射击时的炮口响应特性,基于多体系统动力学、车辆地面力学、火炮发射动力学建立了自行高炮行进间发射动力学模型,运用谐波叠加法,对典型的自行高炮行驶路面进行重构。通过数值计算获得了不同行驶和射击工况下的炮... 为研究自行高炮行进间射击时的炮口响应特性,基于多体系统动力学、车辆地面力学、火炮发射动力学建立了自行高炮行进间发射动力学模型,运用谐波叠加法,对典型的自行高炮行驶路面进行重构。通过数值计算获得了不同行驶和射击工况下的炮口响应,分析了行驶速度、路面等级、射击载荷、射角等因素对自行高炮的炮口响应的影响。考虑了自行高炮结构非线性因素,运用有限元方法和接触碰撞理论,将柔性身管模型和滚珠座圈大规模接触碰撞模型应用于模型中。计算结果表明,随着行驶速度和路面等级的提高,炮口动态响应增大,行进间不同射击工况下,炮口响应情况有较大差异。研究结果为掌握自行高炮行进间射击炮口扰动规律提供了参考依据。 展开更多
关键词 兵器科学与技术 自行高炮 行进间射击 结构非线性 炮口扰动 路面谱
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轮式自行高炮行进间射击稳定性仿真研究 被引量:10
12
作者 程刚 张相炎 +1 位作者 董志强 先志宏 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第2期149-153,共5页
根据路面谱的相关性建立了普通砂石公路的路面高程模型;分析了轮胎、路面和油气悬挂在受载时的变形特性;建立了某轮式自行高炮行进间射击稳定性仿真模型;通过模拟某轮式自行高炮行进间射击,分析了轮式自行高炮行进间射击稳定性,为轮式... 根据路面谱的相关性建立了普通砂石公路的路面高程模型;分析了轮胎、路面和油气悬挂在受载时的变形特性;建立了某轮式自行高炮行进间射击稳定性仿真模型;通过模拟某轮式自行高炮行进间射击,分析了轮式自行高炮行进间射击稳定性,为轮式自行高炮行进间射击稳定性评估和总体设计方案的优化提供了技术手段。 展开更多
关键词 振动与波 路面谱 轮胎 轮式自行高炮 射击稳定性 动力学仿真
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基于幂指数模型的自行高炮系统效能分析 被引量:6
13
作者 彭峰生 廖振强 《南京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第6期731-734,共4页
为分析自行高炮系统的效能,提出自行高炮系统效能分析计算的理论方法与计算模型。按照自行高炮系统的功能结构和组成特点,把系统固有能力分解为信息能力、火力控制能力、火力能力、机动能力、防护能力和保障能力。采用层次分析法处理专... 为分析自行高炮系统的效能,提出自行高炮系统效能分析计算的理论方法与计算模型。按照自行高炮系统的功能结构和组成特点,把系统固有能力分解为信息能力、火力控制能力、火力能力、机动能力、防护能力和保障能力。采用层次分析法处理专家的调查数据,得出6项具体固有能力的幂指数计算公式,基于美国工业界武器系统效能咨询委员会(WSEIAC)的效能分析模型,建立了自行高炮系统效能分析的模型。对某类型自行高炮系统效能分析结果表明:该模型可用于计算自行高炮系统效能值和评估同类武器之间的效能高低。 展开更多
关键词 自行高炮 系统效能 幂指数模型 层次分析法
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自行高炮模拟仿真实验平台设计与实现 被引量:2
14
作者 寇超 孙书鹰 +1 位作者 王春平 付强 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2011年第10期182-185,共4页
自行高炮模拟仿真实验平台可应用于火控原理教学和装备科研等场合。该实验平台以某型高炮构建解算模型,采用实物和半实物仿真的方法,以实际车体模型为运动载体,集成了导航、姿态测量系统、目标探测系统和武器系统的实体模型,在仿真火控... 自行高炮模拟仿真实验平台可应用于火控原理教学和装备科研等场合。该实验平台以某型高炮构建解算模型,采用实物和半实物仿真的方法,以实际车体模型为运动载体,集成了导航、姿态测量系统、目标探测系统和武器系统的实体模型,在仿真火控计算机的控制下,可实现目标搜索、截获、电视自动跟踪、目标运动参数求取和射击诸元计算与输出等功能,同时,可处理车体姿态信息,实现瞄准线和武器线的稳定。该平台运动载体可以自动驾驶或遥控驾驶,配合仿真道路模拟车体姿态的变化,可以仿真短停射击和行进间射击等战术动作。 展开更多
关键词 自行高炮 仿真 火控解算 电视图像跟踪 姿态测量
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灰色关联投影法在自行高炮武器系统效能评估中的应用 被引量:3
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作者 王强 王巨海 胡建辉 《兵工自动化》 2006年第5期16-18,共3页
基于灰色关联投影法的自行高炮武器系统效能评估,利用方案集、指标集、属性矩阵等初始条件。通过构造灰色关联度判断矩阵,确定加权向量、灰色关联投影角余弦及相关模数、计算投影值等步骤建立评估模型。再根据各个投影值大小即可判断武... 基于灰色关联投影法的自行高炮武器系统效能评估,利用方案集、指标集、属性矩阵等初始条件。通过构造灰色关联度判断矩阵,确定加权向量、灰色关联投影角余弦及相关模数、计算投影值等步骤建立评估模型。再根据各个投影值大小即可判断武器系统与理想系统的接近性。其仿真实例证明,该效能评估有效可行。 展开更多
关键词 灰色关联投影法 自行高炮武器系统 效能评估 机动性
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自行高炮武器系统作战能力的模糊综合评价 被引量:1
16
作者 彭小龙 武文军 +1 位作者 李红星 谢永亮 《电光与控制》 北大核心 2005年第5期79-81,共3页
自行高炮武器系统是地面防空武器系统的重要组成部分。因此,正确评估其作战能力对地面防空整体作战能力的评估有着重要作用。本文基于对自行高炮武器系统的作战能力的全面分析,建立了自行高炮武器系统作战效能综合评价的指标体系,运用... 自行高炮武器系统是地面防空武器系统的重要组成部分。因此,正确评估其作战能力对地面防空整体作战能力的评估有着重要作用。本文基于对自行高炮武器系统的作战能力的全面分析,建立了自行高炮武器系统作战效能综合评价的指标体系,运用模糊数学方法确立了该系统的综合评价模型,并通过实例形成证明其可行性。从而为自行高炮武器系统的总体作战能力的综合评价提供了一种科学的方法,具有一定的参考价值。 展开更多
关键词 自行高炮武器系统 作战能力 模糊综合评价
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基于跟踪微分器的自行高炮分数阶控制 被引量:1
17
作者 杨刚 韩崇伟 +1 位作者 陈腾飞 郭晶 《火炮发射与控制学报》 北大核心 2015年第1期38-43,共6页
针对自行高炮位置伺服系统跟踪速度要求高、射击时干扰强、跟踪精度对信号噪声敏感的特点,提出了一种基于跟踪微分器的分数阶控制律的改进方案。通过合理的假设和近似,建立了自行高炮位置伺服系统的饱和非线性模型;在此基础上设计了主... 针对自行高炮位置伺服系统跟踪速度要求高、射击时干扰强、跟踪精度对信号噪声敏感的特点,提出了一种基于跟踪微分器的分数阶控制律的改进方案。通过合理的假设和近似,建立了自行高炮位置伺服系统的饱和非线性模型;在此基础上设计了主令和反馈通道上的跟踪微分器,以滤除信号噪声得到工程实用的微分信号;再经由分数阶PID控制器得到控制量,以增加系统带宽。比较分析了设计的控制律与传统整数阶PID控制器在伺服跟踪和冲击力矩干扰下的控制效果。仿真结果表明,采用提出的方法能提高自行高炮响应速度和增加系统带宽,有效抑制噪声信号和外部力矩干扰。 展开更多
关键词 自行高炮 伺服系统 跟踪微分器 分数阶控制
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某自行高炮武器系统作战效能分析 被引量:1
18
作者 武文军 彭小龙 +1 位作者 张有才 于永前 《战术导弹技术》 北大核心 2005年第4期4-6,共3页
某自行高炮武器系统是新一代主战防空兵器,为科学评估其作战效能,对该武器系统的作战效能进行了研究,分析了影响其作战效能的主要因素.根据某自行高炮武器系统射击目标的过程,建立了对抗条件下该武器系统作战效能研究的数学模型并详细... 某自行高炮武器系统是新一代主战防空兵器,为科学评估其作战效能,对该武器系统的作战效能进行了研究,分析了影响其作战效能的主要因素.根据某自行高炮武器系统射击目标的过程,建立了对抗条件下该武器系统作战效能研究的数学模型并详细分析了影响系统作战效能的重要因素,为在这方面的进一步研究提供了一定的参考. 展开更多
关键词 自行高炮武器系统 作战效能 分析
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自行高炮系统固有能力分析 被引量:1
19
作者 彭峰生 杨志良 廖振强 《弹道学报》 EI CSCD 北大核心 2009年第3期53-56,64,共5页
为了研究自行高炮系统固有能力的计算方法与模型,构建了较为完备、独立的自行高炮系统固有能力评估参数体系,将系统固有能力表述为信息能力、火力控制能力、火力能力、机动能力、防护能力和持续作战能力6项.将层次分析方法和幂指数方法... 为了研究自行高炮系统固有能力的计算方法与模型,构建了较为完备、独立的自行高炮系统固有能力评估参数体系,将系统固有能力表述为信息能力、火力控制能力、火力能力、机动能力、防护能力和持续作战能力6项.将层次分析方法和幂指数方法相结合,建立了基于该参数体系的自行高炮系统固有能力计算幂指数模型.应用该模型对国内外4种典型的自行高炮火力固有能力进行了计算,得出的定量计算结果表明这4种自行高炮固有能力的排序与专家定性分析和相关文献的计算结果基本一致.该方法可以为自行高炮和相关武器系统固有能力计算和系统效能分析提供参考. 展开更多
关键词 武器系统分析 自行高炮 层次分析法 幂指数模型 固有能力
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提高某自行高炮电视自动跟踪精度的方法研究 被引量:1
20
作者 程远增 孙世宇 +1 位作者 王立冬 段修生 《军械工程学院学报》 2000年第2期-,共5页
介绍了某自行高炮电视自动跟踪系统的分布式计算机控制 结构,分析了系统产生误差的主要原因,并针对这种原因提出了对系统进行改进的方法。实 验证明,这些方法的采用对于提高电视自动跟踪系统的跟踪精度和跟踪平稳性具有明显的作 用。
关键词 自行高炮 伺服控制 稳定跟踪 数据通讯
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