采煤机自适应截割及跟踪控制技术研究 被引量：1

1

作者 卢春锋 《能源与节能》 2024年第5期122-125,共4页

以MG1100/3030-GWD型采煤机为例,介绍了1种采煤机自适应截割及跟踪控制系统。该系统由截割系统及截割跟踪控制模型2部分组成,其中,截割系统主要根据作业面具体情况,自动对采煤机运行轨迹、姿态、所处位置等进行调整,而截割跟踪控制模型... 以MG1100/3030-GWD型采煤机为例,介绍了1种采煤机自适应截割及跟踪控制系统。该系统由截割系统及截割跟踪控制模型2部分组成,其中,截割系统主要根据作业面具体情况,自动对采煤机运行轨迹、姿态、所处位置等进行调整,而截割跟踪控制模型主要对整个截割过程进行监测与控制。在2个模块的共同作用下,采煤机可以安全、稳定地运行,实现了煤炭的高效生产。 展开更多

关键词 采煤机 自适应截割 跟踪控制系统

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采煤机自适应截割技术的控制策略与应用

2

作者 邹晓华 《自动化应用》 2024年第1期57-58,65,共3页

为优化采煤机自适应截割技术,通过分析截割电机定子电流与煤层开采截割电阻范围的变化,提出分阶段优化调节采煤机牵引速度与滚筒转速,以300 kW截割输出功率采煤机为对象,制定不同调速控制策略。结果表明,截割电机定子电流和截割负载变... 为优化采煤机自适应截割技术,通过分析截割电机定子电流与煤层开采截割电阻范围的变化,提出分阶段优化调节采煤机牵引速度与滚筒转速,以300 kW截割输出功率采煤机为对象,制定不同调速控制策略。结果表明,截割电机定子电流和截割负载变化趋势相同,可根据截割电机定子电流与截割电阻关系自动截割开采不同硬度的煤层。 展开更多

关键词 采煤机 自适应截割技术 煤层开采

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综采工作面自适应截割路径规划算法研究 被引量：1

3

作者 钮涛 张弘 +2 位作者 张铁聪 董佳 贾瑞杰 《中国煤炭》 2023年第8期48-53,共6页

目前综采工作面采煤机开采控制模式仍然以人工跟机操作或记忆截割为主,对煤层起伏变化适应能力差,无法满足智能化综采工作面建设需求。通过分析当前主流采煤机控制技术的不足和综采工作面高精度透明化三维动态地质模型的构建方法,提出... 目前综采工作面采煤机开采控制模式仍然以人工跟机操作或记忆截割为主,对煤层起伏变化适应能力差,无法满足智能化综采工作面建设需求。通过分析当前主流采煤机控制技术的不足和综采工作面高精度透明化三维动态地质模型的构建方法,提出利用综采工作面三维地质模型规划采煤机未来连续截割路径的方法。将地质模型与回采工作面时空位置耦合,从模型剖面获取未来回采工作面煤层顶底板线,进而规划采煤机截割路径,实现采煤机自适应煤层截割。通过理论分析、数据模拟对比和实际工程验证,采煤机采用自适应截割不仅可以更好适应煤层起伏,而且比记忆截割平均每刀提高生产效率3.63%。 展开更多

关键词 综采工作面 采煤机自适应截割 截割路径规划 三维地质模型 智能化开采

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采煤机自适应截割控制方案的设计与应用

4

作者 孟磊 《自动化应用》 2023年第16期102-104,共3页

本文以采煤机对夹矸煤层开采时的自适应调整控制为研究对象,根据夹矸参数的两种情形实现自适应截割优化控制,控制时以滚筒转速和牵引速度为优化对象;利用传感器采集采煤机截割滚筒的转矩信号,并利用Elman神经网络模型预测夹矸参数,通过... 本文以采煤机对夹矸煤层开采时的自适应调整控制为研究对象,根据夹矸参数的两种情形实现自适应截割优化控制,控制时以滚筒转速和牵引速度为优化对象;利用传感器采集采煤机截割滚筒的转矩信号,并利用Elman神经网络模型预测夹矸参数,通过实践测试发现,该模型具有较高的预测精度,预测误差可控制在10%范围内。将截割控制方案应用到7LS-06(LWS579)型采煤机工程实践中,经现场调试应用发现达到了预期效果,并且采煤机的采煤效率和故障率分别提升了5%和降低了24%。 展开更多

关键词 采煤机 自适应截割 控制方案 ELMAN神经网络

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采煤机自适应截割控制系统的设计与应用

5

作者 李宗睿 《自动化应用》 2023年第11期59-61,共3页

针对采煤机截割控制系统中易出现切顶、截割路径偏移等情况,本文在分析采煤机截割控制系统总体结构和自动控制策略的基础上,设计SimHydraulics仿真模型,通过仿真模拟实验,自动化控制方式效果显著,提高了安全系数,实际应用中的煤炭井巷... 针对采煤机截割控制系统中易出现切顶、截割路径偏移等情况,本文在分析采煤机截割控制系统总体结构和自动控制策略的基础上,设计SimHydraulics仿真模型,通过仿真模拟实验,自动化控制方式效果显著,提高了安全系数,实际应用中的煤炭井巷道出采率达到95%,能更好地提高生产效益。 展开更多

关键词 自适应截割控制系统 SimHydraulics仿真模型 采煤机

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复杂煤层条件下采煤机自适应截割控制策略 被引量：28

6

作者 赵丽娟 王雅东 +2 位作者 张美晨 金鑫 刘宏梅 《煤炭学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第1期541-563,共23页

采煤机是综采工作面的核心装备,复杂煤层条件下,其工况恶劣、环境复杂,采掘装备智能化程度不高,导致我国煤矿开采灾害多、煤机适应性不强、故障率高、效率低,提高煤机装备的可靠性与适应性是煤矿智能化发展的主要任务之一。采煤机工作... 采煤机是综采工作面的核心装备,复杂煤层条件下,其工况恶劣、环境复杂,采掘装备智能化程度不高,导致我国煤矿开采灾害多、煤机适应性不强、故障率高、效率低,提高煤机装备的可靠性与适应性是煤矿智能化发展的主要任务之一。采煤机工作机构与复杂煤层耦合作用机理及煤岩截割状态与动力传递系统的导控机制,是实现采煤机智能高效截割的关键。基于虚拟样机技术、模糊控制技术,结合数据自适应加权融合算法、深度强化学习算法,采用多领域建模与协同仿真及试验分析相结合的方法,构建机-电-液-控一体化的采煤机自适应截割系统模型,研究其自适应截割控制策略。利用AMEsim建立调高液压系统模型,并与EDEM-RecurDyn煤岩截割双向耦合模型集成;根据煤层实际赋存条件划分煤岩坚固性系数等级范围,以采煤机综合性能最优为目标,利用改进的MOGWO(Multi-Objective Grey Wolf Optimizer)算法对采煤机的牵引速度和滚筒转速进行分级优化。以采煤机截割部的时域振动信号作为煤岩截割状态识别的特征参数,运用数据自适应加权融合算法对其进行融合处理;以特征参数融合值为依据利用模糊控制实现煤岩截割状态的智能识别;利用Simulink搭建基于深度确定性策略梯度算法DDPG(Deep Deterministic Policy Gradient)的采煤机牵引速度-滚筒转速(v_(q)-n)协同调速和自适应调高控制系统模型,利用接口技术实现EDEM-RecurDyn-AMEsim-Simulink耦合,构建机-电-液-控一体化的采煤机自适应截割控制系统模型并进行仿真。研究结果表明:系统以煤岩截割仿真数据流为主线,能够实现对煤岩截割动态过程的感知分析、信号特征处理和自适应调节的决策控制。利用物理试验验证了基于EDEM-RecurDyn耦合仿真的可行性与结果可靠性;在保证煤机综合性能最优且动态可靠的前提下,当螺旋滚筒位于上位,且识别到煤岩体坚固性系数f>7时,首先按滚筒截顶工况界定,采用v_(q)-n协同调速及自适应调高控制策略,并可根据调高过程中采样时间(2 s)内滚筒截割阻力方向振动加速度波动的变化趋势,进一步判断其是处于截顶亦或截割坚硬煤岩层或硬结核(f>7且非顶底板),若识别结果为后者或煤岩体f≤7时,仅采用v_(q)-n协同调速策略;当识别到煤岩体坚固性系数f值减小的工况时,选用v_(q)-n同时调控策略可全面考虑采煤机各性能指标;当识别到煤岩体坚固性系数f值增大的工况时,为保证采煤机的动态可靠性,选用牵引速度优先于滚筒转速的顺序调控策略,其相比于同时调控策略能够使滚筒受载降低23.7%、载荷波动减小28.1%;仿真过程验证了系统能够按照预期的调控策略对采煤机牵引速度、滚筒转速及滚筒高度进行精准调控,最长仅经0.64 s即能感知到截割工况的变化,具有调节的实时性和响应的快速性,实现了复杂煤层条件下的采煤机自适应截割,并通过物理试验验证了所搭建的采煤机自适应截割控制系统及仿真结果的正确性,可有效提高采煤机对复杂煤层的适应性。 展开更多

关键词 自适应截割控制 多领域建模与协同仿真 双向耦合 自适应加权融合 模糊控制 DDPG 机-电-液-控一体化

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基于灰色马尔科夫模型的采煤机自适应截割策略研究 被引量：2

7

作者 邢永峰 《煤矿机械》 北大核心 2014年第10期245-247,共3页

借助灰色马尔科夫组合模型对传统的采煤机记忆截割策略进行优化和改进,以提高采煤机截割作业的效率和精度。通过灰色模型对采煤机截割高度预测数据进行残差计算和状态分析并利用马尔科夫链状态概率矩阵修正灰色模型,最后通过仿真分析可... 借助灰色马尔科夫组合模型对传统的采煤机记忆截割策略进行优化和改进,以提高采煤机截割作业的效率和精度。通过灰色模型对采煤机截割高度预测数据进行残差计算和状态分析并利用马尔科夫链状态概率矩阵修正灰色模型,最后通过仿真分析可知,基于灰色马尔科夫模型的采煤机自适应截割策略控制精度以及截割作业自动化水平均较高。 展开更多

关键词 灰色马尔科夫模型 自适应截割 采煤机

原文传递

基于模糊理论的采煤机自适应截割控制研究 被引量：9

8

作者 黄华 《煤矿机械》 北大核心 2014年第6期110-112,共3页

针对我国某些地区的复杂地质条件,采用基于模糊理论的采煤机自适应截割控制方法对采煤机作业过程中的状态信息进行反映,实现对采煤机截割路径的自动跟踪。基于模糊控制理论的采煤机自适应截割系统对采煤机滚筒在截割岩石时的异常状态能... 针对我国某些地区的复杂地质条件,采用基于模糊理论的采煤机自适应截割控制方法对采煤机作业过程中的状态信息进行反映,实现对采煤机截割路径的自动跟踪。基于模糊控制理论的采煤机自适应截割系统对采煤机滚筒在截割岩石时的异常状态能够进行自动识别并自动调节采煤机牵引速度和滚筒高度,以适应复杂地质开采的特殊要求。 展开更多

关键词 模糊理论 自适应截割 采煤机

原文传递

悬臂式掘进机自适应截割控制系统研究 被引量：24

9

作者 张建广 《煤炭科学技术》 CAS 北大核心 2016年第2期148-152,共5页

为了降低恶劣工况下工作载荷的突变对悬臂式掘进机截割性能和效率的影响,在分析影响掘进机工作载荷因素的基础上,指出截割控制的主要目的是要使掘进机截割头转速、截割臂摆动速度自动与工作载荷相适应,且二者之间相互匹配,从而实现高效... 为了降低恶劣工况下工作载荷的突变对悬臂式掘进机截割性能和效率的影响,在分析影响掘进机工作载荷因素的基础上,指出截割控制的主要目的是要使掘进机截割头转速、截割臂摆动速度自动与工作载荷相适应,且二者之间相互匹配,从而实现高效、平稳截割。构建了基于PID神经元网络的自适应控制策略和硬件系统结构,并在此基础上建立了掘进机截割的近似数学模型。通过仿真分析证明,基于PID神经元网络的自适应截割控制方法,在0.1 s之内就可以达到设定目标值且稳态误差接近于0,满足悬臂式掘进机自适应截割的需求。 展开更多

关键词 悬臂式掘进机 智能控制 自适应截割 PID神经元网络

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采煤机自适应截割关键技术研究 被引量：3

10

作者 李斌 《中小企业管理与科技》 2015年第4期206-206,共1页

作为综采工作面的重要机电设备,采煤机应用自适应截割关键技术可以实现综采面工作的自动化,大大降低了煤矿开采人员的工作量,在中国煤炭工业协会制定的《煤炭科技"十二五"规划》中,明确指出了要将采煤机自适应控制技术、记忆... 作为综采工作面的重要机电设备,采煤机应用自适应截割关键技术可以实现综采面工作的自动化,大大降低了煤矿开采人员的工作量,在中国煤炭工业协会制定的《煤炭科技"十二五"规划》中,明确指出了要将采煤机自适应控制技术、记忆切割技术同煤矿开采工作结合起来,因此,研究采煤机自适应截割关键技术具有非常重要的意义。本文主要基于采煤自动控制技术的研究经验,构建综合截割负载分析、记忆截割等技术的自适应截割方式,通过调节牵引速度和摇臂高度,达到自适应自动截割的目的,以期保证煤矿生产的安全性,提高煤矿生产效率。 展开更多

关键词 采煤机 自适应截割技术 煤矿安全

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采煤机智能化自适应截割控制系统的研究 被引量：4

11

作者 何兴霖 《机械管理开发》 2022年第10期230-231,共2页

针对采煤机自适应截割智能化程度低,截割过程中需要人工进行频繁干涉的问题,提出了一种新的采煤机智能化自适应截割控制系统。该系统将采煤机记忆截割和自适应控制有机结合,实现了采煤机在记忆截割作业过程中的智能化作业,提升了采煤机... 针对采煤机自适应截割智能化程度低,截割过程中需要人工进行频繁干涉的问题,提出了一种新的采煤机智能化自适应截割控制系统。该系统将采煤机记忆截割和自适应控制有机结合,实现了采煤机在记忆截割作业过程中的智能化作业,提升了采煤机截割时的灵活性。根据在煤矿井下的实际应用表明,新的截割控制系统,能够将采煤机的截割效率提升14.8%,将采煤机截割作业时的跟踪误差降低了61.5%,对提升井下智能化综采率、提升综采经济性具有十分重要的意义。 展开更多

关键词 采煤机 自适应截割 记忆截割 智能综采

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具有自适应截割功能的掘进机控制系统研究 被引量：2

12

作者 刘顺强 《中小企业管理与科技》 2020年第19期178-179,共2页

论文分析了工作载荷对悬臂式掘进机截割性能、效率造成的影响,指出截割控制要保证截割头的转速与工作载荷相适应、匹配,从而实现平稳、高效截割。论文从变频电机、增加转矩包络线控制功能以及主控制器三个方面分析了自适应截割控制策略... 论文分析了工作载荷对悬臂式掘进机截割性能、效率造成的影响,指出截割控制要保证截割头的转速与工作载荷相适应、匹配,从而实现平稳、高效截割。论文从变频电机、增加转矩包络线控制功能以及主控制器三个方面分析了自适应截割控制策略,对具有自适应截割功能的掘进机控制系统的硬件及软件进行设计,经实践证实该系统实时性好、可靠性高,可满足自适应截割需求。 展开更多

关键词 悬臂式掘进机 自适应截割 变频电机 控制系统 换档

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自适应截割功能在掘进机控制系统的应用 被引量：1

13

作者 刘永建 《机械工程与自动化》 2021年第2期172-174,共3页

基于传统工频控制策略的悬臂式掘进机截割功能工作效率较低,易出现工作负荷过大、设备冲击等问题,极大地缩短了掘进机的使用寿命。因此,首先分析了工作负荷对掘进机截割效果和效率的影响,得出掘进机截割头转动速度、截割臂摆动速度应与... 基于传统工频控制策略的悬臂式掘进机截割功能工作效率较低,易出现工作负荷过大、设备冲击等问题,极大地缩短了掘进机的使用寿命。因此,首先分析了工作负荷对掘进机截割效果和效率的影响,得出掘进机截割头转动速度、截割臂摆动速度应与工作负荷相适应的结论;其次提出了将PID与神经网络相结合的自适应控制策略,并对硬件系统部分进行设计;最终通过仿真验证了该策略的实用性与有效性。仿真结果表明:该控制策略可实现对给定目标值的快速响应且稳态效果良好,进一步优化了掘进机的自适应截割功能。 展开更多

关键词 掘进机 控制系统 自适应截割

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掘进机自适应截割控制系统的设计及应用

14

作者 李鹏飞 张晓娟 《机械管理开发》 2022年第3期268-269,共2页

针对掘进过程中工作环境恶劣,掘进自动化截割技术尚不成熟,导致采掘失调的问题,设计了采用PCC结合工控机的自适应截割控制系统。实践应用表明,该系统实现了对截割机构的状态感知、数据采集、路径规划及自适应截割的功能,提高了掘进机的... 针对掘进过程中工作环境恶劣,掘进自动化截割技术尚不成熟,导致采掘失调的问题,设计了采用PCC结合工控机的自适应截割控制系统。实践应用表明,该系统实现了对截割机构的状态感知、数据采集、路径规划及自适应截割的功能,提高了掘进机的自动化截割效率,可满足煤矿的自动化生产需求。 展开更多

关键词 掘进机 截割机构 自适应截割 效率

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基于三维模型的悬臂式掘进机自适应截割技术研究

15

作者 孙常军 魏民 +2 位作者 石泉 郑洪涛 卢新明 《今日自动化》 2021年第8期35-36,43,共3页

为了解决悬臂式掘进机在我国煤炭工业生产中多年来存在的问题,提高智能控制技术水平,分析了目前远程可视化技术、记忆截割技术和自动截割技术等智能控制技术的控制原理和存在问题,提出了一种基于三维模型的悬臂式掘进机自适应截割技术,... 为了解决悬臂式掘进机在我国煤炭工业生产中多年来存在的问题,提高智能控制技术水平,分析了目前远程可视化技术、记忆截割技术和自动截割技术等智能控制技术的控制原理和存在问题,提出了一种基于三维模型的悬臂式掘进机自适应截割技术,通过在山东能源新汶矿业集团翟镇煤矿11502W轨道巷进行了8个月的现场测试,验证了该技术能够满足掘进机智能控制和煤矿井下掘进作业的要求。 展开更多

关键词 悬臂式掘进机 三维模型 自适应截割技术

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基于高精度三维动态地质模型的采煤机自适应智能截割技术研究 被引量：8

16

作者 侯运炳 张弘 +3 位作者 毛善君 孙振明 李梅 陈华州 《矿业科学学报》 CSCD 2023年第1期26-38,共13页

采煤机使用“记忆截割”技术割煤时,需要进行人工领刀,且对煤层赋存条件要求较高,当煤层起伏较大时需要频繁示教领刀。“记忆截割”技术仅针对下一刀煤层顶板截割路径进行优化,在采煤机推进方向无法根据煤层的赋存形态对采煤机俯仰采路... 采煤机使用“记忆截割”技术割煤时,需要进行人工领刀,且对煤层赋存条件要求较高,当煤层起伏较大时需要频繁示教领刀。“记忆截割”技术仅针对下一刀煤层顶板截割路径进行优化,在采煤机推进方向无法根据煤层的赋存形态对采煤机俯仰采路线进行精确规划与控制。本文基于采煤机自适应智能截割理念,设计了综采工作面采煤机智能截割系统运行模式,利用煤层精细化物探数据构建工作面高精度三维地质模型,而后利用地质模型对采煤机的未来截割路径进行规划,并在开采过程中根据工作面揭露的最新地质资料动态修正高精度三维地质模型。将高精度三维动态地质模型与采煤机开采规划算法耦合,提出可自适应煤层变化的采煤机开采控制基线规划算法,实现对采煤机推进方向的俯仰采控制与牵引方向的截割控制,以及地质模型更新、开采基线规划与采煤机滚筒调整之间的高效协作。设计了智能截割系统内滚筒调整参量的计算服务接口,以及智能截割系统与采煤机控制系统间的通讯协议,实现了采煤机滚筒基于规划截割路径的精准控制。实践表明,采煤机智能截割系统适用于底板倾角各种变化程度的煤层,采煤机截割线更好地贴合煤层顶、底板线,节约资源,提高生产效率。 展开更多

关键词 智能采矿 综采工作面 采煤机自适应截割 路径规划 高精度三维动态地质模型 通讯协议

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智能化综采技术下采煤机顶底板截割轨迹规划分析研究

17

作者 杨泽宇 《煤炭与化工》 CAS 2024年第6期75-78,83,共5页

由于井下综采工作面现场环境复杂,双滚筒电牵引采煤机自适应截割过程中,顶底板截割高度不能及时进行调整,导致出现顶底板轨迹控制较差,截割效率低的问题。基于此,本文以王坪煤业MG400/980-WD交流电牵引采煤机顶底板截割轨迹规划为研究对... 由于井下综采工作面现场环境复杂,双滚筒电牵引采煤机自适应截割过程中,顶底板截割高度不能及时进行调整,导致出现顶底板轨迹控制较差,截割效率低的问题。基于此,本文以王坪煤业MG400/980-WD交流电牵引采煤机顶底板截割轨迹规划为研究对象,首先基于克里金插值算法构建煤层三维静态模型,获取初始顶底板截割轨迹,将初始轨迹与历史截割数据相融合,通过LSTM神经网络算法实现下一刀轨迹预测动态修正。从验证结果来看,修正前轨迹误差范围在5~15 cm,经过动态修正后轨迹误差范围集中在0~10 cm,修正后小误差比例占总区域的96%以上,提高了轨迹的准确度。 展开更多

关键词 自适应截割 顶底板截割轨迹规划 克里金插值算法 LSTM神经网络算法

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掘进机自动截割自适应方案设计 被引量：3

18

作者 靳华龙 《自动化应用》 2020年第11期52-53,59,共3页

针对煤矿井下综掘工作面用掘进机自动截割存在的灵活性与自适应能力差的问题,基于PLC以及CAN总线通信技术,设计掘进机自动截割自适应控制方案。从系统设计、硬件设计以及软件设计三方面进行详细论述,由EPEC控制器采集安装于掘进机机身... 针对煤矿井下综掘工作面用掘进机自动截割存在的灵活性与自适应能力差的问题,基于PLC以及CAN总线通信技术,设计掘进机自动截割自适应控制方案。从系统设计、硬件设计以及软件设计三方面进行详细论述,由EPEC控制器采集安装于掘进机机身的传感器数据并融合智能工控面板控制指令,驱动指定电磁阀,进而控制掘进机截割头在水平、垂直方向自适应运动并自动完成刷帮操作,形成完好的巷道断面。实际应用结果表明,该方案在自动截割控制的灵活性、自适应性方面表现较好,值得推广。 展开更多

关键词 PLC控制器 CAN总线通信 自适应截割 自动截割 掘进机

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煤矿井下采煤机记忆截割关键技术研究

19

作者 冯浩楠 《自动化应用》 2023年第13期9-11,14,共4页

作为煤矿综采面“三机”之一,采煤机的智能化及无人化控制水平是决定综采面高效生产的关键。本文在研究采煤机工作原理及其特性的基础上,从采煤机精确定位、滚筒自动调高控制、牵引速度自适应调节3个方面入手,通过地理信息系统(GIS)实... 作为煤矿综采面“三机”之一,采煤机的智能化及无人化控制水平是决定综采面高效生产的关键。本文在研究采煤机工作原理及其特性的基础上,从采煤机精确定位、滚筒自动调高控制、牵引速度自适应调节3个方面入手,通过地理信息系统(GIS)实时获取采煤机及其滚筒的位置与姿态,建立记忆截割模型,采用人工学习、自动截割、人工修正的方式设计截割控制流程以及相应的控制系统,实现对采煤机的自适应截割控制,有效提高了采煤机智能化运行水平。 展开更多

关键词 采煤机 记忆截割 自适应截割 滚筒自动调高

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悬臂式掘进机智能截割控制技术发展现状及关键技术探讨 被引量：21

20

作者 张建广 《煤炭工程》 北大核心 2015年第2期89-91,共3页

悬臂式掘进机智能截割控制技术对综掘机械化的应用和发展具有重要的意义。在回顾了国内外智能截割控制相关技术的发展历程和研究内容的基础上,阐述了影响智能截割控制技术发展的关键技术包括掘进机定位导向和自适应截割,并对其实现的主... 悬臂式掘进机智能截割控制技术对综掘机械化的应用和发展具有重要的意义。在回顾了国内外智能截割控制相关技术的发展历程和研究内容的基础上,阐述了影响智能截割控制技术发展的关键技术包括掘进机定位导向和自适应截割,并对其实现的主要方法的优势及难点进行了分析,为掘进机智能化的实现提供参考。 展开更多

关键词 智能截割 截割控制 定位导向 自适应截割 掘进机

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