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无模型自适应滑模控制的微波加热过程温度控制
1
作者 杨彪 刘承 +3 位作者 李鑫培 杜婉 高皓 马红涛 《控制工程》 CSCD 北大核心 2024年第1期103-111,共9页
微波加热模型具有无限维、非线性和时变等特点,导致控制器难于设计和实现。针对此问题,提出了一种适用于微波加热过程的无模型自适应滑模控制方法。首先,对微波加热过程传热数学模型进行分析,建立了微波加热过程输入功率与温度之间的全... 微波加热模型具有无限维、非线性和时变等特点,导致控制器难于设计和实现。针对此问题,提出了一种适用于微波加热过程的无模型自适应滑模控制方法。首先,对微波加热过程传热数学模型进行分析,建立了微波加热过程输入功率与温度之间的全格式动态线性化数据模型。然后,根据该数据模型设计了无模型自适应滑模控制器,并给出了数据模型中相关未知时变参数和未知干扰的估计算法。最后,利用COMSOL和MATLAB进行仿真,仿真结果验证了所提控制方法的有效性。 展开更多
关键词 微波加热 温度控制 全格式动态线性化数据模型 自适应滑模控制 径向基函数神经网络
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基于PSO优化的形状记忆合金驱动器自适应滑模控制研究
2
作者 关翔予 王庆辉 《工业仪表与自动化装置》 2024年第2期113-117,共5页
针对形状记忆合金(SMA)材料在控制过程中的非线性迟滞、精度差等问题,该文提出了一种基于粒子群优化的自适应滑模控制算法。首先,搭建形状记忆合金驱动器装置,并建立了驱动器的机理模型,在此基础上设计了自适应滑模控制器,其中针对滑模... 针对形状记忆合金(SMA)材料在控制过程中的非线性迟滞、精度差等问题,该文提出了一种基于粒子群优化的自适应滑模控制算法。首先,搭建形状记忆合金驱动器装置,并建立了驱动器的机理模型,在此基础上设计了自适应滑模控制器,其中针对滑模控制过程中存在的抖振及收敛速度慢等问题,引入了饱和函数趋近律,最后结合粒子群算法(PSO)优化滑模控制器参数。仿真结果表明,相较于传统PID和滑模控制器,基于PSO优化的自适应滑模控制算法对形状记忆合金驱动器的系统控制具有更高的响应速度、稳定性和鲁棒性。 展开更多
关键词 形状记忆合金 机理模型 自适应滑模控制 粒子群算法
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马尔可夫跳变系统的奇异自适应滑模控制
3
作者 张秦诚 魏云亮 任帅帅 《曲阜师范大学学报（自然科学版）》 CAS 2024年第1期16-25,F0002,共11页
该文采用奇异系统方法研究了转移速率部分已知的、具有匹配非线性和匹配外部扰动的连续时间马尔可夫跳变系统的自适应积分滑模控制问题.首先,按照奇异系统方法设计积分型滑模面,进而结合原系统及滑模动力学可得奇异马尔可夫跳变系统;其... 该文采用奇异系统方法研究了转移速率部分已知的、具有匹配非线性和匹配外部扰动的连续时间马尔可夫跳变系统的自适应积分滑模控制问题.首先,按照奇异系统方法设计积分型滑模面,进而结合原系统及滑模动力学可得奇异马尔可夫跳变系统;其次,以线性矩阵不等式的形式给出了保证所得奇异马尔可夫跳变系统随机容许性的充分条件;紧接着在这一条件下,结合自适应控制来保证状态轨迹对积分滑模面的可达性;最后通过仿真案例验证了所得结果的有效性. 展开更多
关键词 马尔可夫跳变系统 积分型滑模面 自适应滑模控制 转移速率部分已知
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四旋翼的改进PSO-RBF神经网络自适应滑模控制 被引量：1
4
作者 唐志勇 马福源 裴忠才 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第7期1563-1572,共10页
针对非线性、强耦合并带有不确定性干扰的四旋翼无人机模型,提出了一种改进粒子群算法-径向基(PSO-RBF)神经网络自适应滑模控制器。在对RBF神经网络自适应滑模控制器进行控制量平滑改进的基础上,利用改进的具有全局寻优能力的PSO算法来... 针对非线性、强耦合并带有不确定性干扰的四旋翼无人机模型,提出了一种改进粒子群算法-径向基(PSO-RBF)神经网络自适应滑模控制器。在对RBF神经网络自适应滑模控制器进行控制量平滑改进的基础上,利用改进的具有全局寻优能力的PSO算法来调整RBF神经网络的拟合参数,从而进一步提升网络的拟合能力。根据实际四旋翼的模型参数,搭建四旋翼的动力学模型,通过Lyapunov理论验证了系统的稳定性。仿真结果表明:与RBF神经网络自适应滑模控制器和双闭环PID控制器相比,改进PSO-RBF神经网络自适应滑模控制器可以在一个控制周期内寻找到合适的控制量,其调节时间分别提升约50%和75%;改进PSO-RBF神经网络自适应滑模控制器具有轨迹跟踪速度快且准、抗干扰能力强和鲁棒性好的特点。 展开更多
关键词 四旋翼无人机 粒子群算法 径向基神经网络 自适应滑模控制 轨迹跟踪 抗干扰
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基于Haar小波的双直线电机自适应滑模控制 被引量：1
5
作者 李生明 杨红 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2023年第1期105-108,共4页
针对双直线电机伺服系统的同步控制精度易受耦合干扰、负载扰动和模型不确定性等因素影响,提出了一种基于Haar小波逼近的自适应滑模同步控制方法。采用滑模位置控制器克服扰动对伺服系统的影响,提高抗干扰性能;为削弱滑模控制引起的系... 针对双直线电机伺服系统的同步控制精度易受耦合干扰、负载扰动和模型不确定性等因素影响,提出了一种基于Haar小波逼近的自适应滑模同步控制方法。采用滑模位置控制器克服扰动对伺服系统的影响,提高抗干扰性能;为削弱滑模控制引起的系统抖振,采用Haar小波基函数逼近系统动态模型中的时变非线性函数,进一步提高系统鲁棒性;同时采用自适应算法在线整定逼近函数的权值,并基于Lyapunov稳定理论证明了控制系统的渐进收敛性。实验结果表明,基于Haar小波的自适应滑模控制与滑模控制相比,不仅提高了系统的跟踪精度和同步精度,还增强了系统的鲁棒性。 展开更多
关键词 双直线电机 HAAR小波 同步误差 自适应滑模控制 永磁同步直线电机
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基于改进果蝇优化算法的塔机自适应滑模控制研究
6
作者 何育民 韩莹 周晶 《工程设计学报》 CSCD 北大核心 2023年第3期271-280,共10页
针对部分工况下塔机负载摆角直接测量困难、系统滑模控制器抖振明显以及控制器参数调节复杂等问题,提出了一种基于改进果蝇优化算法的塔机自适应滑模控制方法。首先,根据拉格朗日方程,得到了塔机单摆系统的动力学模型。然后,设计了线性... 针对部分工况下塔机负载摆角直接测量困难、系统滑模控制器抖振明显以及控制器参数调节复杂等问题,提出了一种基于改进果蝇优化算法的塔机自适应滑模控制方法。首先,根据拉格朗日方程,得到了塔机单摆系统的动力学模型。然后,设计了线性扩张状态观测器,用于观测塔机负载摆动状态,并将观测结果反馈到自适应滑模控制器中;在构造滑模面时,采用双曲正切函数代替常用的符号函数以增加其连续性,从而减小抖振。最后,改进了果蝇优化算法的寻优策略及搜索半径,并对自适应滑模控制器的参数进行了优化。结果表明,所设计的线性扩张状态观测器跟踪观测塔机负载摆角的收敛速度较快且跟踪误差小于1.3%;经改进果蝇优化算法优化后的自适应滑模控制器不仅对负载摆动有较好的抑制作用,而且具有较强的抗干扰性和鲁棒性。所提出的控制方法可在实现精确定位的同时有效避免塔机负载摆动带来的安全隐患,保障工人的安全和工程的顺利开展。 展开更多
关键词 塔机 负载摆动 扩张状态观测器 果蝇优化算法 自适应滑模控制
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燃料电池供气系统的自适应滑模控制 被引量：1
7
作者 秦彪 王新立 +3 位作者 王雷 潘凤文 陈文淼 贾磊 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第11期2049-2058,共10页
本文针对燃料电池供气系统阴阳极协同控制问题,提出了一种自适应超螺旋滑模控制算法.文章首先建立燃料电池供气系统动态模型,提出了燃料电池供气系统氢气过量比、氧气过量比及阴阳极压差的控制问题,并研究了自适应超螺旋滑模控制算法,... 本文针对燃料电池供气系统阴阳极协同控制问题,提出了一种自适应超螺旋滑模控制算法.文章首先建立燃料电池供气系统动态模型,提出了燃料电池供气系统氢气过量比、氧气过量比及阴阳极压差的控制问题,并研究了自适应超螺旋滑模控制算法,通过自适应调节控制增益大小,有效抑制传统滑模控制的抖振现象,同时,利用李雅普诺夫方法证明了该控制方法的稳定性.最后,基于MATLAB建立燃料电池系统仿真平台并进行了仿真研究.仿真结果表明,所提出的方法可以有效控制氢、氧过量比及阴阳极压差,且具有较强的抖振抑制能力,可以保证燃料电池系统的稳定持久运行. 展开更多
关键词 质子交换膜燃料电池 自适应滑模控制 氧气过量比 抖振抑制
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新型电导增量与自适应滑模控制的最大功率跟踪算法研究
8
作者 陈硕 李萍 +1 位作者 赵峰 张庆贺 《现代电子技术》 2023年第15期147-154,共8页
针对传统光伏最大功率点跟踪算法存在适应环境变步长搜索能力差、动态响应速度慢、稳态跟踪精度低的问题,提出新型电导增量法与自适应滑模控制相结合的最大功率跟踪(MPPT)方法。该方法构建关于环境参量的变搜索速度函数与功率⁃电压微分... 针对传统光伏最大功率点跟踪算法存在适应环境变步长搜索能力差、动态响应速度慢、稳态跟踪精度低的问题,提出新型电导增量法与自适应滑模控制相结合的最大功率跟踪(MPPT)方法。该方法构建关于环境参量的变搜索速度函数与功率⁃电压微分绝对值(|dP_(pv)dU_(pv)|)的sigmoid函数,共同预测参考输出电压的步长,以提高不同环境下最大功率点的搜索速度与精度;具有自适应调整比例积分参数的滑模趋近律,克服了传统滑模控制固有的抖振问题,提高了最大功率点跟踪的动态响应速度与稳态精度。仿真结果表明:在光照强度、温度的各种变化下,与基于传统滑模控制的变步长电导增量法对比分析,所提控制策略的最大功率输出曲线跟踪速度快、精度高,且光滑平稳,无明显振荡,能有效提高太阳能的利用效率。 展开更多
关键词 光伏发电 光照强度 最大功率点跟踪 新型变步长 电导增量法 自适应滑模控制 BOOST电路
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基于速度观测器的欠驱动船舶自适应滑模控制
9
作者 孙浩男 陈世才 +1 位作者 张键 刘宴志 《舰船科学技术》 北大核心 2023年第13期48-52,共5页
欠驱动船舶在海上航行时存在干扰未知、速度难以测量等问题,给船舶运动控制器的设计带来了困难。为解决上述问题,提出带积分滑模面的自适应滑模路径跟踪控制器,利用积分面的特性,设计切换函数。引入自适应律对外界海洋环境干扰及模型参... 欠驱动船舶在海上航行时存在干扰未知、速度难以测量等问题,给船舶运动控制器的设计带来了困难。为解决上述问题,提出带积分滑模面的自适应滑模路径跟踪控制器,利用积分面的特性,设计切换函数。引入自适应律对外界海洋环境干扰及模型参数摄动进行在线补偿,结合改进的非线性观测器对难以测量的速度进行观测,利用Lyapunov理论对系统稳定性进行证明。最后,在模拟海洋环境下进行路径跟踪控制的对比仿真实验,证明了控制方案的有效性。 展开更多
关键词 欠驱动船舶 路径跟踪 积分滑模面 自适应滑模控制 非线性观测器
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载人潜水器的干扰特性分析与自适应滑模控制
10
作者 张琪杰 方星 +1 位作者 刘飞 高翔 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第7期1315-1322,共8页
针对在实际运行中会受到未知外部环境干扰和模型不确定性等因素影响的蛟龙号载人潜水器系统,本文设计了一种基于干扰特性指标的新型自适应滑模控制方法,实现对有益干扰的利用和有害干扰的补偿.首先,文章给出载人潜水器系统的运动学和动... 针对在实际运行中会受到未知外部环境干扰和模型不确定性等因素影响的蛟龙号载人潜水器系统,本文设计了一种基于干扰特性指标的新型自适应滑模控制方法,实现对有益干扰的利用和有害干扰的补偿.首先,文章给出载人潜水器系统的运动学和动力学模型;然后,本文设计非线性干扰观测器估计系统所受的集总扰动,并提出一种扇形区域干扰特性指标,用于判断干扰对系统的影响;其次,文章设计一种基于干扰特性指标的自适应滑模控制方法,并且根据李雅普诺夫理论进行严格的稳定性分析;最后,通过数值仿真,验证所设计的滑模控制方法的优越性.其优越性主要体现在:不仅能够有效缓解抖振现象,并且避免控制增益高估的问题. 展开更多
关键词 干扰特性指标 自适应滑模控制 非线性干扰观测器 干扰抑制 载人潜水器
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基于RBF神经网络的三轴云台自适应滑模控制
11
作者 易成群 吴佳晔 李嘉莉 《四川轻化工大学学报（自然科学版）》 CAS 2023年第5期60-66,共7页
针对云台系统在日常运转过程中,易受到外界非线性干扰、参数时变等不确定因素影响的问题,提出了一种基于径向基函数神经网络(RBFNN)的自适应滑模控制方法。根据对云台系统工作时性能状态进行分析,建立了动力学模型;利用扩张状态观测器... 针对云台系统在日常运转过程中,易受到外界非线性干扰、参数时变等不确定因素影响的问题,提出了一种基于径向基函数神经网络(RBFNN)的自适应滑模控制方法。根据对云台系统工作时性能状态进行分析,建立了动力学模型;利用扩张状态观测器实现对内外部环境扰动量的实时预测,从而获取到神经网络自学习的信息;通过Lyapunov分析法推导出云台系统的滑模控制率,并采用一种新型饱和函数消除了滑模抖振对系统带来的影响,也使得控制量切换时更加具有连续性。仿真结果表明,所提三轴云台控制策略与普通滑模控制方法相比,控制精度更高且抗干扰能力更强。 展开更多
关键词 云台系统 自适应滑模控制 径向基函数神经网络 Lyapunov分析法 饱和函数 三轴云台
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基于模糊补偿的康复机器人的自适应滑模控制研究
12
作者 张晨 梁昕 臧琼 《计算技术与自动化》 2023年第2期6-10,共5页
针对下肢外骨骼机器人不确定模型及摩擦因素的轨迹运动控制问题,提出了一种基于模糊补偿的自适应滑模控制(FCASMC)方法。首先利用滑模控制思想设计非线性滑模面,设计滑模控制器实现系统的稳定性;接着采用模糊控制方法对其机器人中关节... 针对下肢外骨骼机器人不确定模型及摩擦因素的轨迹运动控制问题,提出了一种基于模糊补偿的自适应滑模控制(FCASMC)方法。首先利用滑模控制思想设计非线性滑模面,设计滑模控制器实现系统的稳定性;接着采用模糊控制方法对其机器人中关节运动存在的未知摩擦项进行模糊补偿与逼近,减少未知摩擦项和外扰动等因素下对系统带来的稳定性影响;最后还采用了鲁棒项来消除补偿逼近误差所带来的影响,也可减少滑模方法所带来的抖振问题,从而使整个系统的稳定性进一步提高。最后,基于Lyapunov定理对所设计的控制器进行稳定性证明和仿真。仿真结果表明,设计的控制器可以很好地对不确定摩擦项进行补偿,机器人的关节运动轨迹跟踪能实现全局跟踪,提高了在今后实际工程中的应用研究价值。 展开更多
关键词 下肢外骨骼机器人 模糊补偿 自适应滑模控制 摩擦项 轨迹跟踪
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基于直驱永磁风电系统的改进自适应滑模控制虚拟同步发电机策略
13
作者 谌安平 胡霄林 +1 位作者 罗朝旭 程谆 《湖南电力》 2023年第4期63-73,共11页
针对直驱永磁风力发电系统中,由逆变器间的等效输出阻抗和输电线路阻抗的差异导致传统虚拟同步发电机(virtual synchronous generator,VSG)控制的多逆变器并联功率不均分和环流抑制效果较差的问题,提出一种改进自适应滑模控制的多台VSG... 针对直驱永磁风力发电系统中,由逆变器间的等效输出阻抗和输电线路阻抗的差异导致传统虚拟同步发电机(virtual synchronous generator,VSG)控制的多逆变器并联功率不均分和环流抑制效果较差的问题,提出一种改进自适应滑模控制的多台VSG功率均分及环流抑制控制策略。根据总负荷容量和各逆变器容量计算给定功率,并根据给定无功功率实时调整虚拟阻抗值,补偿因线路阻抗差异引起的电压降落差,在αβ坐标系下分别对2台VSG展开滑模控制设计。基于逆变器输出电压与VSG参考电压之差设计滑模面,且基于李雅普诺夫(Lyapunov)稳定性理论设计由等效控制、切换控制和自适应补偿项构成的自适应滑模控制器。与传统方法相比,所提控制策略实现了功率均分且具有环流抑制能力,并提高了无功功率和VSG输出电压的分配精度。最后,在MATLAB/Simulink中验证了该控制策略的正确性和有效性。 展开更多
关键词 直驱永磁同步风力发电系统 自适应滑模控制 功率均分 环流抑制 虚拟同步发电机
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基于卡尔曼滤波器的交流伺服系统自适应滑模控制 被引量：22
14
作者 邓永停 李洪文 +1 位作者 王建立 贾建禄 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第8期2088-2095,共8页
为了减小负载转矩扰动和系统参数摄动对永磁同步电机控制系统的影响,提出了一种基于卡尔曼滤波器的自适应滑模速度控制器。该控制器由自适应律估计参数摄动项,用卡尔曼滤波器估计外部扰动项。设计了含积分作用的滑模面,以保证电机转速... 为了减小负载转矩扰动和系统参数摄动对永磁同步电机控制系统的影响,提出了一种基于卡尔曼滤波器的自适应滑模速度控制器。该控制器由自适应律估计参数摄动项,用卡尔曼滤波器估计外部扰动项。设计了含积分作用的滑模面,以保证电机转速的无静差跟踪;采用了指数趋近律,以提高趋近速度并削弱抖振。卡尔曼滤波器估计得到的系统外部扰动前馈补偿至控制器的输出,用于有效降低滑模控制器的不连续切换项造成的系统抖振。实验结果显示:跟踪设定的600r/min转速时,控制器稳态转速精度达到±1r/min。电机在以600r/min稳速运行时,设计的控制器在1.6N·m的外部转矩扰动下的最大转速波动比传统PI控制器的转速波动减小了2%。仿真分析和实验数据表明基于卡尔曼滤波器的自适应滑模控制器对交流伺服控制系统具有较强的抗扰动性、鲁棒性以及良好的稳态性能。 展开更多
关键词 永磁同步电机 交流伺服系统 自适应滑模控制 卡尔曼滤波器 转速控制
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电液伺服力控系统的自适应滑模控制 被引量：16
15
作者 段锁林 安高成 +3 位作者 薛军娥 吴聚华 王明智 林廷圻 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第5期109-113,共5页
针对存在不确定性的非线性电液伺服力控系统的跟踪控制问题,基于等价控制的概念,提出了一种自适应滑模控制律综合方法,应用参数自适应的方法,消除不确定性对控制性能的影响,以达到鲁棒跟踪控制的目的。为了证明这种控制器可行性,利用微... 针对存在不确定性的非线性电液伺服力控系统的跟踪控制问题,基于等价控制的概念,提出了一种自适应滑模控制律综合方法,应用参数自适应的方法,消除不确定性对控制性能的影响,以达到鲁棒跟踪控制的目的。为了证明这种控制器可行性,利用微机实现的该控制器被应用于某疲劳试验机电液伺服系统,实时控制的结果验证了所提方法的有效性。 展开更多
关键词 电液伺服力控系统 自适应滑模控制 鲁棒跟踪控制
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升压型电池-超级电容复合电源的自适应滑模控制 被引量：9
16
作者 王斌 徐俊 +2 位作者 曹秉刚 续丹 严珍 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第10期36-41,共6页
针对升压型电池-超级电容复合电源的输出端超级电容电压不稳定、输入端电池电流波动大等问题,提出了一种自适应滑模控制策略。结合升压变换器的平均状态模型和超级电容特性建立了升压型电池-超级电容复合电源的动态模型。在此基础上,设... 针对升压型电池-超级电容复合电源的输出端超级电容电压不稳定、输入端电池电流波动大等问题,提出了一种自适应滑模控制策略。结合升压变换器的平均状态模型和超级电容特性建立了升压型电池-超级电容复合电源的动态模型。在此基础上,设计自适应观测函数并根据李亚普诺夫函数确定自适应规则。选取合适的滑模面,基于滑模面和自适应规则设计占空比函数。考虑复合电源的工作需求,分别针对恒流和恒压控制设计比例因子。搭建实验台进行测试,实验结果表明:与PI控制策略相比,升压型电池-超级电容复合电源采用自适应滑模控制,能使系统快速达到稳定状态,在恒压控制和恒流控制条件下,系统的调节速度分别提高了88.8%与62.5%;在超级电容电压较低时,采用自适应滑模控制能有效抑制输出电压和电感电流波动,提升系统的安全性和可靠性。 展开更多
关键词 升压变换器 复合电源 自适应滑模控制 超级电容
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基于扰动观测器的永磁同步电机电流环自适应滑模控制 被引量：21
17
作者 刘京 李洪文 邓永停 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第5期1229-1241,共13页
针对扰动对永磁同步电机转速伺服系统性能的影响,提出了基于扰动观测器的电流环自适应滑模控制方法。设计了自适应律在线估计系统的内部参数摄动以补偿模型不确定性扰动。同时,设计了滑模扰动观测器实时估计系统外部负载扰动,并将观测... 针对扰动对永磁同步电机转速伺服系统性能的影响,提出了基于扰动观测器的电流环自适应滑模控制方法。设计了自适应律在线估计系统的内部参数摄动以补偿模型不确定性扰动。同时,设计了滑模扰动观测器实时估计系统外部负载扰动,并将观测值前馈补偿到电流环自适应滑模控制器,在提高系统鲁棒性的同时降低滑模控制系统的抖振。实验结果显示,采用基于扰动观测器的电流环自适应滑模控制方法,系统可快速、准确、无超调地跟踪900r/min的速度指令,调节时间为0.08s,稳态误差为±5r/min。加入0.6N·m的负载扰动,该控制方法的最大转速波动为21r/min,比PI控制方法的转速波动减小了3.4%。仿真和实验结果表明,基于扰动观测器的电流环自适应控制方法提高了永磁同步电机转速伺服系统的鲁棒性和动态响应性能,同时可有效抑制滑模控制系统的抖振。 展开更多
关键词 永磁同步电机 自适应滑模控制 扰动观测器 电流控制
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对无控旋转目标逼近的自适应滑模控制 被引量：13
18
作者 李九人 李海阳 唐国金 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第4期815-822,共8页
对追踪器逼近无控旋转目标器的轨迹和姿态六自由度控制问题进行了研究。基于适用于任意偏心率的航天器相对运动轨道和姿态动力学模型,对追踪器逼近无控旋转目标的参考轨迹和参考姿态进行了分析与设计,推导了一种用于六自由度逼近控制的... 对追踪器逼近无控旋转目标器的轨迹和姿态六自由度控制问题进行了研究。基于适用于任意偏心率的航天器相对运动轨道和姿态动力学模型,对追踪器逼近无控旋转目标的参考轨迹和参考姿态进行了分析与设计,推导了一种用于六自由度逼近控制的自适应滑模控制器。通过仿真分析,证明了所设计的逼近参考轨迹和参考姿态的合理性,同时验证了自适应滑模控制器的有效性。 展开更多
关键词 航天器 空间交会 相对运动 轨迹 姿态 自适应滑模控制
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基于自适应滑模控制的大型望远镜低速控制 被引量：9
19
作者 邓永停 李洪文 +1 位作者 王建立 刘京 《中国光学》 EI CAS CSCD 2016年第6期713-720,共8页
为了提高永磁同步电机驱动的大型望远镜转台的低速跟踪性能,设计了自适应滑模控制器以实时抑制系统的参数不确定性和外部扰动对系统的影响。为了优化控制器参数和缩短控制系统的调试周期,辨识出了转台控制系统的控制模型,同时建立了系... 为了提高永磁同步电机驱动的大型望远镜转台的低速跟踪性能,设计了自适应滑模控制器以实时抑制系统的参数不确定性和外部扰动对系统的影响。为了优化控制器参数和缩短控制系统的调试周期,辨识出了转台控制系统的控制模型,同时建立了系统内部的非线性因素模型,综合上述模型对系统进行了集成仿真。仿真和实验结果证明了所设计的自适应滑模控制器对系统参数不确定性、外部扰动和噪声具有较好的鲁棒性,对望远镜转台的低速控制效果良好。 展开更多
关键词 大型望远镜 永磁同步电机 自适应滑模控制 集成建模与仿真
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直驱式伺服系统的神经网络自适应滑模控制 被引量：11
20
作者 蔚永强 郭宏 谢占明 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2009年第3期74-79,85,共7页
针对直接驱动(DDV)伺服系统中由于参数变化、齿槽效应以及液动力负载扰动所造成的跟踪性能降低的问题,提出一种神经网络自适应滑模控制策略,采用径向基函数神经网络(RBFNN)取代滑模切换控制部分,利用其在线学习功能,对系统的不确定因素... 针对直接驱动(DDV)伺服系统中由于参数变化、齿槽效应以及液动力负载扰动所造成的跟踪性能降低的问题,提出一种神经网络自适应滑模控制策略,采用径向基函数神经网络(RBFNN)取代滑模切换控制部分,利用其在线学习功能,对系统的不确定因素进行自适应补偿,并通过与比例微分算法(PD)的并行控制,改善神经网络参数的收敛,降低局部极小现象发生的可能性,增强系统的稳定性。仿真结果表明该方法不仅使系统具有良好的跟踪性能和强的鲁棒性,还有效地消除了高频抖振现象。 展开更多
关键词 直接驱动阀 径向基函数神经网络 自适应滑模控制 并行控制 鲁棒性
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