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排球机器人机械臂关节空间轨迹自适应跟踪
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作者 夏铁牛 刘锋 李亚卫 《机械设计与制造》 北大核心 2024年第1期332-336,341,共6页
为了解决现有排球机器人机械臂关节空间轨迹跟踪过程中,跟踪耗时较高、受干扰影响大、跟踪误差大的问题,提出一种排球机器人机械臂关节空间轨迹自适应跟踪方法。D-H法构建排球机器人坐标系,建立排球机器人机械臂的动力学方程,获取机械... 为了解决现有排球机器人机械臂关节空间轨迹跟踪过程中,跟踪耗时较高、受干扰影响大、跟踪误差大的问题,提出一种排球机器人机械臂关节空间轨迹自适应跟踪方法。D-H法构建排球机器人坐标系,建立排球机器人机械臂的动力学方程,获取机械臂关节之间的关系;通过牛顿下山法求解运动学逆解集,求解最短路径跟踪过程,通过样条插值函数对排球机械臂运动轨迹展开分段跟踪,利用三次样条插值建立转角函数,确定多跟踪段区间中多个节点的约束条件,实现机械臂关节空间轨迹的自适应跟踪。实验结果表明:跟踪时间始终不超过在2s,在10N/m的力矩干扰下轨迹曲线偏移较小,仅用时18s即可回归到稳定跟踪状态,对多节点跟踪的误差为(+15~-25)cm,并且在1s内就可以修正跟踪误差,跟踪效果较好。 展开更多
关键词 排球机器人 机械臂 运动轨迹 自适应跟踪 动力学方程
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一类欠驱动系统的自适应跟踪控制器设计 被引量:1
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作者 蔡文玮 王银河 汤晓 《控制工程》 CSCD 北大核心 2023年第2期200-208,共9页
针对一类具有不确定参数的欠驱动系统,提出了一种自适应跟踪控制设计方法。为了解决模型的不确定参数,利用了模型的相似性结构信息合成了自适应跟踪控制器,并且基于Lyapunov稳定性理论证明了该自适应跟踪控制器能够保证系统跟踪误差渐... 针对一类具有不确定参数的欠驱动系统,提出了一种自适应跟踪控制设计方法。为了解决模型的不确定参数,利用了模型的相似性结构信息合成了自适应跟踪控制器,并且基于Lyapunov稳定性理论证明了该自适应跟踪控制器能够保证系统跟踪误差渐近收敛到零以及涉及到的其他变量有界。最后的数值仿真结果验证了所提方法的有效性及可行性。 展开更多
关键词 欠驱动系统 LYAPUNOV稳定性理论 自适应跟踪控制 渐近收敛
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多源相位控制自适应跟踪算法研究
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作者 张道东 杨仕勇 +2 位作者 蒲红平 鲁朝升 郑晓霞 《电子测量技术》 北大核心 2023年第8期120-125,共6页
为了改善频率源的相位噪声,本文提出一种频率和相位相同的独立源合成的方法。由于硬件的不一致性,独立源之间存在一定的相位差,所以合路频率源的相位噪声不接近理论值,甚至恶化。在本文中,从数学上证明了将频率和相位相同的多个频率源... 为了改善频率源的相位噪声,本文提出一种频率和相位相同的独立源合成的方法。由于硬件的不一致性,独立源之间存在一定的相位差,所以合路频率源的相位噪声不接近理论值,甚至恶化。在本文中,从数学上证明了将频率和相位相同的多个频率源信号结合起来可以改善频率源的相位噪声的可行性,并利用MATLAB进行理论仿真;针对两个频率源相位的相位差或不同步问题,提出了一种自适应跟踪算法来实现两个频率源之间的相位同步,最后给出该算法理论仿真结果。从理论证明和仿真结果中分析,合成频率源信号的相位噪声得到提升,相比与初始频率源的幅度提升了3 dB;本文提出自适应跟踪算法可以控制两个初始频率源的相位差小于10°,达到预期效果。 展开更多
关键词 频率源 相位噪声 相位差 自适应跟踪算法
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不确定欠驱动系统的自适应跟踪控制设计
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作者 李笑笑 王银河 《工业控制计算机》 2023年第6期94-96,共3页
针对一类具有不确定参数的非线性欠驱动系统,研究了其基于辅助关联参考目标的跟踪控制问题,并提出了相应的自适应跟踪控制方案。首先建立欠驱动系统的动力学模型;然后基于辅助关联参考目标结合Lyapunov稳定性理论,合成了被控欠驱动系统... 针对一类具有不确定参数的非线性欠驱动系统,研究了其基于辅助关联参考目标的跟踪控制问题,并提出了相应的自适应跟踪控制方案。首先建立欠驱动系统的动力学模型;然后基于辅助关联参考目标结合Lyapunov稳定性理论,合成了被控欠驱动系统的自适应跟踪控制方案;最终给出数值仿真验证了该控制方案的有效性。 展开更多
关键词 不确定欠驱动系统 辅助关联参考目标 自适应跟踪控制
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基于多智能体协同的储能集群自适应跟踪研究
5
作者 王振宇 王宇 +2 位作者 孙贝贝 肖楚鹏 许静 《控制工程》 CSCD 北大核心 2023年第12期2307-2312,共6页
随着“碳达峰、碳中和”目标的提出,储能在新能源高渗透率条件下参与需求响应以及电网调控得到极大的重视。针对大量储能集群的有效调控问题,提出了一种基于多智能体分布式协同的储能集群指令自适应跟踪方法。该方法分为2个部分:第1部... 随着“碳达峰、碳中和”目标的提出,储能在新能源高渗透率条件下参与需求响应以及电网调控得到极大的重视。针对大量储能集群的有效调控问题,提出了一种基于多智能体分布式协同的储能集群指令自适应跟踪方法。该方法分为2个部分:第1部分是指令的事前分配,利用离线迭代的方式,将外部指令按照一定的比例分配到集群中各个储能单元上;第2部分,利用实时反馈的荷电状态(state of charge,SoC)控制方法,在保持对指令追踪的同时,实现SoC的平衡。通过仿真实验验证SoC控制后的各储能单元功率和用电量分配。仿真模拟结果表明,所提出的方法能使各储能单元达到SoC一致并且跟踪外部指令。与传统的集中式框架相比,采用分布式储能集群,能够对规模化储能集群进行有效管控,可降低系统通信数据量,且隐私性好。 展开更多
关键词 多智能体 储能集群 SoC一致 自适应跟踪
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一种导引头有界正相关自适应跟踪控制算法
6
作者 吴建刚 张鑫 +2 位作者 李星洲 马俊安 刘胜魁 《兵工自动化》 2023年第5期36-39,74,共5页
为适应雷达导引头跟踪高动态和高精度的应用需求,提出一种有界正相关自适应跟踪控制算法。通过分析指标之间的相互制约关系,构建一种积分系数与跟踪角误差变化大小正相关的自适应跟踪控制器;该控制器自适应积分系数多项式的拟合计算关... 为适应雷达导引头跟踪高动态和高精度的应用需求,提出一种有界正相关自适应跟踪控制算法。通过分析指标之间的相互制约关系,构建一种积分系数与跟踪角误差变化大小正相关的自适应跟踪控制器;该控制器自适应积分系数多项式的拟合计算关联考虑隔离度指标、跟踪距离模式和最大跟踪角速度精度的指标要求。实测结果表明:采用该控制器,在满足隔离度指标要求的同时,跟踪10 (°)/s目标时,视线角速度精度提升1倍以上。 展开更多
关键词 导引头 伺服系统 正相关 自适应跟踪
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电力移动作业终端逻辑信息自适应跟踪系统设计
7
作者 王登峰 陈银江 +3 位作者 张军喜 李夫海 李学斌 侯永宁 《电子设计工程》 2023年第24期109-112,117,共5页
为提升电网主机对逻辑信息的处理速度,实现对电力作业的及时跟踪与处理,设计电力移动作业终端逻辑信息的自适应跟踪系统。借助电力供应电路提供的传输电量,建立作业终端平台与逻辑信息处理模块之间的匹配连接关系,完成自适应跟踪系统的... 为提升电网主机对逻辑信息的处理速度,实现对电力作业的及时跟踪与处理,设计电力移动作业终端逻辑信息的自适应跟踪系统。借助电力供应电路提供的传输电量,建立作业终端平台与逻辑信息处理模块之间的匹配连接关系,完成自适应跟踪系统的硬件执行环境搭建。根据移动作业节点部署原则,完善跟踪指令执行流程,联合电力作业逻辑信息,求解适应调试系数,实现跟踪系统的软件执行环境搭建,结合相关硬件应用设备,完成电力移动作业终端逻辑信息自适应跟踪系统的设计。对比实验结果可知,自适应跟踪系统对于电网逻辑信息的处理速度最大值达到了8.96Mb/s,与分散控制系统相比,更符合及时跟踪与处理电力作业的实际应用需求。 展开更多
关键词 电力移动终端 逻辑信息 自适应跟踪 供应电路 调试系数
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机械臂自适应跟踪控制方案设计及仿真分析
8
作者 关潇卓 丁伟 +2 位作者 卢利中 郭铁滨 熊飞 《中国新技术新产品》 2023年第20期1-3,共3页
该文提出一种机械臂自适应跟踪控制方法,该方法利用光滑函数逼近机械臂系统的控制输入,以建立新的机械臂系统,该方法采用时滞估计方法来估计新机械臂系统的综合不确定性。根据预设的机械臂跟踪误差轨迹边界约束和综合不确定性,生成的自... 该文提出一种机械臂自适应跟踪控制方法,该方法利用光滑函数逼近机械臂系统的控制输入,以建立新的机械臂系统,该方法采用时滞估计方法来估计新机械臂系统的综合不确定性。根据预设的机械臂跟踪误差轨迹边界约束和综合不确定性,生成的自适应控制器可以通过新机械臂系统对机械臂进行控制,使机械臂的跟踪误差在预设的收敛时间内收敛至预设的稳态跟踪精度。该方法不仅不依赖精确动力学模型,而且还可以使机械臂按照预设精度和收敛时间跟踪目标轨迹。 展开更多
关键词 机械臂 自适应跟踪控制 时滞估计
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基于自适应跟踪控制的三相电压型PWM整流器 被引量:36
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作者 周鑫 郭源博 +1 位作者 张晓华 陈宏钧 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第27期76-82,共7页
针对三相电压型脉宽调制(pulse width modulation,PWM)整流器交流侧电感电阻、开关器件等效电阻和频率等参数不确定性带来的控制系统稳态误差较大等问题,提出一种自适应跟踪控制算法。通过对PWM整流器直接功率控制系统建模与分析,证明... 针对三相电压型脉宽调制(pulse width modulation,PWM)整流器交流侧电感电阻、开关器件等效电阻和频率等参数不确定性带来的控制系统稳态误差较大等问题,提出一种自适应跟踪控制算法。通过对PWM整流器直接功率控制系统建模与分析,证明这类欠驱动系统符合L2-增益干扰抑制定理的条件。根据L2-增益干扰抑制定理,得出系统自适应率,并给出自适应跟踪控制算法实现过程。仿真与实验结果表明,所设计的自适应跟踪控制系统可实现PWM整流器单位功率因数控制,并具有动态响应速度快、无稳态误差等优点,特别是对于网侧等效电阻和频率的不确定性表现出很好的自适应性和鲁棒性。 展开更多
关键词 PWM整流器 欠驱动 L2增益干扰抑制定理 自适应跟踪控制
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欠驱动三维桥式吊车系统自适应跟踪控制器设计 被引量:24
10
作者 孙宁 方勇纯 +1 位作者 王鹏程 张雪波 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第9期1287-1294,共8页
针对三维桥式吊车系统的欠驱动特性,设计了一种目标轨迹自适应跟踪控制器.相比其他常规的三维桥式吊车控制器,它不需要对吊车模型进行任何近似解耦或线性化处理,并且考虑了系统所受的摩擦力与空气阻力等干扰.在负载质量和吊绳绳长等发... 针对三维桥式吊车系统的欠驱动特性,设计了一种目标轨迹自适应跟踪控制器.相比其他常规的三维桥式吊车控制器,它不需要对吊车模型进行任何近似解耦或线性化处理,并且考虑了系统所受的摩擦力与空气阻力等干扰.在负载质量和吊绳绳长等发生变化或存在不确定因素的情况下,它依然能实现对台车的精确定位与负载摆动的有效抑制.对于闭环系统的稳定性,文中通过Lyapunov方法和芭芭拉定理对其进行了理论分析,随后的实验结果也表明了这种自适应跟踪控制器良好的控制性能和对不确定性因素的适应性. 展开更多
关键词 桥式吊车 自适应跟踪控制 不确定性 摆动抑制
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基于神经网络的机动目标信息融合与并行自适应跟踪 被引量:18
11
作者 敬忠良 徐宏 +1 位作者 周雪琴 戴冠中 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1995年第6期715-719,共5页
基于“当前”统计模型和 BP神经网络 ,提出一种新的机动目标神经网络信息融合与并行自适应跟踪算法 ( NIFPAT)。该算法采用双滤波器并行结构 ,利用全状态反馈 ,通过 BP网络调整系统方差以适应目标的运动变化 。
关键词 信息融合 神经网络 目标跟踪 自适应跟踪
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具有不确定噪声的随机非线性系统的鲁棒自适应跟踪 被引量:10
12
作者 季海波 奚宏生 +1 位作者 陈志福 王俊 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第6期843-848,共6页
研究了一类随机非线性系统的鲁棒自适应跟踪问题.文中利用随机控制Lyapunov设计方法,对于受方差不确定Wiener噪声干扰的参数严格反馈形式的系统,给出了参数自适应律和控制律,使得跟踪误差在4次均方意义下收敛到一个小范围内.
关键词 随机非线性系统 鲁棒自适应跟踪 噪声干扰 参数自适应 控制律 自适应控制
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自适应跟踪算法在非圆柱表面磨削加工中的应用 被引量:5
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作者 谢胜泉 段正澄 +1 位作者 邓勇 朱国力 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 1998年第7期7-9,共3页
研究了非圆柱表面磨谢加工新方法,对该磨削加工方法的关键技术进行了探讨。提出了采用自适应跟踪控制算法,使控制系统对给定高次曲线具有较强的跟踪精度,从而保证非国表面轴类磨创精度。
关键词 非圆磨削 自适应跟踪 数控系统 工序集中 曲轴
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基于均值偏移粒子滤波的自适应跟踪 被引量:5
14
作者 李文辉 周强 +1 位作者 王莹 张德才 《吉林大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第2期407-411,共5页
针对视频中运动人体的跟踪,提出了一种基于均值偏移粒子滤波的自适应跟踪算法。该算法首先对所要跟踪的人体目标进行分块,并选择与周围环境颜色相似度最小的块模板作为跟踪区域;然后使用基于均值偏移的粒子滤波方法进行跟踪,并设计了自... 针对视频中运动人体的跟踪,提出了一种基于均值偏移粒子滤波的自适应跟踪算法。该算法首先对所要跟踪的人体目标进行分块,并选择与周围环境颜色相似度最小的块模板作为跟踪区域;然后使用基于均值偏移的粒子滤波方法进行跟踪,并设计了自适应更新块模板尺度的方法;最后在粒子滤波的状态估计阶段后,加入自适应观测模型,根据块模板尺度的变化情况,自适应地选择高斯噪声方差和粒子数目。实验证明,在出现遮挡或人体运动方向改变的情况下,本文算法的跟踪效果比传统均值偏移粒子滤波更好。 展开更多
关键词 计算机应用 自适应跟踪 均值偏移粒子滤波 高斯噪声方差
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输入力矩受限的机器人鲁棒自适应跟踪控制 被引量:6
15
作者 黄春庆 王兴贵 王祖光 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第3期338-344,共7页
在输入力矩受限的情况下,提出一种全新的简单鲁棒自适应跟踪控制算法,当参数的估计范围包含其真实值时,证明了闭环系统的渐近稳定跟踪;当有干扰存在,常规参数估计自适应控制算法不能实现稳定控制时,本算法仍然使系统稳定,在本算法中,所... 在输入力矩受限的情况下,提出一种全新的简单鲁棒自适应跟踪控制算法,当参数的估计范围包含其真实值时,证明了闭环系统的渐近稳定跟踪;当有干扰存在,常规参数估计自适应控制算法不能实现稳定控制时,本算法仍然使系统稳定,在本算法中,所估计的参数在跟踪控制律前馈项中表现为非线性,这是区别于常规参数估计自适应算法的一个最重要特征。因此本算法控制器的设计更有灵活性,另一方面获得更好的控制品质和鲁棒性,特别是对参数域估计误差即参数范围估计错误的强鲁棒性,均为仿真算例所验证。 展开更多
关键词 机器人 鲁棒自适应跟踪控制 力矩受限 控制策略 自适应控制 轨迹跟踪
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一类不确定非线性系统的鲁棒自适应跟踪 被引量:5
16
作者 张侃健 冯纯伯 费树岷 《东南大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 2000年第2期57-61,共5页
讨论了一类含线性未知参数和未建模动态的不确定非线性系统的自适应跟踪问题 ,通过backstepping过程给出了自适应控制规律 .在该控制作用下 ,所有状态信号和控制信号都是有界的 ,且可保证未建模动态对输出的影响任意地小 .
关键词 未建模动态 未知参数 鲁棒性 自适应跟踪 BACKSTEPPING 非线性系统
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参数自适应跟踪法预测高速公路路面使用性能 被引量:5
17
作者 唐娴 戴经梁 贾倩 《长安大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第3期31-33,共3页
为了准确预测高速公路路面使用性能,采用参数自适应跟踪法,按照自动计算出来的级比系数调整历年数据的权重,预测未来路面使用性能,并通过该方法对西安—三原某段路面的历史数据进行了研究和预测。结果表明:路面状况指数、路面行驶质量... 为了准确预测高速公路路面使用性能,采用参数自适应跟踪法,按照自动计算出来的级比系数调整历年数据的权重,预测未来路面使用性能,并通过该方法对西安—三原某段路面的历史数据进行了研究和预测。结果表明:路面状况指数、路面行驶质量指数、路面强度系数和路面抗滑摆值的预测数据有较高的精度。该方法能够随着时间的推移和样本的扩大而自行修正模型的动态参数,使模型预测值不断逼近路面的实际观测值。 展开更多
关键词 道路工程 路面工程 高速公路 路面使用性能 预测 参数自适应跟踪
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一类非线性Markov跳跃系统的自适应跟踪(英文) 被引量:4
18
作者 肖晓波 康宇 +1 位作者 奚宏生 季海波 《中国科学技术大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2005年第2期187-194,共8页
研究一类非线性Markov跳跃系统的自适应跟踪问题.首先给出了定性描述该系统跟踪控制器的充分条件,然后给出了在系统不确定情况下的自适应跟踪控制律.最后通过一个数值算例说明了所设计的自适应跟踪控制律的性能.
关键词 自适应跟踪 非线性系统 Markovian跳跃参数 LYAPUNOV函数
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自适应跟踪算法在增强现实中的应用 被引量:5
19
作者 吴越 马利庄 朱江 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第10期2840-2842,共3页
介绍在增强现实应用中的一种改进跟踪算法——自适应跟踪算法。该算法根据平板图案的运动状态自动调整检测窗口参数,从而实现各种条件下对平板图案的较为稳定的跟踪。实验结果证明,在平板图案发生快速运动以及目标图案较小或者平板与摄... 介绍在增强现实应用中的一种改进跟踪算法——自适应跟踪算法。该算法根据平板图案的运动状态自动调整检测窗口参数,从而实现各种条件下对平板图案的较为稳定的跟踪。实验结果证明,在平板图案发生快速运动以及目标图案较小或者平板与摄像机平面偏角较大的情况下,该算法能在一定程度上保证跟踪的准确度和健壮性。 展开更多
关键词 增强现实 自适应跟踪算法 平板图案跟踪 角点检测
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被动目标自适应跟踪算法仿真研究 被引量:8
20
作者 石章松 王树宗 刘忠 《计算机仿真》 CSCD 2004年第6期78-82,共5页
针对纯方位被动目标跟踪中 ,直角坐标系下的扩展卡尔曼滤波器容易发散 ,而导致滤波精度很差 ,该文提出了一种直角坐标系下的自适应卡尔曼滤波算法 ,对虚拟噪声进行估计 ,动态补偿观测模型线性化误差 ,消减系统的观测误差 ,并对其滤波理... 针对纯方位被动目标跟踪中 ,直角坐标系下的扩展卡尔曼滤波器容易发散 ,而导致滤波精度很差 ,该文提出了一种直角坐标系下的自适应卡尔曼滤波算法 ,对虚拟噪声进行估计 ,动态补偿观测模型线性化误差 ,消减系统的观测误差 ,并对其滤波理论及其算法进行了研究和仿真。仿真结果表明 ,该算法提高了滤波的稳定性、快速性和精确性 ,优于一般的扩展卡卡尔曼滤波算法 。 展开更多
关键词 水下被动目标跟踪 自适应卡尔曼滤波算法 虚拟噪声 自适应跟踪算法
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