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基于优化A^(*)算法的智能车局部路径规划方法研究
被引量：
2
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作者
曾娟
刘为
张洪昌
《武汉理工大学学报》
CAS
北大核心
2019年第12期59-65,共7页
路径规划是汽车智能化技术研究的热点。算法延时及路径偏差大等问题是路径规划算法需要研究的重点问题。文章基于A^(*)算法,针对传统路径规划中存在的延时性问题,设计运行时间T_(pre);针对规划路径与车辆实际行驶路径偏差大的问题,提出...
路径规划是汽车智能化技术研究的热点。算法延时及路径偏差大等问题是路径规划算法需要研究的重点问题。文章基于A^(*)算法,针对传统路径规划中存在的延时性问题,设计运行时间T_(pre);针对规划路径与车辆实际行驶路径偏差大的问题,提出优化的节点拓展方法,通过添加惩罚系数到估价方程,修改节点拓展计算方法,约束算法拓展节点的方向。设计硬件在环实验,验证改进算法的可行性。实验结果证实:算法耗时缩短4.23%;所规划的理论路径与车辆实际路径之间的平均偏差率从0.113%降至0.078%,优化后的A^(*)算法实时性和精确性均优于传统A^(*)算法。
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关键词
智能汽车
局部路径规划
A^(*)算法
运行时间
节点拓展
原文传递
题名
基于优化A^(*)算法的智能车局部路径规划方法研究
被引量：
2
1
作者
曾娟
刘为
张洪昌
机构
现代汽车零部件技术湖北省重点实验室(武汉理工大学)
出处
《武汉理工大学学报》
CAS
北大核心
2019年第12期59-65,共7页
基金
中央高校基本科研业务费专项资金(191007013).
文摘
路径规划是汽车智能化技术研究的热点。算法延时及路径偏差大等问题是路径规划算法需要研究的重点问题。文章基于A^(*)算法,针对传统路径规划中存在的延时性问题,设计运行时间T_(pre);针对规划路径与车辆实际行驶路径偏差大的问题,提出优化的节点拓展方法,通过添加惩罚系数到估价方程,修改节点拓展计算方法,约束算法拓展节点的方向。设计硬件在环实验,验证改进算法的可行性。实验结果证实:算法耗时缩短4.23%;所规划的理论路径与车辆实际路径之间的平均偏差率从0.113%降至0.078%,优化后的A^(*)算法实时性和精确性均优于传统A^(*)算法。
关键词
智能汽车
局部路径规划
A^(*)算法
运行时间
节点拓展
Keywords
intelligent vehicle
local path planning
A^(*)algorithm
running time
node expansion
分类号
TP301.6 [自动化与计算机技术—计算机系统结构]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于优化A^(*)算法的智能车局部路径规划方法研究
曾娟
刘为
张洪昌
《武汉理工大学学报》
CAS
北大核心
2019
2
原文传递
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