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ANSYS和ADAMS在菌落挑取机器人结构设计中的运用
1
作者 李体仁 周小琦 +1 位作者 杨文林 黄超 《机械设计与制造》 北大核心 2024年第1期327-331,共5页
针对现有菌落挑取机器人挑取速度低、集成自动化程度低、挑针重复利用率低等问题,设计出一种多针同时操作的转盘式挑取机器人。首先,为保证主要受力部件(气缸安装版与转盘)的应力、应变在误差范围内,运用有限元分析软件ANSYS Workbench... 针对现有菌落挑取机器人挑取速度低、集成自动化程度低、挑针重复利用率低等问题,设计出一种多针同时操作的转盘式挑取机器人。首先,为保证主要受力部件(气缸安装版与转盘)的应力、应变在误差范围内,运用有限元分析软件ANSYS Workbench分别对其校核了Z轴定位精度和平面定位精度,由静力学分析结果确定其强度可靠且精度满足设计要求,准确挑取;其次,为保证菌落挑取过程平稳,利用仿真软件ADAMS对菌落分度挑选机构(弧面分度凸轮)进行动力学分析,研究分度挑选机构的动态特性及其运动规律,发现各运动参数的仿真结果与理论相吻合,保证新型机器人在挑取过程中可以避免冲击和振动的发生。该结果表明:挑取机构的强度、刚度及运动的平稳性均满足要求,有效验证了设计的合理性。 展开更多
关键词 菌落挑取机器人 挑取机构 有限元分析 动力学仿真
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菌落挑取机器人视觉定位与路径优化
2
作者 黄超 李体仁 何凯 《大连工业大学学报》 CAS 北大核心 2019年第1期59-63,共5页
针对菌落挑取机器人挑取目标菌落的工艺流程和特点,结合视觉定位的基本原理,建立了菌落挑取机器人的菌落二维视觉定位相机模型,提出了菌落二维视觉定位方法与流程,实现了目标菌落在世界坐标系下的定位。针对菌落挑取实验待挑取菌落数量... 针对菌落挑取机器人挑取目标菌落的工艺流程和特点,结合视觉定位的基本原理,建立了菌落挑取机器人的菌落二维视觉定位相机模型,提出了菌落二维视觉定位方法与流程,实现了目标菌落在世界坐标系下的定位。针对菌落挑取实验待挑取菌落数量多、挑取路径不能进行合理规划而导致挑取效率低等问题,分别运用基本蚁群算法和改进蚁群算法对菌落挑取路径进行优化,并给出了菌落挑取路径优化图。模拟实验表明,菌落定位准确,菌落挑取效率得到显著提高。 展开更多
关键词 菌落挑取机器人 二维视觉定位 路径优化
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