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题名虚拟生产环境中的实时碰撞检验技术
被引量：2
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作者
乔桂秀
肖田元
韩向利
王树国
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机构
清华大学自动化系
哈尔滨工业大学机电控制及自动化系机器人研究所
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出处
《高技术通讯》
EI
CAS
CSCD
2001年第8期73-78,共6页
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基金
863计划 (863 5 11 0 3 0 0 0 3 )
中国博士后科学基金资助项目
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文摘
针对由机床、机器人等成百上千个物体构成的虚拟生产环境中的实时碰撞检验问题 ,提出了一个由数据结构支持的层次化紧符合碰撞盒检验算法 ,解决了含凹多面体的、复杂障碍空间中多移动物体的碰撞检验问题 ,算法能够自动报告将要发生和已经发生的几何接触 ,并精确检测出两个移动物体的最小欧氏空间距离和最大干涉量 ,它们是计算干涉力和机器人运动规划中罚函数的重要参数 。
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关键词
虚拟生产环境
多机器人
凹多面体
碰撞检验
紧符合碰撞盒检验算法
运动规划
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Keywords
Virtual manufacturing environment, Multi robot, Concave polyhedron, Collision detection
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分类号
TP391.9
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
TP391.7
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名基于虚拟现实的灌装饮料生产线行为仿真与应用
被引量：5
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作者
陈思
赵骥
吴教丰
金紫君
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机构
湘潭大学信息工程学院
清华大学国家CIMS中心工程部
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出处
《计算机工程》
CAS
CSCD
北大核心
2015年第5期306-310,315,共6页
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文摘
为解决饮料生产线系统建模分析困难的问题,提出一种基于消息的Petri网行为模型。将虚拟生产线行为化分为系统行为与实体行为,用系统状态迁移和实体状态迁移进行描述。将消息定义为一个六元组,作为实体间信息交流的载体。定义消息产生函数和消息消耗函数作为消息和行为的纽带,将消息纳入Petri网内资源实现对系统流程的控制。通过一段生产线组成的小系统实例描述行为模型的工作方式,在Virtools虚拟现实开发平台构建沉浸式灌装饮料生产线三维动态仿真系统。仿真结果表明,该行为模型能较好地对虚拟生产线系统进行搭建、控制与分析。
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关键词
虚拟生产线环境
行为仿真
PETRI网
生产线仿真
虚拟现实
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Keywords
virtual production-line environment
behavior simulation
Petri net
production-line simulation
VirtualReality （VR）
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分类号
TP18
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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