一种车载雷达调平系统的虚腿补偿控制策略

1

作者 梁桂林 高嵩 +1 位作者 孔阁 林昕怡 《现代雷达》 CSCD 北大核心 2024年第4期106-109,共4页

针对重载雷达车调平系统的调平“虚腿”问题,通过对传统调平策略的分析和对虚腿补偿原理的描述,提出一种基于称重和水平双反馈的调平复合控制策略。并依据该策略简化算法并设计了调平的软件流程。通过对实际调平过程中的腿称重值和水平... 针对重载雷达车调平系统的调平“虚腿”问题,通过对传统调平策略的分析和对虚腿补偿原理的描述,提出一种基于称重和水平双反馈的调平复合控制策略。并依据该策略简化算法并设计了调平的软件流程。通过对实际调平过程中的腿称重值和水平角度变化曲线分析,验证该策略可以有效避免“虚腿”现象,同时大大提高了重载雷达车调平的速度。 展开更多

关键词 雷达 调平 称重 虚腿补偿

原文传递

一种太阳翼对接用调姿机构虚腿调平策略

2

作者 商涛 鲍成文 +2 位作者 寇士营 王文宗 石震宇 《航天控制》 CSCD 2024年第4期78-84,共7页

针对太阳翼对接过程中姿态调整的快速性和准确性需求及人工调整不便的问题,本文设计了一种调平策略,能够根据地面状态更新调姿机构的运动学参数,利用激光跟踪仪获取调平所需位姿,采用基于运动学逆解的关节位置闭环控制实现动平台的调平... 针对太阳翼对接过程中姿态调整的快速性和准确性需求及人工调整不便的问题,本文设计了一种调平策略,能够根据地面状态更新调姿机构的运动学参数,利用激光跟踪仪获取调平所需位姿,采用基于运动学逆解的关节位置闭环控制实现动平台的调平,避免了传统支腿升降调平法在调平过程中存在的虚腿问题,实现了调姿机构从支腿收起状态到触地支撑状态再到动平台调至水平状态的自动调节。通过仿真验证了该调平策略的可行性,为太阳翼对接用调姿机构在工程应用中存在的虚腿调平问题提供了解决思路和方法。 展开更多

关键词 并联机构 虚腿调平 运动学逆解 激光跟踪仪

原文传递

一种四点机电调平系统的虚腿补偿控制策略与机电联合仿真分析 被引量：6

3

作者 舒亚海 庄文许 +1 位作者 李珂翔 杨猛 《雷达与对抗》 2017年第1期55-59,共5页

针对雷达车四点机电调平系统的调平和"虚腿"问题,通过分析调平系统的几何特性和受力特性,给出了调平后各撑腿支撑力的优化解,提出了一种使用伺服电机绕组电流估算支撑力的方法。基于该优化解和绕组电流的关系设计了一种"... 针对雷达车四点机电调平系统的调平和"虚腿"问题,通过分析调平系统的几何特性和受力特性,给出了调平后各撑腿支撑力的优化解,提出了一种使用伺服电机绕组电流估算支撑力的方法。基于该优化解和绕组电流的关系设计了一种"虚腿"补偿控制策略,使得雷达车在调平过程中和调平后4个支腿始终保持合理的支撑力,从而避免产生"虚腿",提高雷达车的安全性,并通过机电联合仿真验证了该控制策略的有效性。 展开更多

关键词 雷达车 机电调平系统 虚腿 联合仿真

下载PDF 职称材料

一种基于多元感知的电动调平装置“虚腿”判定方法 被引量：1

4

作者 付国华 张礼学 +1 位作者 翟杰勇 张应红 《桂林电子科技大学学报》 2022年第3期181-186,共6页

针对多点支撑电动调平装置在调平工作过程中易出现“虚腿”现象的现状,提出了一种基于倾角、旋变和伺服电机驱动控制器输出电流的多元感知电动调平装置“虚腿”判定方法。构建了常用四点支撑电动调平装置结构组成模型,同时,以四点支撑... 针对多点支撑电动调平装置在调平工作过程中易出现“虚腿”现象的现状,提出了一种基于倾角、旋变和伺服电机驱动控制器输出电流的多元感知电动调平装置“虚腿”判定方法。构建了常用四点支撑电动调平装置结构组成模型,同时,以四点支撑电动调平为例建立了调平平台模型。对所提方法的判定原理、所使用的追高判定和多元感知多重判定策略、具体实施过程“虚腿”判定方法和判定程序流程进行详细阐述。所提方法无需增加新配置,即可有效消除“虚腿”现象,可为工程机械和陆地国防车载式平台装备自动调平和防止“虚腿”提供参考。 展开更多

关键词 虚腿 输出电流 旋变 倾角 调平

下载PDF 职称材料

张锡纯肝虚腿疼理论治疗脑梗死合并不安腿综合征理论索解 被引量：5

5

作者 韩政云 商庆新 《环球中医药》 CAS 2021年第5期864-866,共3页

脑梗死合并不安腿综合征患病率高、诊断率低、症状多变、起病隐匿,临床运用曲直汤治疗本病取得较满意的效果。通过对脑梗死合并不安腿综合征的临床观察,发现本病与肝密切相关,其主要病机为肝血肝阴亏虚、肝魂不藏、痰瘀阻络,这与张锡纯... 脑梗死合并不安腿综合征患病率高、诊断率低、症状多变、起病隐匿,临床运用曲直汤治疗本病取得较满意的效果。通过对脑梗死合并不安腿综合征的临床观察,发现本病与肝密切相关,其主要病机为肝血肝阴亏虚、肝魂不藏、痰瘀阻络,这与张锡纯“肝虚腿疼”理论不谋而合,因此以曲直汤加减以补肝体畅肝用同时佐以活血化瘀、祛痰通络之品切合本病病机。本文基于“肝虚腿疼”理论对脑梗死合并不安腿综合征进行理论探源,以期为临床治疗脑梗死合并不安腿综合征提供可行的思路与方法。 展开更多

关键词 脑梗死 不安腿综合征 张锡纯 肝虚腿疼 曲直汤

下载PDF 职称材料

支撑平台支腿自调平原理分析与防止虚腿方法研究 被引量：2

6

作者 刘欢 《建设机械技术与管理》 2015年第1期75-77,共3页

本文说明了支撑平台支腿自动调平的原理,介绍了两种向最高点调平的方法,提出了一种基于各垂直油缸间无杆腔压力的相互关系来判断和防止虚腿的方法,为工程机械和其他支撑平台自调平的分析和防止虚腿提供了参考。

关键词 支腿 垂直油缸 自调平 虚腿

下载PDF 职称材料

独活寄生汤联合针灸治疗肾虚兼寒湿型腰腿痛的临床研究

7

作者 刘金龙 《智慧健康》 2024年第9期155-158,共4页

目的探究对肾虚兼寒湿型腰腿痛患者应用独活寄生汤联合针灸治疗方案后效果。方法本次研究选取社区卫生服务中心在2022年1—12月收治的66例肾虚兼寒湿型腰腿痛患者,并将其作为数据分析对象,按照数字随机方法分为对照组和观察组,每组33例... 目的探究对肾虚兼寒湿型腰腿痛患者应用独活寄生汤联合针灸治疗方案后效果。方法本次研究选取社区卫生服务中心在2022年1—12月收治的66例肾虚兼寒湿型腰腿痛患者,并将其作为数据分析对象,按照数字随机方法分为对照组和观察组,每组33例。其中,对照组实施独活寄生汤治疗,观察组实施独活寄生汤联合针灸治疗,比较两组临床效果、疼痛(VAS)评分、复发率。结果两组对比治疗效果,观察组比对照组更高,差异明显有统计学意义(P<0.05)。两组疼痛(VAS)评分比较,观察组明显低于对照组,差异明显有统计学意义(P<0.05)。两组对比复发率,观察组明显低于对照组,差异明显有统计学意义(P<0.05)。结论在治疗肾虚兼寒湿型腰腿痛患者时,给予独活寄生汤联合针灸治疗法,效果较为显著,能够缓解疼痛,降低复发率,在临床治疗中值得大范围推广与实施。 展开更多

关键词 针灸治疗 独活寄生汤 肾虚兼寒湿型腰腿痛 临床效果

下载PDF 职称材料

车载雷达自动调平系统中虚腿的模糊控制 被引量：8

8

作者 陆作其 单春贤 +1 位作者 赵志磊 胡苏杭 《数学的实践与认识》 CSCD 北大核心 2010年第3期115-122,共8页

通过对刚性平台模型的简化,讨论了支腿动作、平台水平角变化与虚腿的关系.在控制系统中,分成虚腿判断和伸长量预测两部分,降低了控制系统的复杂度.根据对刚性系统的分析和专家经验分别建立了WJFLC和EQFLC的控制规则表,并分别给出了WJFLC... 通过对刚性平台模型的简化,讨论了支腿动作、平台水平角变化与虚腿的关系.在控制系统中,分成虚腿判断和伸长量预测两部分,降低了控制系统的复杂度.根据对刚性系统的分析和专家经验分别建立了WJFLC和EQFLC的控制规则表,并分别给出了WJFLC和EQFLC的输入量的量化因子.控制结构在MATLAB环境下进行了仿真试验.仿真结果表明:在第11次调整时虚腿着地后经二次调整,虚腿到地距离为0.02mm;在第11次调整时水平角度发生变化,经两次调整后角度回复到θ_x=0,θ_y=5×10^(-4),满足了控制要求.从而说明了该控制结构在除两个水平传感器无其它传感器的情况下可以很快的实现虚腿的找实,并且不会引起平台的剧烈震动. 展开更多

关键词 虚腿 自动调平 模糊控制

原文传递

针药并用治疗肝虚腿痛验案1则 被引量：1

9

作者 邓俊优 李春梅 《湖南中医杂志》 2020年第5期96-96,共1页

肝虚腿痛原载于张锡纯所著《医学衷中参西录》之"治气血郁滞肢体疼痛篇"内,其名既是症状又为病机。该病主要因肝之气血损伤而致肝虚,相火不能疏泄,与气血凝滞,故而疼痛,疼痛性质多为热痛,左部脉微弱。李春梅主任医师擅长运用... 肝虚腿痛原载于张锡纯所著《医学衷中参西录》之"治气血郁滞肢体疼痛篇"内,其名既是症状又为病机。该病主要因肝之气血损伤而致肝虚,相火不能疏泄,与气血凝滞,故而疼痛,疼痛性质多为热痛,左部脉微弱。李春梅主任医师擅长运用针灸治疗脑血管疾病。笔者(第一作者)跟师学习,受益良多,现将其以曲直汤结合针灸治疗肝虚腿痛验案1则介绍如下。 展开更多

关键词 肝虚腿痛 曲直汤 针灸 验案

原文传递

桑椒酒治疗虚寒性腰腿痛38例 被引量：1

10

作者 刘克俊 《国医论坛》 2003年第5期27-27,共1页

关键词 桑椒酒 虚寒性腰腿痛 中医药疗法 疗效观察 诊断标准

下载PDF 职称材料

自拟腰痛方治疗肾虚型腰腿痛160例疗效观察 被引量：1

11

作者 景吉苗 《浙江临床医学》 2003年第6期476-476,共1页

关键词 腰痛方 中医药治疗 肾虚型腰腿痛 疗效 诊断

下载PDF 职称材料

独活寄生汤加减治疗肾虚型腰腿痛150例 被引量：1

12

作者 周国民 《浙江中医学院学报》 2004年第3期31-32,共2页

独活寄生汤加减治疗肾虚型腰腿痛 1 50例与对照组口服壮骨健肾丸治疗 1 0 0例肾虚型腰腿痛的疗效观察对比 ,治疗组明显优于对照组 。

关键词 独活寄生汤 肾虚型腰腿痛 中医药疗法 疗效观察

下载PDF 职称材料

穴位埋线治疗脾虚痰湿型腿部肥胖的临床分析

13

作者 周育邦 蒋华 +2 位作者 韩刚 赵国涛 许娟娟 《中外女性健康研究》 2016年第2期224-224,223,共2页

目的:探讨穴位埋线治疗脾虚痰湿型腿部肥胖的临床效果。方法:选择2012年9月至2015年9月在我院进行诊治的脾虚痰湿型腿部肥胖患者90例,随机分为治疗组与对照组各45例,治疗组给予穴位埋线治疗,对照组给予电针治疗。结果:治疗后治疗组与对... 目的:探讨穴位埋线治疗脾虚痰湿型腿部肥胖的临床效果。方法:选择2012年9月至2015年9月在我院进行诊治的脾虚痰湿型腿部肥胖患者90例,随机分为治疗组与对照组各45例,治疗组给予穴位埋线治疗,对照组给予电针治疗。结果:治疗后治疗组与对照组的有效率分别为97.5%和87.5%,治疗组明显高于对照组(P<0.05)。两组治疗后的体脂含量明显低于治疗前(P<0.05),同时治疗后治疗组的体脂含量明显低于对照组(P<0.05)。结论:穴位埋线治疗脾虚痰湿型腿部肥胖能有效减少体脂含量,增强疗效,有很好的应用价值。 展开更多

关键词 穴位埋线 脾虚痰湿型腿部肥胖 体脂含量 电针

下载PDF 职称材料

六支腿卡车底盘无线液压调平系统设计 被引量：2

14

作者 杜孟超 《机械工程与自动化》 2020年第4期89-91,共3页

设计了一种基于ZigBee无线传感技术的卡车底盘无线液压调平系统,介绍了其结构组成和工作原理,并详述了六支腿调平算法和其存在的虚腿问题及解决方法。最后,对该调平系统设计方案、网络结构和调平算法进行了总结。

关键词 车载上装系统 无线传感网络 卡车底盘 六支腿液压调平系统 调平算法 虚腿

下载PDF 职称材料

基于PLC的某靶弹发射车调平系统设计 被引量：6

15

作者 王天辉 付京来 罗晨 《机床与液压》 北大核心 2023年第3期142-145,共4页

针对靶弹发射的使用和指标要求,基于PLC设计某靶弹发射车调平系统。该系统由PLC、高精度的双轴倾角传感器、压力传感器、液压缸等组成。系统采用“逐高法”控制策略,能够快速实现系统调平,通过将压力作为反馈控制条件可有效避免调平过... 针对靶弹发射的使用和指标要求,基于PLC设计某靶弹发射车调平系统。该系统由PLC、高精度的双轴倾角传感器、压力传感器、液压缸等组成。系统采用“逐高法”控制策略,能够快速实现系统调平,通过将压力作为反馈控制条件可有效避免调平过程虚腿现象。选取一定坡度地面进行调平试验,试验结果表明:该发射车调平系统满足设计指标要求。 展开更多

关键词 PLC 逐高法 虚腿现象 调平试验

下载PDF 职称材料

基于柔性关节的草莓收获机器人自平衡系统设计

16

作者 陆冬进 龚盛铭 +1 位作者 瞿瑜珑 黄嘉赟 《中国农机装备》 2023年第2期2-8,共7页

随着现代农业作业精细化发展,用于搭载农业作业工具的作业平台的行走机构要求具有更高的稳定性。以草莓采摘机器人行走机构为研究对象,在复杂的田间作业中,针对草莓采摘机器人行走机构会由于超静定问题产生“虚腿”现象,造成平台晃动甚... 随着现代农业作业精细化发展,用于搭载农业作业工具的作业平台的行走机构要求具有更高的稳定性。以草莓采摘机器人行走机构为研究对象,在复杂的田间作业中,针对草莓采摘机器人行走机构会由于超静定问题产生“虚腿”现象,造成平台晃动甚至倾覆,设计了一种用于解决行走机构“虚腿”问题的自平衡系统,在保证支腿刚度的前提下,基于柔性关节传感器设计了轻负载动态自平衡系统。通过对支腿足端压力进行实时监测,避免“虚腿”出现,保证平台作业的稳定性。利用Matlab搭建模型进行仿真分析,表明模糊PID控制较常规PID控制在行走机构非线性系统中具有更好的控制性能。越障试验结果证明,研制的自平衡系统具有良好的平衡性能。 展开更多

关键词 柔性关节 传感器 虚腿 行走机构 自平衡系统

下载PDF 职称材料

基于单片机的机电调平试验系统研究 被引量：3

17

作者 张付祥 陈万军 孙书鹏 《制造业自动化》 2015年第1期105-108,共4页

自动调平系统在工程车辆上应用非常广泛,快速、精确、高可靠性的自动调平系统对提高车辆的机动能力起着决定性作用。在对液压和机电调平方式各自的优缺点进行分析的基础上,提出了一种基于单片机的机电式自动调平系统实现方案,对比了不... 自动调平系统在工程车辆上应用非常广泛,快速、精确、高可靠性的自动调平系统对提高车辆的机动能力起着决定性作用。在对液压和机电调平方式各自的优缺点进行分析的基础上,提出了一种基于单片机的机电式自动调平系统实现方案,对比了不同调平支撑方式的特点及其对精度的影响,并对系统硬件的构成及调平方法进行研究,建立起了基于单片机的四腿调平机电式调平试验系统,为研究实际系统奠定了硬件基础。 展开更多

关键词 单支腿 机电调平 虚腿 调平方法

下载PDF 职称材料

直驱式电静液作动器的车载调平系统控制策略 被引量：7

18

作者 魏列江 成克云 +2 位作者 李锋 杜文正 冯永保 《液压与气动》 北大核心 2020年第8期62-69,共8页

直驱式电静液作动器(EHA)因高度集成、结构紧凑、使用维护方便、功率电传、无油管、低污染等优点,非常适合用于在恶劣环境下工作的武器发射平台或装备支撑平台的调平作动器。但采用直驱式EHA进行四腿调平时,因EHA中的液压泵流量死区和... 直驱式电静液作动器(EHA)因高度集成、结构紧凑、使用维护方便、功率电传、无油管、低污染等优点,非常适合用于在恶劣环境下工作的武器发射平台或装备支撑平台的调平作动器。但采用直驱式EHA进行四腿调平时,因EHA中的液压泵流量死区和刚性平台调平过程中各作动器之间存在交叉耦合影响,导致作动器定位调节时间较长并且在调平过程中产生“虚腿”问题,降低了调平过程的精度和平台稳定性。针对刚性平台空载条件进行静力学分析,提出采用多段非线性PID控制算法,以及追逐最高点法消除位置耦合,通过测量EHA中作动筒上腔压力判断是否存在“虚腿”问题。实验结果表明,平台完成调平后,倾角误差由±3°降低到±0.02°,各作动器上腔压力大于0.5 MPa,满足支撑要求。 展开更多

关键词 直驱式EHA 虚腿 四腿调平 PID AMESIM

下载PDF 职称材料

六点支撑自动调平系统关键技术研究 被引量：3

19

作者 汤辉 陈建平 《火控雷达技术》 2017年第2期65-68,共4页

本文对车载自动调平系统进行了详细的描述与讨论,列举了目前典型自动调平系统的类型和特点,通过对六点自动调平系统的受力模型分析,得出了车载上装设备的结构布局设计的指导原则。文中重点研究了六点支撑共同参与调平过程的控制策略,并... 本文对车载自动调平系统进行了详细的描述与讨论,列举了目前典型自动调平系统的类型和特点,通过对六点自动调平系统的受力模型分析,得出了车载上装设备的结构布局设计的指导原则。文中重点研究了六点支撑共同参与调平过程的控制策略,并利用设计实例得出了撑腿在自动调平过程中的伸长量计算方法。另外,对自动调平系统中的关键技术,如虚腿、安全性等问题也进行了梳理和总结。本文讨论的内容和涉及的方法均来源于实际工程系统,对自动调平系统工程设计人员具有一定的参考价值。 展开更多

关键词 自动调平 静不定 虚腿

下载PDF 职称材料

人行天桥液压同步顶升系统设计 被引量：1

20

作者 黄贵川 吴向东 +1 位作者 王小洋 石前列 《液压与气动》 北大核心 2011年第4期111-113,共3页

采用向最高点看齐的"追逐式"控制方法,设计了某人行天桥液压同步顶升系统。为了避免"虚腿"现象,设计中采用在各支腿上安装压力传感器且各支腿运动只升不降的方法。该同步顶升控制算法适应性强,与传统的手动液压顶... 采用向最高点看齐的"追逐式"控制方法,设计了某人行天桥液压同步顶升系统。为了避免"虚腿"现象,设计中采用在各支腿上安装压力传感器且各支腿运动只升不降的方法。该同步顶升控制算法适应性强,与传统的手动液压顶升方式相比,工艺流程连续、控制方便、精度高,对同类工程作业具有较高的参考价值。 展开更多

关键词 液压同步顶升系统 虚腿 压力传感器

下载PDF 职称材料