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具有参数不确定被动力伺服系统的反步控制
被引量：
3
1
作者
曹健
张彪
赵克定
《哈尔滨工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010年第7期1071-1075,共5页
针对被动式力伺服系统的参数变化和多余力矩问题,在建立系统非线性模型的基础上,设计一种自适应反步控制器.并利用Lyapunov稳定性定理证明了设计控制器的稳定性.该控制器考虑了系统主要参数变化和承载系统的扰动,将系统方程重组成多个...
针对被动式力伺服系统的参数变化和多余力矩问题,在建立系统非线性模型的基础上,设计一种自适应反步控制器.并利用Lyapunov稳定性定理证明了设计控制器的稳定性.该控制器考虑了系统主要参数变化和承载系统的扰动,将系统方程重组成多个虚拟子系统,利用反步控制思想对每个虚拟系统设计虚拟控制量,通过反步递推得到含有参数变化与承载系统扰动的非线性控制器.仿真结果表明:与传统控制器相比,该自适应反步控制器能更好地抑制多余力矩,证明了所设计控制器的有效性.
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关键词
参数不确定
反步控制
多余力矩
被动力伺服系统
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职称材料
基于反步控制的被动力伺服系统全状态反馈控制
被引量：
4
2
作者
张彪
赵克定
《西安交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008年第1期82-86,共5页
针对被动力伺服系统的多余力矩问题,提出一种基于反步控制的全状态反馈控制方法,并利用Lyapunov函数的稳定性定理保证了设计控制器的稳定性.与以往解决加载多余力矩时不同,该控制器不仅使用加载系统各状态量,而且使用了承载系统的各状态...
针对被动力伺服系统的多余力矩问题,提出一种基于反步控制的全状态反馈控制方法,并利用Lyapunov函数的稳定性定理保证了设计控制器的稳定性.与以往解决加载多余力矩时不同,该控制器不仅使用加载系统各状态量,而且使用了承载系统的各状态量,在建立系统非线性模型的基础上,将系统方程重组成多个虚拟子系统,利用反步控制思想对每个虚拟系统设计虚拟控制量,进而一步步反向推导出含有加载系统和承载系统各个状态量的非线性控制器.因此,该控制器能够更加准确地抑制多余力矩,仿真结果也证明了该控制器的有效性.
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关键词
全状态反馈控制
多余力矩
反步控制
被动力伺服系统
下载PDF
职称材料
题名
具有参数不确定被动力伺服系统的反步控制
被引量：
3
1
作者
曹健
张彪
赵克定
机构
哈尔滨工业大学机电工程学院
出处
《哈尔滨工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010年第7期1071-1075,共5页
文摘
针对被动式力伺服系统的参数变化和多余力矩问题,在建立系统非线性模型的基础上,设计一种自适应反步控制器.并利用Lyapunov稳定性定理证明了设计控制器的稳定性.该控制器考虑了系统主要参数变化和承载系统的扰动,将系统方程重组成多个虚拟子系统,利用反步控制思想对每个虚拟系统设计虚拟控制量,通过反步递推得到含有参数变化与承载系统扰动的非线性控制器.仿真结果表明:与传统控制器相比,该自适应反步控制器能更好地抑制多余力矩,证明了所设计控制器的有效性.
关键词
参数不确定
反步控制
多余力矩
被动力伺服系统
Keywords
parameter uncertainties
backstepping control
extra torque
passive force control system
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于反步控制的被动力伺服系统全状态反馈控制
被引量：
4
2
作者
张彪
赵克定
机构
哈尔滨工业大学机电工程学院
出处
《西安交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008年第1期82-86,共5页
基金
国防科技预研重点资助项目(441/A966000-09)
文摘
针对被动力伺服系统的多余力矩问题,提出一种基于反步控制的全状态反馈控制方法,并利用Lyapunov函数的稳定性定理保证了设计控制器的稳定性.与以往解决加载多余力矩时不同,该控制器不仅使用加载系统各状态量,而且使用了承载系统的各状态量,在建立系统非线性模型的基础上,将系统方程重组成多个虚拟子系统,利用反步控制思想对每个虚拟系统设计虚拟控制量,进而一步步反向推导出含有加载系统和承载系统各个状态量的非线性控制器.因此,该控制器能够更加准确地抑制多余力矩,仿真结果也证明了该控制器的有效性.
关键词
全状态反馈控制
多余力矩
反步控制
被动力伺服系统
Keywords
total state feedback control
extra torque
backstepping control
passive force controlsystem
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
具有参数不确定被动力伺服系统的反步控制
曹健
张彪
赵克定
《哈尔滨工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010
3
下载PDF
职称材料
2
基于反步控制的被动力伺服系统全状态反馈控制
张彪
赵克定
《西安交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008
4
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
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