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基于通信连通保持约束的多智能体覆盖控制
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作者 张蕴霖 麻壮壮 +1 位作者 石磊 邵晋梁 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第2期519-528,共10页
覆盖控制会根据环境信息,尽量分散智能体以达到较好的空间覆盖效果,实现对于任务区域的最优监视。在这一过程中,智能体之间的协同依赖于连通的通信网络。受限于智能体在复杂电磁环境下有限的通信范围,覆盖控制中的分散行为可能造成通信... 覆盖控制会根据环境信息,尽量分散智能体以达到较好的空间覆盖效果,实现对于任务区域的最优监视。在这一过程中,智能体之间的协同依赖于连通的通信网络。受限于智能体在复杂电磁环境下有限的通信范围,覆盖控制中的分散行为可能造成通信网络的中断,导致任务失败。因此,将通信网络连通作为约束,基于梯度下降方法,提出了有界的分布式控制律,以保证在覆盖代价函数下降的同时,网络连通度不小于设定阈值。为减少通信连通保持对于覆盖效果的影响,提出了一种基于关键智能体辨识的分段控制方法。通过动态分配覆盖和通信连通保持的控制增益,以减少因二者运动趋势相反而产生的控制震荡和冗余。针对陷入局部最优的死锁现象,提出一种死锁消除控制,以及时消除死锁,提升覆盖性能。基于高频结构仿真(HFSS)软件生成的信号场的覆盖仿真实验表明了控制律的有效性。 展开更多
关键词 多智能体系统 覆盖控制 通信连通性保持 维诺划分 死锁
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蜂窝移动通信网络优化中的覆盖控制技术研究
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作者 汪琰 《信息记录材料》 2024年第4期52-54,共3页
针对蜂窝移动通信网络优化过程中的覆盖控制问题,本文提出了一种面向边界接收功率约束的单扇区立体覆盖控制算法。将覆盖需求映射为期望阵列方向图,通过建立优化模型,实现了阵列方向图综合误差和发射功率加权和的最小化。实验结果表明... 针对蜂窝移动通信网络优化过程中的覆盖控制问题,本文提出了一种面向边界接收功率约束的单扇区立体覆盖控制算法。将覆盖需求映射为期望阵列方向图,通过建立优化模型,实现了阵列方向图综合误差和发射功率加权和的最小化。实验结果表明本文所提出的算法能够在获得更低覆盖比的同时,保持较小的发射功率,使得基站在运营时能够显著降低能耗,同时使得相邻区块信号干扰得到抑制。 展开更多
关键词 蜂窝移动网络 无线资源 覆盖控制 网络优化
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基于覆盖控制的城市多应急救援车辆分布规划策略
3
作者 左磊 孟铎 +1 位作者 闫茂德 张守旭 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第4期764-773,共10页
为了优化应急救援车辆在城市内的分布规划,实现对城市交通事故的快速响应,研究了面向最短救援时间的多应急救援车辆分布规划策略。根据覆盖控制理论,考虑交通拥堵对车辆救援时间的影响,分析多应急救援车网络对目标区域的整体时间消耗,... 为了优化应急救援车辆在城市内的分布规划,实现对城市交通事故的快速响应,研究了面向最短救援时间的多应急救援车辆分布规划策略。根据覆盖控制理论,考虑交通拥堵对车辆救援时间的影响,分析多应急救援车网络对目标区域的整体时间消耗,构建面向救援时间的优化模型;针对应急救援车辆的负责区域划分问题,以应急救援车辆达到城市路网内任意一点的行驶时间为评价指标,利用Voronoi区域分配原则,计算每辆应急救援车的负责区域;考虑应急救援车在城市路网内的行驶约束,分析城市道路中车辆的运动学特性,进一步明确优化模型中的约束条件;根据梯度下降法,计算多应急救援车辆在目标区域内的最优分布位置以及相应的负责区域。实验结果表明,多应急救援车辆能够从目标城市内的任意位置逐渐收敛到最优分布位置,使得目标区域内任意一点的交通事故都能够得到有效响应。 展开更多
关键词 车辆分布 覆盖控制 交通拥堵 Voronoi区域分配 最优位置
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面向多波束卫星系统的波束跳变与覆盖控制联合优化算法
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作者 许国良 谭峰 +1 位作者 冉泳屹 陈丰 《通信学报》 EI CSCD 北大核心 2023年第4期78-86,共9页
为了提升多波束卫星(MBS)系统的性能,提出了一种基于深度强化学习联合优化MBS的波束跳变和覆盖控制(BHCC)算法。首先,将多波束卫星中的资源分配问题转换为多目标优化问题,以最大化多波束卫星系统的系统吞吐量,最小化丢包率;其次,将多波... 为了提升多波束卫星(MBS)系统的性能,提出了一种基于深度强化学习联合优化MBS的波束跳变和覆盖控制(BHCC)算法。首先,将多波束卫星中的资源分配问题转换为多目标优化问题,以最大化多波束卫星系统的系统吞吐量,最小化丢包率;其次,将多波束卫星环境表示为多维矩阵,并将目标问题建模为考虑随机通信需求的马尔可夫决策过程;最后,结合深度强化学习强大的特征提取能力和学习能力对目标问题进行求解。此外,提出了一种单智能体轮询复用机制以减少搜索空间,降低收敛难度,加速BHCC算法的训练。仿真结果表明,相对于遗传算法、贪婪算法及随机算法,BHCC算法不仅能提高MBS的吞吐量,而且能降低系统的丢包率;相对于不考虑自适应波束覆盖范围的深度强化学习算法,BHCC算法在不同通信场景下的性能更优异。 展开更多
关键词 多波束卫星 深度强化学习 波束跳变技术 波束覆盖控制
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无人船集群的抗干扰最优覆盖控制
5
作者 刘洋 贾宏春 +2 位作者 刘陆 王丹 彭周华 《中国舰船研究》 CSCD 北大核心 2023年第1期67-77,共11页
[目的]针对固定的海洋区域,研究欠驱动水面无人船(ASV)集群的抗干扰最优覆盖控制问题。[方法]首先,在运动学层级,基于邻居ASV位置和环境密度信息进行Voronoi分配,设计欠驱动ASV运动学制导律,引导ASV运动到最优目标点;然后,考虑复杂海洋... [目的]针对固定的海洋区域,研究欠驱动水面无人船(ASV)集群的抗干扰最优覆盖控制问题。[方法]首先,在运动学层级,基于邻居ASV位置和环境密度信息进行Voronoi分配,设计欠驱动ASV运动学制导律,引导ASV运动到最优目标点;然后,考虑复杂海洋环境下ASV模型的不确定性以及风浪流引起的外部扰动,在动力学层级设计一种固定时间扩张状态观测器(FTESO),并基于FTESO设计固定时间的动力学控制律。[结果]稳定性分析结果表明了ASV集群的抗干扰最优覆盖控制闭环系统的误差是有界的,仿真结果验证了该方法的有效性。[结论]通过采用该抗干扰最优覆盖控制器,ASV集群可以在任意的初始位置实现对目标区域的最优覆盖。 展开更多
关键词 欠驱动无人船 Voronoi分配 覆盖控制 固定时间扩张状态测器
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多机械臂系统的区域最优覆盖控制
6
作者 韩俊贤 于晋伟 杨卫华 《微电子学与计算机》 2023年第6期62-69,共8页
针对具有强非线性特点的机械臂覆盖控制问题,基于Voronoi图理论,提出了一种多机械臂系统的区域最优覆盖控制算法.首先,通过计算各个机械臂末端执行器的位置,将目标区域进行Voronoi划分;其次,根据凸优化理论,通过定义的描述区域覆盖控制... 针对具有强非线性特点的机械臂覆盖控制问题,基于Voronoi图理论,提出了一种多机械臂系统的区域最优覆盖控制算法.首先,通过计算各个机械臂末端执行器的位置,将目标区域进行Voronoi划分;其次,根据凸优化理论,通过定义的描述区域覆盖控制效果的目标代价函数来衡量多机械臂系统关节以及末端执行器的移动是否最优;最后,结合机械臂系统特殊的动力学特性,给出了多机械臂系统的分布式区域最优覆盖控制器.利用Lyapunov稳定性理论对该算法进行了稳定性分析,数值仿真实验表明了算法的实际有效性,即所提算法可以使得多机械臂系统的末端执行器在代价函数值最小的情况下到达相应Voronoi区域质心并且速度渐近收敛到零,形成对目标区域的最优覆盖.特别地,该算法以机械臂为研究对象,丰富了现有的覆盖控制智能体模型研究,此外基于机械臂的非线性结构特性,算法中所设计的任务空间覆盖控制律,还可以应用到二阶系统智能体的覆盖控制研究中,拓宽了现有的基于一阶系统的覆盖控制研究. 展开更多
关键词 多机械臂系统 覆盖控制 VORONOI划分 Euler-Lagrange系统
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无线传感器网络中覆盖控制理论与算法 被引量:156
7
作者 任彦 张思东 张宏科 《软件学报》 EI CSCD 北大核心 2006年第3期422-433,共12页
覆盖控制作为无线传感器网络中的一个基本问题,反映了网络所能提供的“感知”服务质量,可以使无线传感器网络的空间资源得到优化分配,进而更好地完成环境感知、信息获取和有效传输的任务.立足于无线传感器网络的覆盖控制问题,分类总结... 覆盖控制作为无线传感器网络中的一个基本问题,反映了网络所能提供的“感知”服务质量,可以使无线传感器网络的空间资源得到优化分配,进而更好地完成环境感知、信息获取和有效传输的任务.立足于无线传感器网络的覆盖控制问题,分类总结了近年来提出的各种覆盖控制问题的思想和有代表性的研究成果,着重讨论了一些典型的无线传感器网络覆盖控制算法与协议.最后进行了各种算法的比较性总结,深入分析了目前无线传感器网络覆盖控制亟待解决的问题,并展望了其未来的发展方向. 展开更多
关键词 无线传感器网络 覆盖控制 能量有效 算法
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新的无线传感器网络覆盖控制算法 被引量:32
8
作者 韩志杰 吴志斌 +2 位作者 王汝传 孙力娟 肖甫 《通信学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第10期174-184,共11页
首先,设计了节点自适应传感半径调整算法(AASR,adaptive adjustment of sensing radius),通过节点自适应选择最佳的覆盖范围,有效地进行节点覆盖控制,减少节点能量虚耗,提高覆盖效率。其次,从调整效果、能量消耗和覆盖冗余度3个方面对... 首先,设计了节点自适应传感半径调整算法(AASR,adaptive adjustment of sensing radius),通过节点自适应选择最佳的覆盖范围,有效地进行节点覆盖控制,减少节点能量虚耗,提高覆盖效率。其次,从调整效果、能量消耗和覆盖冗余度3个方面对节点自适应传感半径调整算法进行了模拟实验和分析。仿真结果表明,AASR能够有效提高节点生存时间,减少能量消耗,提高覆盖率。 展开更多
关键词 WSN 覆盖控制 拓扑控制 半径调整
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无线传感器网络基于参数可调增强型覆盖控制算法 被引量:18
9
作者 孙泽宇 伍卫国 +2 位作者 王换招 陈衡 邢萧飞 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第3期466-474,共9页
覆盖问题是无线传感器网络领域的一个基本问题,也是无线传感器网络特性当中的一个重点问题.如何通过某种算法达到以最少传感器节点对监测区域的有效覆盖已成为目前研究的一项重要课题.因此,提出一种增强型覆盖控制算法(Enhanced Coverag... 覆盖问题是无线传感器网络领域的一个基本问题,也是无线传感器网络特性当中的一个重点问题.如何通过某种算法达到以最少传感器节点对监测区域的有效覆盖已成为目前研究的一项重要课题.因此,提出一种增强型覆盖控制算法(Enhanced Coverage Control Algorithm,ECCA).该算法通过概率理论知识可以有效地求解出对监测区域进行有效覆盖下的最少节点,给出了传感器节点概率的期望值计算方法以及目标节点首次被传感器节点覆盖和多次覆盖后的期望值求解过程,验证随机变量相互之间不独立时的比例函数关系.仿真结果表明,ECCA算法可以使用较少的传感器节点数量完成对监测区域的有效覆盖,提高了对监测区域的覆盖质量. 展开更多
关键词 无线传感器网络 概率模型 覆盖控制 覆盖
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无线传感器网络覆盖控制算法研究 被引量:29
10
作者 石为人 袁久银 雷璐宁 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2009年第5期540-545,共6页
无线传感器网络(Wireless sensor network,WSN)覆盖控制通常采用基于二元感知模型的几何计算方法休眠冗余节点,其算法在实际应用中受到局限,不够精确.针对此问题,本文采用概率感知模型,提出新的覆盖控制算法,将提高能量利用效率作为重... 无线传感器网络(Wireless sensor network,WSN)覆盖控制通常采用基于二元感知模型的几何计算方法休眠冗余节点,其算法在实际应用中受到局限,不够精确.针对此问题,本文采用概率感知模型,提出新的覆盖控制算法,将提高能量利用效率作为重要指标,采用节点轮换周期工作机制,每个周期逐个唤醒部分节点,组成满足网络覆盖要求的覆盖集,实现降低能耗、均衡节点能量的目的.概率感知模型描述网络的覆盖能力更精确,算法不受感知模型的限制,原理简单,易实现,仿真结果验证了本算法的有效性. 展开更多
关键词 无线传感器网络 覆盖概率 覆盖控制 能耗 能量控制
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无线传感器网络随机分布模型及覆盖控制研究 被引量:15
11
作者 高德民 钱焕延 +1 位作者 徐江 王晓楠 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2011年第3期412-417,共6页
节点部署和覆盖控制是无线传感器网络中的一个基本问题,在传感器节点随机、高密度部署的环境中,通过数学模型和仿真实验证明了节点分布符合泊松分布特点,并且量化了部署节点感知半径、密度与面积覆盖率、k重覆盖的关系,以及覆盖控制模型... 节点部署和覆盖控制是无线传感器网络中的一个基本问题,在传感器节点随机、高密度部署的环境中,通过数学模型和仿真实验证明了节点分布符合泊松分布特点,并且量化了部署节点感知半径、密度与面积覆盖率、k重覆盖的关系,以及覆盖控制模型中,在保证节点对监测区域有效覆盖前提下,近似取得需要休眠节点数量,为传感器节点在随机分布下实验和研究中关于节点部署和覆盖控制问题提供参考依据,仿真表明该数学量化模型可以有效实现最少节点最大化面积覆盖和k重网络覆盖。 展开更多
关键词 无线传感器网络 随机分布 覆盖控制 k重覆盖
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无线传感器网络虚拟力覆盖控制及节能优化研究 被引量:20
12
作者 田一鸣 陆阳 +1 位作者 魏臻 吴其林 《电子测量与仪器学报》 CSCD 2009年第11期65-71,共7页
综合考虑无线传感器网络的能量约束、覆盖要求,结合天线理论,将无线传感器网络的覆盖控制问题归结于一个多目标非线性规划问题,从而推导并建立了一个多目标非线性规划问题的数学模型。解决方法上,提出了一种基于节能的虚拟力优化算法。... 综合考虑无线传感器网络的能量约束、覆盖要求,结合天线理论,将无线传感器网络的覆盖控制问题归结于一个多目标非线性规划问题,从而推导并建立了一个多目标非线性规划问题的数学模型。解决方法上,提出了一种基于节能的虚拟力优化算法。将传感器节点与目标覆盖区域的虚拟力操作和节点之间的虚拟力操作按节约能耗的约束同时进行,从而达到覆盖控制技术的优化目的。仿真实验表明,该策略对解决多目标非线性规划问题有着良好的收敛性与普适性,可以满足无线传感器网络的覆盖控制要求,并可以将网络的生命周期最大化,提高了系统的性能。 展开更多
关键词 无线传感器网络 覆盖控制 节能 虚拟力
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有向传感器网络覆盖控制策略 被引量:10
13
作者 李靖 王汝传 +3 位作者 黄海平 孙力娟 肖甫 蒋凌云 《通信学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第8期118-127,共10页
针对当前的有向传感器网络覆盖控制算法中主要存在的节点方向调节受限、优化程度有限、算法适用性单一等问题,提出了一种有向传感器网络覆盖控制策略(CCS,coverage control strategy),该策略经过严格的数学推导,形成一个分布式算法,能... 针对当前的有向传感器网络覆盖控制算法中主要存在的节点方向调节受限、优化程度有限、算法适用性单一等问题,提出了一种有向传感器网络覆盖控制策略(CCS,coverage control strategy),该策略经过严格的数学推导,形成一个分布式算法,能够广泛适用于不同网络下的不同节点感知模型。仿真实验表明,传感器节点运行CCS能够有效增强网络覆盖,并相比于现有的几种同类算法,具有一定的优越性。 展开更多
关键词 有向传感器网络 覆盖控制 感知模型 最优化
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与节点位置无关的无线传感器网络覆盖控制算法 被引量:11
14
作者 任秀丽 教传亮 +1 位作者 薛建生 于海斌 《小型微型计算机系统》 CSCD 北大核心 2011年第1期121-125,共5页
提出一个分布的、与节点位置无关的无线传感器网络覆盖控制算法(a Location Independent Coverage Control Algo-rithm for Wireless Sensor Networks,LICA).LICA采用基于节点分层成簇的思想,节点与邻居交换信息,并通过节点距离与覆盖... 提出一个分布的、与节点位置无关的无线传感器网络覆盖控制算法(a Location Independent Coverage Control Algo-rithm for Wireless Sensor Networks,LICA).LICA采用基于节点分层成簇的思想,节点与邻居交换信息,并通过节点距离与覆盖模型找出覆盖节点.在保证覆盖性能的前提下,关闭覆盖节点的通信设备.仿真实验结果表明,LICA算法不仅可以提供高质量的覆盖性能,而且具有良好的节能性能.特别适合低成本、资源缺乏、工作在恶劣环境中的分布式无线传感器网络. 展开更多
关键词 覆盖控制 节点位置 覆盖模型 无线传感器网络
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无线传感器网络覆盖控制技术研究 被引量:12
15
作者 毛莺池 陈力军 陈道蓄 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2007年第3期20-22,26,共4页
无线传感器网络具有广泛的应用背景,目前已经发展成为一个重要的计算平台。但是,由于无线传感器网络自身的特点,使其也面临许多问题,如何有效地进行覆盖控制,在保证网络覆盖质量的前提下,减少能量消耗,延长网络寿命是其中最重要的问题... 无线传感器网络具有广泛的应用背景,目前已经发展成为一个重要的计算平台。但是,由于无线传感器网络自身的特点,使其也面临许多问题,如何有效地进行覆盖控制,在保证网络覆盖质量的前提下,减少能量消耗,延长网络寿命是其中最重要的问题之一。覆盖控制可以使无线传感器网络的资源得到优化分配,更好地完成环境监测、信息获取和数据传输等任务。本文总结了近年来提出的各种覆盖控制问题的、具有代表性的研究成果,并对相关覆盖控制协议与算法进行了分析比较,最后指出了目前覆盖控制技术存在的问题,对全文进行总结。 展开更多
关键词 无线传感器网络 覆盖控制 节能 状态调度
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无线传感器网络中移动式覆盖控制研究综述 被引量:5
16
作者 蒋文贤 缪海星 +3 位作者 王田 赖永炫 王国军 贾维嘉 《小型微型计算机系统》 CSCD 北大核心 2017年第3期417-424,共8页
在无线传感器网络中,节点能量限制、硬件以及通信链路故障等问题,造成网络空洞的产生且影响了网络的正常运作,因此如何确保网络覆盖率成为传感器网络中需要解决的重要问题.近年来,通过引入移动节点来进行覆盖控制,提高传感器网络的覆盖... 在无线传感器网络中,节点能量限制、硬件以及通信链路故障等问题,造成网络空洞的产生且影响了网络的正常运作,因此如何确保网络覆盖率成为传感器网络中需要解决的重要问题.近年来,通过引入移动节点来进行覆盖控制,提高传感器网络的覆盖率成为一个新的研究趋势.本文通过充分调研利用移动节点进行网络覆盖控制的方法,并对其进行了分类和比较,归纳了移动式网络覆盖的各种方法的特点,分析这些方法的性能和适用范围,总结存在的主要问题,并指出未来的研究方向. 展开更多
关键词 无线传感器网络 移动节点 网络空洞 覆盖控制
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有向传感器网络覆盖控制算法 被引量:35
17
作者 陶丹 马华东 《软件学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第10期2317-2334,共18页
覆盖控制是传感器网络的基本问题之一,基于全向感知模型的覆盖控制的研究已经积累了丰富的成果.近年来,得益于图像/视频、红外、超声波等传感器的引入,有向传感器网络覆盖控制问题得到广泛关注并发展成为研究热点.从有向感知模型及其特... 覆盖控制是传感器网络的基本问题之一,基于全向感知模型的覆盖控制的研究已经积累了丰富的成果.近年来,得益于图像/视频、红外、超声波等传感器的引入,有向传感器网络覆盖控制问题得到广泛关注并发展成为研究热点.从有向感知模型及其特点入手,综述了该领域国内外的研究进展,着重分类讨论有向传感器网络覆盖控制的基本理论和算法.最后提出当前亟待解决的问题,并对其未来的发展趋势进行展望. 展开更多
关键词 有向传感器网络 有向感知模型 视频传感器网络 覆盖控制 覆盖优化
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无线传感器网络的多目标覆盖控制策略 被引量:7
18
作者 梁天 周晖 +1 位作者 谢静 王坤赤 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2010年第7期994-999,共6页
针对无线传感器网络中能耗、能耗均衡和覆盖率互相矛盾的问题,提出了一种多目标优化覆盖控制策略。在构建网络模型的基础上,以覆盖率、能耗和网络能耗均衡为优化目标,设计针对自由搜索算法的适应值函数和编码方案。仿真结果表明,该覆盖... 针对无线传感器网络中能耗、能耗均衡和覆盖率互相矛盾的问题,提出了一种多目标优化覆盖控制策略。在构建网络模型的基础上,以覆盖率、能耗和网络能耗均衡为优化目标,设计针对自由搜索算法的适应值函数和编码方案。仿真结果表明,该覆盖控制策略在保证高覆盖率的同时,能有效地降低能耗和保持网络能量均衡。 展开更多
关键词 无线传感器网络 覆盖控制 多目标覆盖 自由搜索算法
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无线传感器网络中覆盖控制技术综述 被引量:11
19
作者 何中胜 朱宇光 庄燕滨 《计算机测量与控制》 CSCD 北大核心 2012年第7期1737-1739,1749,共4页
覆盖控制是无线传感器网络应用的一个基本问题,反映了网络所能提供的"感知"服务质量,可以使无线传感器网络的空间资源得到优化分配,进而更好地完成环境感知、信息获取和有效传输的任务;立足于无线传感器网络的覆盖控制问题,... 覆盖控制是无线传感器网络应用的一个基本问题,反映了网络所能提供的"感知"服务质量,可以使无线传感器网络的空间资源得到优化分配,进而更好地完成环境感知、信息获取和有效传输的任务;立足于无线传感器网络的覆盖控制问题,分析了网络覆盖技术在国内外研究的现状与发展,指出了传感器网络覆盖算法中需要解决的问题,并提出了将多目标进化算法与智能计算技术用于动态覆盖控制技术研究设想。 展开更多
关键词 无线传感器网络 覆盖控制 多目标进化算法 智能计算
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无线传感器网络的覆盖控制 被引量:9
20
作者 赵旭 雷霖 代传龙 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2007年第8期62-66,共5页
覆盖控制作为无线传感器网络中的一个基本问题,在国内外已经取得了一些研究成果。根据不同的性质,覆盖控制问题可以划分为不同的类型(如,静态覆盖和动态覆盖、确定性覆盖和随机性覆盖)。主要针对静态覆盖(区域覆盖、点覆盖、栅栏覆盖)... 覆盖控制作为无线传感器网络中的一个基本问题,在国内外已经取得了一些研究成果。根据不同的性质,覆盖控制问题可以划分为不同的类型(如,静态覆盖和动态覆盖、确定性覆盖和随机性覆盖)。主要针对静态覆盖(区域覆盖、点覆盖、栅栏覆盖)问题中一些典型算法,分类进行了描述,并比较了它们之间的优缺点,最后,指出了需要进一步的研究工作。 展开更多
关键词 无线传感器网络 覆盖控制 区域覆盖 算法
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