摄像机视场约束下无人机视觉着舰导引方法

1

作者 祝子程 王彪 +1 位作者 唐超颖 徐贵力 《电光与控制》 CSCD 北大核心 2024年第3期30-35,57,共7页

无人机基于计算机视觉技术进行着舰时,既需要关注自身的飞行轨迹是否合理,也需要注意所对应的视觉特征点在图像空间中的运动是否合理,即需要满足机载摄像机视场等约束。此外,由于海洋风浪等扰动作用,很难整定出合适的参数使视觉特征点... 无人机基于计算机视觉技术进行着舰时,既需要关注自身的飞行轨迹是否合理,也需要注意所对应的视觉特征点在图像空间中的运动是否合理,即需要满足机载摄像机视场等约束。此外,由于海洋风浪等扰动作用,很难整定出合适的参数使视觉特征点以期望的轨迹运动,并使得图像误差以期望的动态过程收敛。针对这些问题,设计了一种将基于tau耦合策略的轨迹规划与IBVS相容的视觉导引方法,同时引入PPC理论以直接描述图像误差收敛的动态过程,并赋予参数整定工作明确直观的物理意义,从而降低参数整定的难度。最后仿真验证了所研究成果的可行性和有效性。 展开更多

关键词 无人机 着舰 tau耦合策略 IBVS PPC 视觉导引 视场约束

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考虑导弹视场约束及落点姿态的协同制导律设计 被引量：1

2

作者 王澍瀚 崔颢 +1 位作者 徐琰珂 郭正玉 《航空兵器》 CSCD 北大核心 2023年第5期17-24,共8页

针对空空导弹协同攻击过程中视场受限的问题,提出一种带有视场角和弹着点姿态约束的协同制导律。在二维平面内建立导弹与机动目标的交战几何模型后,进行制导律的设计。首先,基于时变滑模面,设计视线法向的制导律,选取积分障碍李雅普诺... 针对空空导弹协同攻击过程中视场受限的问题,提出一种带有视场角和弹着点姿态约束的协同制导律。在二维平面内建立导弹与机动目标的交战几何模型后,进行制导律的设计。首先,基于时变滑模面,设计视线法向的制导律,选取积分障碍李雅普诺夫函数,保证导弹在攻击过程始终稳定地跟踪目标,且导弹能以期望的落角攻击目标,选取积分障碍李雅普诺夫函数证明制导律收敛;其次,在对攻击剩余时间进行估计的基础上,设计具有时间约束的制导律,保证导弹在预设时间命中目标。最后,在三种假设情景中进行仿真,验证了制导律的可行性。 展开更多

关键词 协同制导 视场约束 时变滑模面 李雅普诺夫函数 时间约束 制导律 空空导弹

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变体飞行器视场约束协同制导方法

3

作者 黄晓阳 赵斌 周军 《兵器装备工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2023年第10期112-119,共8页

针对视场约束下变体弹群对目标协同围捕攻击问题,基于多智能体一致性理论,提出一种考虑视场约束的弹群协同围捕制导方法。该方法使用弹群制导模型作为被控对象,将导弹速度前置角作为导弹之间通讯的协同变量,在规定的通讯拓扑结构下,利... 针对视场约束下变体弹群对目标协同围捕攻击问题,基于多智能体一致性理论,提出一种考虑视场约束的弹群协同围捕制导方法。该方法使用弹群制导模型作为被控对象,将导弹速度前置角作为导弹之间通讯的协同变量,在规定的通讯拓扑结构下,利用变体巡航导弹可变飞行状态特性,设计得到一种基于“领弹-从弹”架构的变体弹群协同围捕目标策略。针对协同过程中导弹视场受限问题,使用障碍李雅普诺夫函数法,设计得到视场约束下的变体弹群协同制导律,该制导律在李雅普诺夫意义下稳定。仿真结果表明:在目标分别进行匀速直线运动与正弦机动条件下,该制导律能够保证视场约束条件,同时实现有效的协同攻击。 展开更多

关键词 导弹制导 多弹协同 视场约束 障碍李雅普诺夫函数 图论

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视场约束条件下的运动目标定位算法研究 被引量：1

4

作者 徐克虎 王天召 +1 位作者 张波 陈金玉 《计算机测量与控制》 北大核心 2013年第10期2767-2769,共3页

针对某些设备图像采集传感器的局限性和观瞄设备视场的有限范围问题,为了实现运动目标的精确定位,提出了视场约束条件下的运动目标定位算法;根据多个传感器采集到的图像,利用图像拼接融合技术获得大视场图像信息,然后通过人为指示运动... 针对某些设备图像采集传感器的局限性和观瞄设备视场的有限范围问题,为了实现运动目标的精确定位,提出了视场约束条件下的运动目标定位算法;根据多个传感器采集到的图像,利用图像拼接融合技术获得大视场图像信息,然后通过人为指示运动目标的粗略位置,系统根据得到的粗略位置信息将观瞄设备对准所指示的目标运动区域,利用已经存储的模板确定运动目标在视场约束下的精确位置;全搜索精度高,但是耗时长。利用遗传算法提高模板匹配的精度和速度,但是遗传算法存在早熟现象,致使精度不高;将云理论引入到遗传算法,利用正态云模型云滴的随机性和稳定倾向性特点,研究视场约束下的运动目标定位算法;实验仿真结果表明云遗传算法有效地提高定位的精度和速度,相比较遗传算法,云遗传算法的速度提高了40%。 展开更多

关键词 视场约束 运动目标定位 云理论 遗传算法 云遗传

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带有不同视场约束的多导弹分布式协同制导 被引量：8

5

作者 叶鹏鹏 张蛟 +2 位作者 李银伢 戚国庆 盛安冬 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第3期506-515,共10页

针对带有不同视场约束的多导弹,提出一种分布式协同制导策略。各导弹以固定周期与网络中的邻居导弹节点交互剩余距离信息,生成一致性误差。根据导弹视场范围和前置角,采用饱和函数将一致性误差生成协同一致律,以确保相关变量实现状态一... 针对带有不同视场约束的多导弹,提出一种分布式协同制导策略。各导弹以固定周期与网络中的邻居导弹节点交互剩余距离信息,生成一致性误差。根据导弹视场范围和前置角,采用饱和函数将一致性误差生成协同一致律,以确保相关变量实现状态一致。当导弹相关变量状态一致且接近目标后,各导弹断开通信连接,独立导引至目标。依据反馈线性化、图论和矩阵理论,给出协同制导律成立的充分条件。与传统多导弹协同制导研究相比,所提协同制导律能满足导弹各自不同的视场约束要求,且通信负担较小。仿真结果表明,多导弹协同制导实现了对目标的齐射攻击,飞行过程中各导弹能始终锁定目标。 展开更多

关键词 导弹 协同制导 不同视场约束 分布式 饱和函数

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落角与视场约束制导控制一体化策略

6

作者 郭宗易 杨晓宏 +2 位作者 胡冠杰 郭建国 王国庆 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第12期1676-1685,共10页

针对考虑视场(FOV)约束和落角约束的高超声速飞行器高精度打击问题,提出一种基于自适应动态规划(ADP)的新型制导控制一体化(IGC)策略。首先设计一种融合视场角与落角约束的视场角指令,在视场角精确跟踪的同时实现精确命中并满足两种约束... 针对考虑视场(FOV)约束和落角约束的高超声速飞行器高精度打击问题,提出一种基于自适应动态规划(ADP)的新型制导控制一体化(IGC)策略。首先设计一种融合视场角与落角约束的视场角指令,在视场角精确跟踪的同时实现精确命中并满足两种约束,从而将约束问题转化为跟踪问题;然后,借助干扰观测技术估计制导控制一体化模型中不确定性并引入到性能指标设计中,又同时将视场角约束与落角约束考虑进去,设计基于自适应动态规划的制导控制一体化方法。利用ADP的强化学习思想求解出最优控制策略,既保证高超声速飞行器的精准打击,又满足视场角约束与落角约束,而且兼顾了对不确定性的鲁棒性。仿真结果验证了本文所提方法的有效性与优势。 展开更多

关键词 高超声速飞行器 制导控制一体化 视场角约束 落角约束 自适应动态规划

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带视场约束的多飞行器协同导引律

7

作者 刘振宇 刘炳琪 +1 位作者 王继平 杨春伟 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第S02期71-77,共7页

针对带有视场约束的多飞行器协同攻击静止目标问题,提出一种分布式协同导引律。通过速度坐标系下交战运动方程,将非线性运动模型转换为2阶智能体模型、相应的视场约束转换为智能体类速度约束。结合速度约束一致性协议设计了一种到达时... 针对带有视场约束的多飞行器协同攻击静止目标问题,提出一种分布式协同导引律。通过速度坐标系下交战运动方程,将非线性运动模型转换为2阶智能体模型、相应的视场约束转换为智能体类速度约束。结合速度约束一致性协议设计了一种到达时间协同导引律,实现了带视场约束条件下的多飞行器协同攻击。研究结果表明:提出的导引律克服了传统协同导引律存在数值奇点的问题,协同过程不需要进行导引律的切换。通过数值仿真和对比研究验证了所提导引律的有效性,并在测量噪声与通信延迟存在的情况下依然具有稳定的制导性能。 展开更多

关键词 多飞行器 同时到达 协同导引律 带视场约束

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有限视场下的攻击时间和角度多约束制导律

8

作者 王江 刘经纬 +1 位作者 崔晓曦 范卫鹏 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第1期18-27,共10页

针对精确打击任务存在导引头视场受限这一过程约束的制导问题,提出了一种考虑视场限制以及攻击角度和时间多种约束的制导律.首先,在以比例导引项实现精确命中的基础上,利用最优控制理论,采用弹目距离加权控制能耗形式的指标函数,设计了... 针对精确打击任务存在导引头视场受限这一过程约束的制导问题,提出了一种考虑视场限制以及攻击角度和时间多种约束的制导律.首先,在以比例导引项实现精确命中的基础上,利用最优控制理论,采用弹目距离加权控制能耗形式的指标函数,设计了攻击角度控制项,并推导了相应的剩余飞行时间解析预测表达式.其次,基于最优误差动力学方法,设计了攻击时间相关的控制项,保证了攻击时间误差的有限时间收敛.同时,针对导引头视场有限的问题,分析了各控制项对前置角收敛性的影响,利用特定的限制函数确保前置角在整个制导过程中始终处于有效视场内,并给出了前置角的有界性及收敛性证明.数学仿真结果验证了所提出制导律对多约束制导问题的有效性. 展开更多

关键词 最优控制 攻击角度控制 攻击时间控制 视场约束 最优误差动力学

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事件触发机制下具有视场约束的三维协同制导

9

作者 何智川 王江 +2 位作者 范世鹏 王鹏 侯淼 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第3期223-237,共15页

针对多枚反舰导弹同时攻击舰艇目标的实际需求,考虑导引头视场角约束,研究了事件触发控制方式下的时间协同制导问题。基于三维耦合模型提出了一种由三维比例导引律(PNG)和事件触发偏置项组成的三维时间协同制导律,并给出了事件触发条件... 针对多枚反舰导弹同时攻击舰艇目标的实际需求,考虑导引头视场角约束,研究了事件触发控制方式下的时间协同制导问题。基于三维耦合模型提出了一种由三维比例导引律(PNG)和事件触发偏置项组成的三维时间协同制导律,并给出了事件触发条件。该偏置项利用非线性函数来确保总前置角的有界性,以满足导引头的视场角约束,并且通过分布式事件触发一致性协议,使弹群的攻击时间能够收敛到一致,并有效降低协同控制系统更新频率,减少通信资源消耗。基于Lyapunov理论证明了所提出分布式协同制导律的稳定性,且不存在Zeno现象。最后,通过数学仿真验证了所提出的三维协同制导方法的有效性和鲁棒性。 展开更多

关键词 事件触发 视场角约束 时间协同制导 协同通信 不连续通信

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一种考虑视场角约束的自适应偏置比例末制导律设计

10

作者 程云鹏 周昌伟 +2 位作者 严东升 贾平会 颜楚雄 《导弹与航天运载技术（中英文）》 CSCD 北大核心 2023年第4期142-146,共5页

以具有终端落角和侧窗探测范围约束的机动再入飞行器为研究对象,通过设计末制导律来实现飞行器捕获目标后定向打击的目标。针对机动再入飞行器侧窗探测带来的部分探测域缺失问题,首先建立目标的相对运动关系模型,然后建立一种广义偏置... 以具有终端落角和侧窗探测范围约束的机动再入飞行器为研究对象,通过设计末制导律来实现飞行器捕获目标后定向打击的目标。针对机动再入飞行器侧窗探测带来的部分探测域缺失问题,首先建立目标的相对运动关系模型,然后建立一种广义偏置比例导引律,解决了末攻击段导引头视场稳定跟踪问题,在此基础上,设计一种自适应比例系数优化方法,有效提高了飞行器末攻击段的制导精度。最后,通过数值仿真研究表明,该制导方案能够有效解决有限视场约束问题并控制飞行器终端落角范围,具有较高的制导精度。 展开更多

关键词 机动再入飞行器 末制导 视场约束 落角约束

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带有视场角约束的滑模攻击时间控制制导律 被引量：11

11

作者 陈升富 常思江 吴放 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第4期777-787,共11页

为提高攻击时间控制制导律的鲁棒性和工程适应性,以弹目拦截几何关系为基础,采用滑模技术设计了一种带导引头视场角约束的无奇点攻击时间控制制导律。通过Lyapunov理论证明了该制导律的稳定性和收敛性。理论分析及仿真结果表明:当攻击... 为提高攻击时间控制制导律的鲁棒性和工程适应性,以弹目拦截几何关系为基础,采用滑模技术设计了一种带导引头视场角约束的无奇点攻击时间控制制导律。通过Lyapunov理论证明了该制导律的稳定性和收敛性。理论分析及仿真结果表明:当攻击时间误差变为0 s时,该制导律可演变成纯比例导引律,末端需用过载变化平缓、命中点处为0 g;所设计制导律可有效实现静止目标拦截、多导弹协同攻击等场合的攻击时间控制。 展开更多

关键词 导弹 攻击时间控制 视场角约束 滑模控制 比例导引法

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考虑视场角约束下的攻击时间控制制导律 被引量：2

12

作者 陈升富 刘丹 常思江 《弹道学报》 EI CSCD 北大核心 2018年第4期7-12,共6页

为了实现视场角约束下的攻击时间控制,基于导弹-目标相对运动模型,对考虑视场角约束下的攻击时间控制制导问题开展了研究。建立了以攻击时间误差和前置角收敛到0为准则的攻击时间控制模型。在比例导引法的基础上,采用附加偏置控制项的形... 为了实现视场角约束下的攻击时间控制,基于导弹-目标相对运动模型,对考虑视场角约束下的攻击时间控制制导问题开展了研究。建立了以攻击时间误差和前置角收敛到0为准则的攻击时间控制模型。在比例导引法的基础上,采用附加偏置控制项的形式,在考虑视场角约束条件下设计了无奇点的攻击时间控制制导律。该制导律具有一定的最优性,攻击时间误差先于前置角收敛到0,制导加速度指令最终也收敛为0。采用Lyapunov稳定性理论,证明了该攻击时间控制制导律的稳定性。仿真结果表明,该制导律能够有效实现视场角约束下的攻击时间控制。 展开更多

关键词 导弹 攻击时间控制 比例导引法 视场角约束

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视场约束下攻击角度及时间控制三维协同制导 被引量：3

13

作者 王鹏 陈万春 陈中原 《战术导弹技术》 北大核心 2022年第4期30-40,共11页

针对导弹有视场角约束、攻击角度约束以及攻击时间约束等多约束条件下的制导问题,基于虚拟命中点策略,提出了一种两阶段三维空间多约束协同制导律。基于障碍李雅普诺夫函数,设计了满足视场角约束的期望攻击角度的三维制导方案。利用快... 针对导弹有视场角约束、攻击角度约束以及攻击时间约束等多约束条件下的制导问题,基于虚拟命中点策略,提出了一种两阶段三维空间多约束协同制导律。基于障碍李雅普诺夫函数,设计了满足视场角约束的期望攻击角度的三维制导方案。利用快速迭代算法构造出满足期望时间约束的虚拟命中点,将制导过程分为满足视场角约束的期望攻击角度制导(FOV-constrained IACG)和比例导引制导(PNG)两个阶段。基于空间交战几何关系,给出了等效最大视场角计算方法,保证视场角全程满足约束。分析表明,当满足攻击角度约束和攻击时间约束后,对于静止目标可采用PNG制导继续满足上述约束。仿真结果表明,所提出的制导律能够解决三维空间中多弹对静止目标的期望攻击角度及时间,且满足视场角约束的协同攻击问题。 展开更多

关键词 协同制导 视场角约束 期望攻击角度 比例导引 三维制导律 角度约束 时间约束 协同攻击

原文传递

考虑导引头视场角和落角约束的制导方法 被引量：10

14

作者 张道驰 孙静 +1 位作者 温求遒 夏群利 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第5期452-457,共6页

针对空地武器采用最优弹道成型制导律进行大落角攻击时易造成导引头跟踪误差角大于其视场角而丢失目标的问题,提出一种满足导弹导引头视场角约束和落角约束的制导方法.基于线性化模型和小角假设,得到了导引头跟踪误差角的解析表达式,分... 针对空地武器采用最优弹道成型制导律进行大落角攻击时易造成导引头跟踪误差角大于其视场角而丢失目标的问题,提出一种满足导弹导引头视场角约束和落角约束的制导方法.基于线性化模型和小角假设,得到了导引头跟踪误差角的解析表达式,分析了影响导引头跟踪误差角的因素及最大跟踪误差角的取值范围.在此基础上,针对不同空地武器提出了通过改变末制导初始弹目视线角或放松落角约束的方式满足导引头视场角约束的制导方法,并给出了初始弹目视线角的取值原则及最大允许落角的计算方法.通过仿真校验,证明了导引头跟踪误差角的解析解的正确性及制导方法的可行性. 展开更多

关键词 视场角约束 落角约束 导引头误差角 空地武器

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考虑视场角约束的三维时间控制制导律 被引量：4

15

作者 阮聪 温求遒 张文杰 《航空兵器》 CSCD 北大核心 2021年第1期34-38,共5页

本文针对常规制导弹药的饱和式攻击问题,提出了一种带有空间视场角约束的三维时间控制制导律,建立了三维空间中的制导拦截几何模型。基于三维比例导引律,考虑偏航和俯仰通道的耦合,采用滑模控制技术设计了满足空间视场角约束的附加时间... 本文针对常规制导弹药的饱和式攻击问题,提出了一种带有空间视场角约束的三维时间控制制导律,建立了三维空间中的制导拦截几何模型。基于三维比例导引律,考虑偏航和俯仰通道的耦合,采用滑模控制技术设计了满足空间视场角约束的附加时间误差反馈控制项,以保证制导弹药在满足空间视场角约束的前提下精确命中目标。通过李雅普诺夫稳定性原理,证明了所提三维时间控制制导律的稳定性,最后,不同条件的仿真对比验证了所设计制导律的有效性。 展开更多

关键词 制导律 滑模控制 视场角约束 攻击时间控制 制导弹药

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联合攻角约束视场角和落角的末制导律设计 被引量：6

16

作者 曾耀华 谷永艳 李娟 《航天控制》 CSCD 北大核心 2018年第1期14-18,29,共6页

以期望落角击中目标能增强弹药毁伤目标效能,传统比例导引不能对落角进行控制,因此,提出以带重力补偿的比例导引律为基础,设计了基于变参数滑模调节项和视线偏差比例项组成的落角约束变结构偏置项,构成了比例导引加偏置项形式的末制导... 以期望落角击中目标能增强弹药毁伤目标效能,传统比例导引不能对落角进行控制,因此,提出以带重力补偿的比例导引律为基础,设计了基于变参数滑模调节项和视线偏差比例项组成的落角约束变结构偏置项,构成了比例导引加偏置项形式的末制导律。设计了指数形式视场角约束带通型系数,乘上偏置项约束视场角,并可设置缓冲区限制该系数作用范围,限制偏置项值在允许极限攻角对应极限过载内以约束攻角。通过对比仿真,验证了该末制导律的有效性和鲁棒性,表明了本方法具有更小的落角偏差和末端攻角又不失高制导精度,对剩余时间估计误差容忍性更好,同时保证视场角不超限,有利于导引头持续跟踪目标。 展开更多

关键词 落角约束 比例导引 视场角约束 滑模变结构 末制导律

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视场受限制导与控制一体化设计 被引量：3

17

作者 田宏亮 许晓艳 《航空科学技术》 2017年第5期67-73,共7页

针对拦截弹视场受限问题,提出了一种基于动态面控制和自适应扩张状态观测器(ESO)的制导控制一体化(IGC)设计方法。首先,建立基于目标拦截过程的拦截弹运动方程和非线性动力学方程的IGC模型;其次,设计自适应ESO估计导弹自身信息干扰和目... 针对拦截弹视场受限问题,提出了一种基于动态面控制和自适应扩张状态观测器(ESO)的制导控制一体化(IGC)设计方法。首先,建立基于目标拦截过程的拦截弹运动方程和非线性动力学方程的IGC模型;其次,设计自适应ESO估计导弹自身信息干扰和目标加速度误差。然后,设计基于动态面控制的IGC算法获取虚拟控制力矩,并利用李雅普诺夫(Lyapunov)理论证明系统稳定性。仿真结果表明,所设计的IGC算法能够实现在视场受限情况下稳定制导和控制导弹姿态,满足动能碰撞杀伤目标的要求,可用于导弹制导和控制系统设计。 展开更多

关键词 制导 控制 一体化算法 视场约束 动态面

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基于云台相机的旋翼无人机视觉伺服方法研究

18

作者 杨明晔 刘婷婷 付贵 《电光与控制》 CSCD 北大核心 2023年第12期108-114,共7页

针对旋翼无人机视觉伺服中相机视场范围过小等问题,提出一种基于云台相机的视觉伺服控制方法,实现了旋翼无人机在经典视觉伺服视场外位置的定点悬停控制。首先建立了云台相机的图像特征运动学模型,设计了基于云台相机的旋翼无人机视觉... 针对旋翼无人机视觉伺服中相机视场范围过小等问题,提出一种基于云台相机的视觉伺服控制方法,实现了旋翼无人机在经典视觉伺服视场外位置的定点悬停控制。首先建立了云台相机的图像特征运动学模型,设计了基于云台相机的旋翼无人机视觉伺服控制方法,并将模糊PID算法融入云台控制,旨在提高响应速度。分别进行了近目标点和中远目标点的旋翼无人机视觉伺服定点悬停仿真。仿真结果表明,所提方法大幅扩大了旋翼无人机视觉伺服控制的视野范围,扩展了无人机视觉伺服的应用场景。 展开更多

关键词 视觉伺服 云台相机 旋翼无人机 视场约束

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拦截机动目标的多约束下协同制导律

19

作者 吴盘龙 王勇 +1 位作者 钟俊 何雨飞 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2023年第11期1142-1149,共8页

为使多空空导弹以不同的落角同时命中机动目标的不同关键部位,提出一带有落角约束和视场角约束的三维协同制导律。首先在导弹的偏航和俯仰平面分别运用二次型最优控制的黎卡提方程推导了带有落角约束的加速度指令,以确保导弹按期望的落... 为使多空空导弹以不同的落角同时命中机动目标的不同关键部位,提出一带有落角约束和视场角约束的三维协同制导律。首先在导弹的偏航和俯仰平面分别运用二次型最优控制的黎卡提方程推导了带有落角约束的加速度指令,以确保导弹按期望的落向和落角打击目标。其次采用可控开关反向原加速度指令的方法,对视场角进行修正,确保目标始终在导弹视场内。然后基于有限时间一致性理论,在落角约束与视场角约束的基础上设计了具有时变导引系数的协同制导律,使各导弹同时击中机动目标。最后通过仿真验证了所设计的多约束条件协同制导律的有效性与正确性,相比于比例导引可以实现对目标不同方位的协同打击,脱靶量小于0.41 m,落角落向误差均小于0.23°,时间误差在0.1 s以内,并有效避免了机动指令的抖振现象。 展开更多

关键词 协同制导律 落角约束 视场角约束 剩余飞行时间 时间一致性

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考虑视场角的飞行时间和末端倾角控制导引律 被引量：1

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作者 康珅 赵洪 +2 位作者 卜奎晨 高峰 钟婧佳 《导弹与航天运载技术》 CSCD 北大核心 2020年第5期58-61,66,共5页

针对飞行器飞行时间和末端倾角控制问题,采用时间多项式设计前置角变化规律,提出了一种带有飞行时间和末端倾角约束的导引律,同时给出了一种基于指令限幅的视场角约束方法。首先设计前置角边界条件,保留多项式中两个自由系数,之后采用... 针对飞行器飞行时间和末端倾角控制问题,采用时间多项式设计前置角变化规律,提出了一种带有飞行时间和末端倾角约束的导引律,同时给出了一种基于指令限幅的视场角约束方法。首先设计前置角边界条件,保留多项式中两个自由系数,之后采用线性化模型推导了满足飞行时间和末端倾角约束的系数解析解,并设计了在线更新方法提高系数在非线性模型中的适应性,并设计了指令限幅机制用于满足制导过程中的视场角约束。最后通过数值仿真验证了所提出的导引和视场角约束方法的有效性。 展开更多

关键词 飞行时间约束 末端倾角约束 视场角约束 导引律

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