基于连续可微采样的无人机多向视点规划

1

作者 吴华 徐肖顺 白晓静 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2024年第3期1161-1170,共10页

无人机在各种工业基础设施的自主巡检中,需要为大型复杂待巡检对象设计大量的数据采集航点,以获取高质量的全覆盖影像数据。逐点飞行作业能耗高采集效率低,限制了无人机大规模的工业应用。为了优化飞行作业模式,有效提升巡检效率,针对... 无人机在各种工业基础设施的自主巡检中,需要为大型复杂待巡检对象设计大量的数据采集航点,以获取高质量的全覆盖影像数据。逐点飞行作业能耗高采集效率低,限制了无人机大规模的工业应用。为了优化飞行作业模式,有效提升巡检效率,针对已知待巡检复杂设备结构提出一种全新的多向视点规划算法——连续可微采样的无人机多向视点规划算法(MD-VPP)。该方法在满足全面覆盖巡视目标以及数据采集质量要求的前提下,大幅减少航点数量。首先,将云台俯仰角、偏航角和相机成像面积作为约束条件,构建视点采集连续可微的视图质量目标函数,优化求解候选视点集;然后利用贪心算法求解全覆盖待巡检对象的航点位姿。通过实验对比分析了针对不同巡检对象的航点数量和航点数减少率,相比领域内其他优秀方法,所提方法在确保全覆盖的前提下航点数量至少降低77%,极大地提升了无人机单次作业的数据采集效率。 展开更多

关键词 多视角 视点规划 全覆盖 无人机巡检

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航空叶片形貌高精度结构光扫描视点规划 被引量：1

2

作者 李茂月 蔡东辰 +1 位作者 赵伟翔 肖桂风 《中国光学（中英文）》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第4期802-815,共14页

航空发动机叶片的加工质量与检测精度对于叶片的使用寿命有着十分重要的影响。本文提出一种基于结构光的高精度扫描视点规划方法以提高叶片检测精度。首先,对叶片整体尺寸进行粗扫描,获取粗模型数据,并根据相机分辨率与采集精度确定视... 航空发动机叶片的加工质量与检测精度对于叶片的使用寿命有着十分重要的影响。本文提出一种基于结构光的高精度扫描视点规划方法以提高叶片检测精度。首先,对叶片整体尺寸进行粗扫描,获取粗模型数据,并根据相机分辨率与采集精度确定视野范围。其次,利用改进Angle Criterion算法进行边界提取,根据边界坐标与视野范围完成边界分割点的确定,利用曲面的截面线法对粗模型进行切片,根据切片结果确定内部分割点,从而完成点云均匀分割。然后,对分割后的点云数据建立有向包围盒获取中心点坐标,并对其法向量进行统计,确定主法线方向,从而生成高精度扫描的视点坐标。最后,对叶片进行表面形貌检测验证,实验结果表明,与超体素分割的视点采集结果相比,本文方法的平均标准差降低了0.0054 mm,且采集视点减少了1/3。提出的视点规划方法在薄壁叶片在机加工检测领域具有良好的应用前景。 展开更多

关键词 视点规划 边界提取 点云分割 法向量统计 薄壁叶片

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基于深度学习初始位姿估计的机器人摄影测量视点规划 被引量：1

3

作者 姜涛 崔海华 +1 位作者 程筱胜 田威 《自动化学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第11期2326-2337,共12页

针对机器人摄影测量中离线规划受初始位姿标定影响的问题,提出融合初始位姿估计的机器人摄影测量系统视点规划方法.首先构建基于YOLO(You only look once)的深度学习网络估计被测对象3D包围盒,利用PNP(Perspective-N-point)算法快速求... 针对机器人摄影测量中离线规划受初始位姿标定影响的问题,提出融合初始位姿估计的机器人摄影测量系统视点规划方法.首先构建基于YOLO(You only look once)的深度学习网络估计被测对象3D包围盒,利用PNP(Perspective-N-point)算法快速求解对象姿态;然后随机生成机器人无奇异无碰撞的视点,基于相机成像的2D-3D正逆性映射,根据深度原则计算每个视角下目标可见性矩阵;最后,引入熵权法,以最小化重建信息熵为目标建立优化模型,并基于旅行商问题(Travelling saleman problem,TSP)模型规划机器人路径.结果表明,利用深度学习估计的平移误差低于5 mm,角度误差低于2°.考虑熵权的视点规划方法提高了摄影测量质量,融合深度学习初始姿态的摄影测量系统提高了重建效率.利用本算法对典型零件进行摄影测量质量和效率的验证,均获得优异的位姿估计和重建效果.提出的算法适用于实际工程应用,尤其是快速稀疏摄影重建,促进了工业摄影测量速度与自动化程度提升. 展开更多

关键词 摄影测量 机器人 深度学习 视点规划 可见性矩阵 熵权法

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复杂曲面零件面结构光扫描视点规划 被引量：6

4

作者 任明阳 王立忠 +1 位作者 赵建博 唐正宗 《中国光学（中英文）》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第1期113-126,共14页

为了实现复杂曲面零件高效自动化测量,本文提出了一种基于改进栅格法的面结构光扫描视点规划方法,并将其应用在汽车复杂曲面零件自动化测量中。首先,针对人工示教视点冗余严重,扫描完整性差的问题,提出了一种基于改进栅格法的面结构光... 为了实现复杂曲面零件高效自动化测量,本文提出了一种基于改进栅格法的面结构光扫描视点规划方法,并将其应用在汽车复杂曲面零件自动化测量中。首先,针对人工示教视点冗余严重,扫描完整性差的问题,提出了一种基于改进栅格法的面结构光扫描视点规划算法,根据面结构光扫描仪的有效测量范围,确定栅格尺寸,改进候选视点生成策略,并通过扫描仪的测量约束条件得到候选视点的有效测量范围,利用视点质量评价函数确定最优视点。其次,针对视点规划过程中算法耗时长,特征重建精度低的问题,采用体素网格法简化模型,通过八叉树算法分割复杂曲面模型,根据法向量一致性误差确定体素网格尺寸,并且对于几何特征不同的模型,分析权重系数对扫描质量的影响,给出最佳权重系数。最后,进行了汽车钣金件和减速器壳体扫描视点规划和测量实验。结果表明,汽车钣金件视点规划耗时21.93 s,扫描完整性为99.124%,扫描精度为0.025 mm;汽车减速器壳体视点规划耗时158.29 s,扫描完整性为93.231%,扫描精度为0.032 mm。本方法能快速完成复杂曲面视点规划,并且采用规划视点扫描的模型完整性好,精度高,能够满足复杂曲面零件自动测量的要求。 展开更多

关键词 复杂曲面 结构光 视点规划 栅格法 质量评价函数

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自遮挡物体线激光测量视点规划 被引量：4

5

作者 陈天凡 高诚辉 何炳蔚 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第10期1370-1376,共7页

针对未知自遮挡物体的测量和三维重建问题,提出利用Kinect Fusion技术快速重建和线激光精密测量相结合的视点规划新方法。应用Kinect Fusion技术快速获取未知自遮挡物体表面的深度信息模型,研究提出轮廓表面的截面特征信息提取方法,在... 针对未知自遮挡物体的测量和三维重建问题,提出利用Kinect Fusion技术快速重建和线激光精密测量相结合的视点规划新方法。应用Kinect Fusion技术快速获取未知自遮挡物体表面的深度信息模型,研究提出轮廓表面的截面特征信息提取方法,在此基础上分析轮廓表面的截面形状特征,根据五自由度线激光测量系统的左右方向和上下方向测量可视性判断,在最佳测量范围内进行线激光测量全局视点规划,准确、快速消除自遮挡和点云孔洞,最后获得重建精度高的三维物体表面。经过自遮挡物体重建实验,验证了所提方法的可行性及有效性。 展开更多

关键词 机器视觉 视点规划 自遮挡 KINECT FUSION 线激光

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面向未知物体自动测量和重建的视点规划方法 被引量：7

6

作者 何炳蔚 周小龙 《计算机辅助设计与图形学学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第8期1374-1381,共8页

针对未知三维物体自动测量和重建问题,提出一种基于视觉系统极限可视区域的新颖视点规划方法.首先确定单目线激光视觉测量系统的最佳可视测量区域,结合初始视点下所获模型的边界区域信息构造未知空间的极限可视表面模型,并以此表面作为... 针对未知三维物体自动测量和重建问题,提出一种基于视觉系统极限可视区域的新颖视点规划方法.首先确定单目线激光视觉测量系统的最佳可视测量区域,结合初始视点下所获模型的边界区域信息构造未知空间的极限可视表面模型,并以此表面作为未知物体的预测曲面模型;然后确定下一视点预测曲线的可视性,将左右规划进程中能获取最大可视曲线长度的位置定义为下一最优视点的参考位置,通过比较左右参考位置下所获可视面积的大小,取大者所在位置作为下一视点的最终位置.最后通过对实体模型重建,验证了文中方法的可行性及有效性. 展开更多

关键词 三维重建 视点规划 极限面 下一最优视点

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基于单目视觉可视空间的视点规划方法 被引量：3

7

作者 何炳蔚 周小龙 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第2期390-396,共7页

通过确定单目线激光视觉测量系统的可视区域,提出将系统可视区域与未知模型极限面相结合的未知三维模型自动重建新方法。依据初始视点下所获模型信息,构造未知空间的极限面模型,结合系统可视区域确定下一视点的可视性区间,并将可视性区... 通过确定单目线激光视觉测量系统的可视区域,提出将系统可视区域与未知模型极限面相结合的未知三维模型自动重建新方法。依据初始视点下所获模型信息,构造未知空间的极限面模型,结合系统可视区域确定下一视点的可视性区间,并将可视性区间内能获取最大极限面面积的位置定为下一个最优视点的位置。最后,通过对实体模型的自动重构,验证方法的可行性及有效性。 展开更多

关键词 视点规划 传感器规划 极限面 3D重建 下一最优视点

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基于可视空间的未知三维物体自动建模视点规划方法研究 被引量：3

8

作者 何炳蔚 周小龙 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第7期1552-1559,共8页

视点规划在三维物体模型自动测量和重建过程中起很重要的作用。本文通过确定线激光视觉测量系统的可视区域,提出将系统可视区域与模型趋势面相结合的未知模型三维自动重建新方法。依据初始视点下所获模型信息,结合可视区域以及趋势面模... 视点规划在三维物体模型自动测量和重建过程中起很重要的作用。本文通过确定线激光视觉测量系统的可视区域,提出将系统可视区域与模型趋势面相结合的未知模型三维自动重建新方法。依据初始视点下所获模型信息,结合可视区域以及趋势面模型确定出有效视点的空间位置参数,并通过比较这些视点下所获模型的曲面面积,将所获面积最大者的位置定为下一个最优视点的位置。最后,通过实体模型的自动重构,验证方法的可行性及有效性。 展开更多

关键词 视点规划 传感器规划 趋势面 3D重建 下一最优视点

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物体三维数字化中消除遮挡孔洞的视点规划方法研究 被引量：1

9

作者 陈天凡 高诚辉 何炳蔚 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第21期2585-2590,共6页

针对视点规划研究中的遮挡与孔洞问题,提出了通过建立点云孔洞边界点最小包容盒来有效消除遮挡孔洞的新方法。把视点规划分为侧面信息激光扫描视点规划和遮挡孔洞表面扫描视点规划,以孔洞边界点最小二乘平面的平行面为视觉系统扫描遮挡... 针对视点规划研究中的遮挡与孔洞问题,提出了通过建立点云孔洞边界点最小包容盒来有效消除遮挡孔洞的新方法。把视点规划分为侧面信息激光扫描视点规划和遮挡孔洞表面扫描视点规划,以孔洞边界点最小二乘平面的平行面为视觉系统扫描遮挡孔洞表面的运动平面,视觉系统的平移运动范围大于最小包容盒的四周平面范围,对孔洞轮廓表面进行点云数据采集。最后通过实例验证了所提方法的有效性。 展开更多

关键词 机器视觉 视点规划 最小包容盒 遮挡孔洞

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监测系统中多CCD传感器视点规划问题研究 被引量：1

10

作者 蔡涛 王先培 +1 位作者 赵强 杨同忠 《测试技术学报》 2010年第4期339-343,共5页

针对在线监测系统中的多CCD传感器视点规划问题展开深入探讨,并提出一种多CCD传感器位置优化算法.在确定了CCD传感器视点参数范围以及与三维重建点误差关系的基础上,根据不确定性的评定准则进行CCD传感器规划,找到使三维重建点误差最小... 针对在线监测系统中的多CCD传感器视点规划问题展开深入探讨,并提出一种多CCD传感器位置优化算法.在确定了CCD传感器视点参数范围以及与三维重建点误差关系的基础上,根据不确定性的评定准则进行CCD传感器规划,找到使三维重建点误差最小的最佳摄像机视点参数.由于多CCD传感器规划问题是一个组合优化问题,难以通过数学计算获得传感器的最优位置,故算法采用启发式的并行搜索算法——遗传蚁群算法,对CCD传感器视点位置参数,即3个位置自由度的解空间进行自动搜索,得到使误差不确定度最小的最优位置,实现在线监测系统中的多CCD传感器规划.采用仿真实验验证了算法的可行性. 展开更多

关键词 CCD 传感器 视点规划

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用于自动三维测量的自终止视点规划方法 被引量：2

11

作者 何炳蔚 《测试技术学报》 2007年第2期163-169,共7页

在摄影测量和目标识别等计算机视觉的应用中,为了提高对未知对象的三维测量或定位精度,有必要采用传感器规划策略预先对视觉装置的参数进行规划,寻找下一个最优视点,从而保证视觉装置更有效地完成视觉任务.本文提出了一种具有自终止特... 在摄影测量和目标识别等计算机视觉的应用中,为了提高对未知对象的三维测量或定位精度,有必要采用传感器规划策略预先对视觉装置的参数进行规划,寻找下一个最优视点,从而保证视觉装置更有效地完成视觉任务.本文提出了一种具有自终止特性的对未知物体模型自动三维测量的视点两步规划方法.利用群矢量链方法获得视觉传感器在下一个视点的观测方向;而视觉传感器的空间位置是通过计算矢量场内的边界积分获得.另外,为了使测量规划过程具有自终止特性,提出由测量所得的点云直接计算出物体体积的方法,并根据连续两个视点下物体体积的变化量作为终止测量的依据.实验结果表明,该视点规划方法是可行而且有效的. 展开更多

关键词 视觉传感器 视点规划 3D模型 最优视点 群矢量链 自终止

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一种具有自终止特性的视点规划方法 被引量：1

12

作者 何炳蔚 《中国图象图形学报》 CSCD 北大核心 2006年第12期1827-1833,共7页

提出了一种具有自终止特性的对未知物体模型自动3维测量的视点规划方法。首先在寻找最优视点阶段,利用群矢量链方法获得视觉传感器在下一个视点的观测方向,而视觉传感器在空间的确切位置参数是通过计算矢量场内的边界积分获得,其中获得... 提出了一种具有自终止特性的对未知物体模型自动3维测量的视点规划方法。首先在寻找最优视点阶段,利用群矢量链方法获得视觉传感器在下一个视点的观测方向,而视觉传感器在空间的确切位置参数是通过计算矢量场内的边界积分获得,其中获得最大边界积分的空间位置被定为下一个最优视点。同时为了保证对未知物体模型自动3维测量过程具有自终止特性,根据高斯定理,提出由测量所得的点云直接计算出物体体积的方法,并将连续两个视点下物体体积的变化量作为终止测量的依据来判断规划过程是否需要终止或继续。实验结果表明,该具有自终止特性的视点规划方法是可行而且有效的。 展开更多

关键词 视点规划 3D模型 下一个最优视点 群矢量链 自终止

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面向未知三维物体自动建模的视点规划方法研究 被引量：1

13

作者 何炳蔚 周小龙 《中国工程机械学报》 2008年第4期494-498,共5页

提出了1种面向未知三维物体模型的自动测量新方法,重点介绍了视点的规划策略及算法.首先根据线激光视觉测量系统的可视区域,提出1种视点规划策略.并通过比较4个视点的未知区域体积,取区域体积最大者作为下1个最优视点的位置.实验结果表... 提出了1种面向未知三维物体模型的自动测量新方法,重点介绍了视点的规划策略及算法.首先根据线激光视觉测量系统的可视区域,提出1种视点规划策略.并通过比较4个视点的未知区域体积,取区域体积最大者作为下1个最优视点的位置.实验结果表明,提出的算法是可行且有效的. 展开更多

关键词 视点规划 传感器规划 3D重建 下一最优视点

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物体三维数字化中的机器视觉视点规划方法

14

作者 陈天凡 高诚辉 何炳蔚 《中国工程机械学报》 2012年第4期429-433,共5页

介绍了机器视觉系统的组成,对视点规划方法进行分类,分别阐述了基于模型和未知模型的视点规划方法研究情况,分析目前视点规划研究中需要解决的遮挡问题,最后展望了视点规划的研究方向.

关键词 机器视觉 视点规划 视觉传感器 遮挡

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考虑镜面反射和阴影的复杂曲面测量视点规划

15

作者 罗晨 邵佳丰 +2 位作者 王伟 张刚 周怡君 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第15期304-315,共12页

针对复杂曲面金属零件三维形貌测量的反光与自遮挡现象,提出一种面向复杂曲面光学测量的视点规划方法。方法具体分析了光线可达角度约束、视场和投影域约束、景深约束、遮挡约束和灰度值约束(反光或阴影),并定义测量质量参数,结合测量... 针对复杂曲面金属零件三维形貌测量的反光与自遮挡现象,提出一种面向复杂曲面光学测量的视点规划方法。方法具体分析了光线可达角度约束、视场和投影域约束、景深约束、遮挡约束和灰度值约束(反光或阴影),并定义测量质量参数,结合测量覆盖率,建立了复杂曲面测量视点规划模型。由于模型的可行域空间庞大,提出了由基于生成再检测模式的粗规划和基于可视锥的精规划组成的视点规划求解方法,最后根据实际测量环境对叶轮离散模型进行了仿真研究得到测量视点,并通过实测试验验证仿真结果。结果表明:仿真结果的测量覆盖率可达96.19%,测量质量指标可达85.24%,实际试验能完整重构出叶轮形貌,验证了方法的可行性。 展开更多

关键词 机器视觉 三维测量 视点规划 复杂曲面零件 生成再检测模式

原文传递

模型自适应的扫描视点自动规划

16

作者 杨国庆 王立忠 +4 位作者 任茂栋 徐建宁 赵建博 王森 李壮壮 《中国光学（中英文）》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第5期1125-1138,共14页

当进行扫描重建时,示教扫描繁琐且通用性差,目前视点规划的重点依然是自动获取覆盖模型的最少视点集。为了实现对不同复杂程度零部件的自动化三维扫描重建,本文对视点规划过程中可能发生的视点冗余、视点遮挡、双目重建约束等问题进行... 当进行扫描重建时,示教扫描繁琐且通用性差,目前视点规划的重点依然是自动获取覆盖模型的最少视点集。为了实现对不同复杂程度零部件的自动化三维扫描重建,本文对视点规划过程中可能发生的视点冗余、视点遮挡、双目重建约束等问题进行研究。首先,针对现有视点规划难以对模型进行完整扫描的问题,通过分析面结构光扫描特性,对Lloyd’s算法进行改进,提出使用欧式距离和法向量偏差的能量函数对模型进行Voronoi划分,生成初始扫描视点。接着,针对视点冗余问题,提出了对初始扫描视点进行分裂的迭代算法。最后,针对生成的视点容易产生遮挡的问题,提出了一种视线去遮挡策略,并以提高模型覆盖率为目的,提出了使用追扫视点的方法。实验结果表明:在最佳视点数量下,对于汽车铸件和壳体的覆盖率达到了94%以上,对于简单曲面汽车钣金的覆盖率达到了99.5%以上,并实现了汽车转向节的自动规划扫描,满足视点自动规划的覆盖率和效率以及对不同复杂程度零件的适应性要求。 展开更多

关键词 视点规划 VORONOI划分 视点冗余 视点遮挡 双目约束

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面向复杂立体石雕的机器人面扫描视点规划

17

作者 秦光林 崔长彩 +1 位作者 尹方辰 黄辉 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第8期22-33,共12页

目前,在机器人石雕环节缺少对工件表面的质量检测,无法保证后续的机器人磨抛精度,从而导致产品报废。因此,提出了一种基于截面线点云的机器人面扫描视点规划新方法,并将其应用在复杂立体石雕自动化测量中。首先,采用单因素试验和中心组... 目前,在机器人石雕环节缺少对工件表面的质量检测,无法保证后续的机器人磨抛精度,从而导致产品报废。因此,提出了一种基于截面线点云的机器人面扫描视点规划新方法,并将其应用在复杂立体石雕自动化测量中。首先,采用单因素试验和中心组合设计响应面法确定最优扫描工艺参数。其次,利用最小外接圆柱确定截面线数量,并探究截面线不同采样方式对扫描质量的影响,选取等弧长采样获得扫描视点,通过向量叉乘和分离轴理论对扫描视点进行遮挡和碰撞检测,对存在遮挡与碰撞的视点进行优化,针对扫描过程中由于频繁变换扫描方向导致扫描效率降低的问题,提出了一种生长聚类算法优化扫描方向。此外,为了保证整个扫描过程的连续性,在两相邻扫描路径之间引入旋转扫描。最后,进行了弥勒佛(260 mm×210 mm×560 mm)扫描视点规划和测量试验,结果表明,整体扫描耗时152 s,扫描完整性100%,扫描精度0.26 mm。所提方法能快速完成复杂立体石雕的三维扫描,采用规划视点扫描的模型完整性好、精度高,能够满足复杂立体石雕自动化测量要求。 展开更多

关键词 复杂立体石雕 机器人面扫描 最优扫描工艺 视点规划 旋转扫描

原文传递

面向未知复杂曲面的视点自主规划方法 被引量：2

18

作者 苏成志 金俊杰 +3 位作者 毛英坤 丁诗祺 王恩国 蔡梦想 《机床与液压》 北大核心 2022年第9期103-111,共9页

针对未知复杂曲面的视点规划问题,提出一种基于边界检验进行视点自主规划的方法。基于初始视点采集的曲面点云数据建立网格模型,依据边界边与三角形的关联属性,提取当前网格模型的边界;基于边界边之间的连通性和边界的封闭性,聚类闭合边... 针对未知复杂曲面的视点规划问题,提出一种基于边界检验进行视点自主规划的方法。基于初始视点采集的曲面点云数据建立网格模型,依据边界边与三角形的关联属性,提取当前网格模型的边界;基于边界边之间的连通性和边界的封闭性,聚类闭合边界,进而根据闭合边界的相对长短区分外边界与孔洞边界;将外边界依据边界间方向向量的夹角偏差进行分段,对应不同潜在趋势面,采用二次曲面拟合估计趋势面并求导计算法矢,结合主成分分析法确定边界最大主成分方向进行视点规划;然后基于孔洞的中心、大小与中心的法向量规划孔洞区域的观测视点;最后使用规划的外边界和孔洞的视点观测当前模型边界,进行真伪边界判断自主决策视点规划是否终止。以汽车后保险杠为规划对象,试验结果表明:该方法能够自主实现未知复杂曲面三维测量时的视点规划任务,平均每个视点规划用时67 ms,总体建模时间用时约6 min;累积覆盖率达到100%,在扫描时间和完整性方面具有良好性能。 展开更多

关键词 复杂曲面 视点自主规划 边界检验 边界提取 趋势面

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自动3维重构中确定下一最优视点的方法研究 被引量：4

19

作者 姚兴田 吴亮亮 +1 位作者 马永林 张磊 《江西师范大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2013年第6期569-573,共5页

提出了基于牛顿万有引力定律矢量场的当前视点下曲面积分最大化的方法,以确定下一最优视点的3维空间位置.在该方法中采用斯托克斯公式计算边界曲线积分的途径间接获得曲面积分,从而方便地确定了视点的位置数据.实验结果表明:该文提出的... 提出了基于牛顿万有引力定律矢量场的当前视点下曲面积分最大化的方法,以确定下一最优视点的3维空间位置.在该方法中采用斯托克斯公式计算边界曲线积分的途径间接获得曲面积分,从而方便地确定了视点的位置数据.实验结果表明:该文提出的下一最优视点的确定方法可使机器人自动实现多视点规划,同时解决了单视点规划下存在采集盲区的问题. 展开更多

关键词 视点规划 下一最优视点 自动3维重构

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基于无人地面车辆补充采集的三维重构模型优化

20

作者 杨东辉 王昱昊 《汽车安全与节能学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第5期650-659,共10页

为解决无人机单独采集图像生成三维(3D)重构模型存在破损和孔洞的问题,提出了一种基于无人地面车辆补充采集的3D模型优化方法。该方法耦合基于模型分辨率、三角网格结构和人工选点3种方法提取待优化区域,生成3D包围框和法向量信息,并利... 为解决无人机单独采集图像生成三维(3D)重构模型存在破损和孔洞的问题,提出了一种基于无人地面车辆补充采集的3D模型优化方法。该方法耦合基于模型分辨率、三角网格结构和人工选点3种方法提取待优化区域,生成3D包围框和法向量信息,并利用3D重构质量启发式方法生成补充采集视点。结果表明:在该方法优化下,粗糙3D模型的低质量区域得到了显著改善,模型投影像素尺寸平均减少66%;该方法可以有效提升了3D模型重构质量,为室外大规模精细3D重构领域提供了可靠的解决方案。 展开更多

关键词 三维(3D)重构 模型优化 几何代理 视点规划 无人地面车辆

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