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基于单激光束信息的掘锚装备视觉定位方法研究 被引量：1
1
作者 张旭辉 陈鑫 +3 位作者 杨文娟 雷孟宇 田琛辉 杨骏豪 《煤炭科学技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第1期311-322,共12页
煤矿井下掘锚装备智能化是改善行业采掘失衡问题的关键,而掘锚装备的精确定位是实现其智能化的前提。与其他传统定位方法相比,基于视觉的位姿测量方法以其无接触、无累计误差的优势在煤矿井下得到了初步的应用。针对目前煤矿井下掘进工... 煤矿井下掘锚装备智能化是改善行业采掘失衡问题的关键,而掘锚装备的精确定位是实现其智能化的前提。与其他传统定位方法相比,基于视觉的位姿测量方法以其无接触、无累计误差的优势在煤矿井下得到了初步的应用。针对目前煤矿井下掘进工作面掘锚装备视觉定位方法存在的合作标靶结构复杂、标定繁琐的问题,结合掘进工作面原有激光指向仪特征,提出一种基于单激光束信息的掘锚装备视觉定位方法。该方法通过分析激光指向仪光斑及光束图像特征,提出了一种基于二维反正切函数拟合的激光光斑中心提取方法和基于Hough直线检测的激光束中心线提取方法,构建了基于点线特征的双目视觉位姿解算模型,得出了掘锚装备在巷道中的实时位姿。最后,为了验证提出的特征提取方法和视觉定位方法的可行性和准确性,在实验室模拟掘进工作面工况环境搭建平台进行了试验。结果表明:基于矿用激光指向仪信息的掘锚装备视觉定位方法具有较高的位姿测量精度。在50 m的测试范围内,机身位置在巷道坐标系下沿X轴、Y轴和Z轴的平均测量误差分别为25.44、58.64、31.08 mm,其最大误差分别为55.16、127.39、63.57 mm;机身姿态在巷道坐标系下的俯仰角、偏航角和横滚角的平均测量误差分别为0.22°、0.22°、0.41°,其最大误差分别为0.29°、0.37°、0.58°。满足煤矿井下巷道施工的定位精度要求。 展开更多
关键词 双目视觉 单激光束 视觉定位 特征提取 掘锚装备
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形状匹配的铁路油罐车罐口视觉定位方法
2
作者 项学智 马竹山 +2 位作者 周宪坤 王路 乔玉龙 《实验室研究与探索》 CAS 北大核心 2024年第5期5-9,共5页
为了克服非均匀光照、车型以及摄像机安装位置等因素造成的罐口定位误差,提出了一种基于形状匹配的铁路油罐车罐口视觉定位方法。利用罐口为标准几何形状的特点,使用标准图像提取罐口边缘并进行形状拟合;将得到的轮廓形状作为图像识别模... 为了克服非均匀光照、车型以及摄像机安装位置等因素造成的罐口定位误差,提出了一种基于形状匹配的铁路油罐车罐口视觉定位方法。利用罐口为标准几何形状的特点,使用标准图像提取罐口边缘并进行形状拟合;将得到的轮廓形状作为图像识别模板,在待搜索图像中使用基于轮廓的归一化互相关查找目标;在搜索过程中对形状模板进行缩放,以兼容不同型号车型罐口;利用图像金字塔技术减小计算量,加快匹配速度。结果表明,所提出的方法满足误差要求,能够应用于工业现场。 展开更多
关键词 机器视觉 视觉定位 形状匹配 铁路油罐车
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基于视觉定位的仓储搬运机器人避障控制方法
3
作者 毕海婷 付龙海 任大伟 《测控技术》 2024年第9期79-85,共7页
为保证仓储搬运机器人的工作效率和安全,在动态环境下,提出基于视觉定位的仓储搬运机器人避障控制方法。利用视觉定位技术,通过环境图像生成、预处理、特征提取、障碍物识别等步骤,确定动态环境中的障碍物位置。检测仓储搬运机器人实时... 为保证仓储搬运机器人的工作效率和安全,在动态环境下,提出基于视觉定位的仓储搬运机器人避障控制方法。利用视觉定位技术,通过环境图像生成、预处理、特征提取、障碍物识别等步骤,确定动态环境中的障碍物位置。检测仓储搬运机器人实时位姿,考虑障碍物实时位置和搬运目标地点,规划出机器人移动路径。根据机器人位姿与规划路径之间的偏差,计算仓储搬运机器人避障控制量,在控制器的支持下,实现仓储搬运机器人避障控制工作。实验结果表明:与传统方法相比,采用优化设计的避障控制方法后,仓储搬运机器人在动态环境中的碰撞次数明显减少,位置和姿态角控制误差均值分别为0.08 m和0.029°,所提方法的控制数据优于传统控制方法。 展开更多
关键词 动态环境 视觉定位 仓储搬运机器人 机器人避障控制
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基于双卷积链的贴标机械手产品中心视觉定位方法
4
作者 钟明灯 童慧芬 《机电工程技术》 2024年第2期208-211,共4页
目前对于机械手产品视觉中心的定位主要采用的是被动双目立体视觉定位法,但由于缺乏场景坐标的匹配与预测,导致其视觉定位精度较差。为此,提出基于双卷积链的贴标机械手产品视觉中心定位方法。首先,对相机的内置参数与外置参数进行标定... 目前对于机械手产品视觉中心的定位主要采用的是被动双目立体视觉定位法,但由于缺乏场景坐标的匹配与预测,导致其视觉定位精度较差。为此,提出基于双卷积链的贴标机械手产品视觉中心定位方法。首先,对相机的内置参数与外置参数进行标定,构建视觉定位场景坐标系。然后,利用卷积神经网络中的双卷积网络结构,对视觉中心场景坐标进行预测。最后,通过匹配像素坐标与图像特征点实现贴标机械手产品中心视觉定位。在实验中,在40 mm×40 mm×40 mm小规模空间场景和180 mm×180 mm×180 mm大规模空间场景中对所提方法进行了定位精度的检验。实验结果表明,采用所提方法进行贴标机械手产品中心视觉定位时,定位方差较小,具备较为理想的定位精度。说明所提方法在机械手产品的定位领域具有较好的应用前景,有助于实现工业自动化生产。 展开更多
关键词 双卷积链 机械手 产品中心 视觉定位
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工业机器人视觉定位技术与应用探讨
5
作者 于玲 《科技与创新》 2024年第8期50-52,56,共4页
工业机器人是一种可以自主完成工作任务的机器设备,其集电子技术、传感技术和智能控制技术等于一体,被广泛应用于智能制造等诸多领域。以ABB工业机器人为基础,构建了一个可以对工件角度、颜色进行识别的计算机视觉系统。该系统包括安装... 工业机器人是一种可以自主完成工作任务的机器设备,其集电子技术、传感技术和智能控制技术等于一体,被广泛应用于智能制造等诸多领域。以ABB工业机器人为基础,构建了一个可以对工件角度、颜色进行识别的计算机视觉系统。该系统包括安装于机器人手臂上的平台、摄像头、执行机构和通信接口。相机拍摄到的工件图像在PC(个人计算机)进行处理后,可以得到角度偏差,并用通信接口将其传输到机械臂执行器,再利用控制模糊算法对ABB机械臂的动作进行控制,调节平台,使12个元件能够被放置到预定的位置。在MATLAB环境下对算法进行了仿真,并在所搭建的系统上进行了试验,对工件位置控制的有效性进行了检验。结果表明,该方法有效地实现了工业机器人视觉系统的可靠定位,从而提升了工件定位精度和加工效果,因此,该方法具有十分重要的应用价值。 展开更多
关键词 工业机器人 视觉定位 技术应用 PLC
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支持场景表观差异的无人机图像视觉定位方法 被引量：1
6
作者 王骞仟 熊源 +1 位作者 姜涵 周忠 《空间控制技术与应用》 CSCD 北大核心 2024年第1期56-67,共12页
视觉定位是计算机视觉中的基本任务,在无人机测控、视频监控和遥感分析等领域有着广泛应用.在GNSS拒止情况下,利用图像进行视觉定位是重要的导航替代方法.然而,由于室外场景易受天气、季节和光照等变化影响,细节的表观差异方差大,无人... 视觉定位是计算机视觉中的基本任务,在无人机测控、视频监控和遥感分析等领域有着广泛应用.在GNSS拒止情况下,利用图像进行视觉定位是重要的导航替代方法.然而,由于室外场景易受天气、季节和光照等变化影响,细节的表观差异方差大,无人机视觉定位的鲁棒性与精度在近地面时难以保证.提出一种基于虚拟图像合成的视觉定位框架.设计阴影映射和深度卷积图像填补网络来合成具有大表观差异和大视差的虚拟图像集,以提高2D-3D配准质量从而提升视觉定位的鲁棒性.实验数据表明,与国际同类方法相比,本方法合成的图像质量在视觉效果、匹配点数量、置信度和视觉定位的精度等指标上都获得了明显的提升,可以支持大表观差异下的无人机视觉定位. 展开更多
关键词 视觉定位 无人机 图像合成 三维重建
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基于语义一致性约束与局部-全局感知的多模态3D视觉定位
7
作者 罗寒 马浩统 +2 位作者 刘杰 严华 雷印杰 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2024年第7期2203-2208,共6页
3D多模态数据稀缺,使得传统方法进行监督训练时文本与视觉特征缺乏语义一致性。同时传统方法还易忽视局部关系与全局信息,从而导致性能不佳。针对上述问题,提出了一种基于语义一致性约束与局部-全局感知的多模态3D视觉定位方法。首先,... 3D多模态数据稀缺,使得传统方法进行监督训练时文本与视觉特征缺乏语义一致性。同时传统方法还易忽视局部关系与全局信息,从而导致性能不佳。针对上述问题,提出了一种基于语义一致性约束与局部-全局感知的多模态3D视觉定位方法。首先,该方法通过蒸馏2D预训练视觉语言模型知识,帮助3D模型提取到点云-文本语义一致性特征;其次设计了局部-全局感知模块,不断补充增强候选目标特征,以更精确匹配目标。在现有的3D视觉定位数据集ScanRefer上进行的实验表明,该方法在Acc@0.25 IoU和Acc@0.5 IoU两个指标上分别达到了50.53%和37.67%,超越了现有大多数3D视觉定位算法,证实了该方法的有效性。 展开更多
关键词 3D视觉定位 多模态 特征一致性约束 局部关系 全局位置信息
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基于YOLOv5s的筐装禽蛋上料机器人视觉定位方法
8
作者 雷杏子 王树才 +3 位作者 龚东军 涂本帅 何昱廷 李传珍 《华中农业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第3期302-310,共9页
针对国内禽蛋制品加工过程中,散装蛋水中上料时筐装蛋搬运自动化程度低的问题,设计一种自动上料机器人的视觉定位方案。该方案采用YOLOv5s和图像处理相结合的方法,在复杂环境中对散装禽蛋筐进行定位识别。建立最佳分割阈值T与图像平均... 针对国内禽蛋制品加工过程中,散装蛋水中上料时筐装蛋搬运自动化程度低的问题,设计一种自动上料机器人的视觉定位方案。该方案采用YOLOv5s和图像处理相结合的方法,在复杂环境中对散装禽蛋筐进行定位识别。建立最佳分割阈值T与图像平均灰度值M之间的关系模型,使用动态阈值分割法对图像中的堆垛整体进行分割,通过堆垛最小外接矩形的长宽比区分2种筐装禽蛋堆垛类型,堆垛类型识别准确率为100%。使用YOLOv5s对堆垛顶层的单个蛋筐进行定位识别,模型识别精确率为98.48%,检测单幅图片用时为0.0054 s。根据YOLOv5s输出的定位结果对图片进行裁剪,通过图像分割将蛋筐边框分割出来并用Canny算子检测其边缘信息,计算所有蛋筐旋转角度,平均角度误差为0.41°。结合蛋筐高度得出筐装禽蛋堆垛中所有蛋筐的位姿信息。结果表明,基于YOLOv5s和图像处理的筐装禽蛋定位方法可以准确识别出筐装禽蛋堆垛中所有蛋筐的位姿信息,该系统具有较好的鲁棒性和可行性。 展开更多
关键词 筐装禽蛋 图像处理 YOLOv5s 视觉定位 水中上料
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基于双路径多模态交互的一阶段视觉定位模型
9
作者 王月 叶加博 林欣 《华东师范大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2024年第2期65-75,共11页
现有的一阶段方法分别提取视觉特征映射和文本特征,并进行多模态推理来预测被引用对象的边界框.这些方法存在以下两个缺点:首先,预先训练的视觉特征提取器在视觉特征中引入了与文本无关的视觉信号,阻碍了多模态交互;其次,现有模型的推... 现有的一阶段方法分别提取视觉特征映射和文本特征,并进行多模态推理来预测被引用对象的边界框.这些方法存在以下两个缺点:首先,预先训练的视觉特征提取器在视觉特征中引入了与文本无关的视觉信号,阻碍了多模态交互;其次,现有模型的推理过程缺乏对语言建模的可视化指导.基于上述缺点,现有的一阶段方法的推理能力是有限的.提出了一种提取文本相关视觉特征映射的低阶交互和一种整合视觉特征的高阶交互来指导语言建模,并进一步对视觉特征进行多步推理.在此基础上,提出了一种新的网络结构,称为双路径多级交互网络.在5种常用的视觉定位数据集上进行了实验,结果表明该方法具有较好的性能和实时性. 展开更多
关键词 视觉定位 多模态推理 引用表达
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工业机器人装配中基于相机位姿估计算法的单目视觉定位研究
10
作者 余娜 何国荣 +1 位作者 晁阳 李培东 《微型电脑应用》 2024年第4期85-88,共4页
为了提升工业机器人在装配作业中的效率和精准度,结合软指派算法进行研究,构建基于相机位姿估计算法的单目标视觉定位系统,并对其进行仿真验证。实验结果显示,在参数对成功率的影响实验中实验成功率最低为92.5%,在图像噪声对成功率的影... 为了提升工业机器人在装配作业中的效率和精准度,结合软指派算法进行研究,构建基于相机位姿估计算法的单目标视觉定位系统,并对其进行仿真验证。实验结果显示,在参数对成功率的影响实验中实验成功率最低为92.5%,在图像噪声对成功率的影响实验中成功率最高达到了97.5%,位置估计误差最大值不超过4 mm,旋转误差在伪特征点的数量为最大时得到了最大值7°。 展开更多
关键词 单目视觉 工业机器人 位姿估计 视觉定位 软指派算法
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融合视觉定位信息的视觉问答算法研究
11
作者 吴金蔓 车进 +1 位作者 白雪冰 陈玉敏 《长江信息通信》 2024年第5期1-4,共4页
为提高视觉问答模型对图像中相关信息的捕捉,引入了视觉定位信息,以增强模型对完整图像信息的理解。通过将图像语义特征与浅层文本特征一同输入以图像为基础的文本编码器,将文本特征映射到图像空间。随后,将得到的文本特征和图像特征输... 为提高视觉问答模型对图像中相关信息的捕捉,引入了视觉定位信息,以增强模型对完整图像信息的理解。通过将图像语义特征与浅层文本特征一同输入以图像为基础的文本编码器,将文本特征映射到图像空间。随后,将得到的文本特征和图像特征输入以文本为基础的图像解码器,生成视觉定位信息。实验结果显示,模型在Accuracy、Open、Binary、Consistency这四项评价指标上均取得最佳成绩,分别提高了0.84%、0.74%、3.38%、2.95%。其中,Accuracy达到了56.94%。这表明视觉定位信息有效地增强了图像特征中与问题相关部分的信息比例。 展开更多
关键词 视觉问答 视觉定位 门控机制 编码器 解码器
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掘进机器人视觉定位及巷道地图重构技术研究
12
作者 屈波 马腾飞 +1 位作者 杨虎 王猛 《煤矿机械》 2024年第1期192-195,共4页
在实现煤矿掘进工作面智能化和无人化方面,巷道环境的构建以及掘进机器人的准确定位至关重要。考虑到井下空间狭小、设备众多以及光线不足等限制因素,实现对巷道环境和设备的可视化变得复杂。解决这一难题的关键在于精准地勘测井下环境... 在实现煤矿掘进工作面智能化和无人化方面,巷道环境的构建以及掘进机器人的准确定位至关重要。考虑到井下空间狭小、设备众多以及光线不足等限制因素,实现对巷道环境和设备的可视化变得复杂。解决这一难题的关键在于精准地勘测井下环境,实现设备的精确定位。以煤矿掘进机器人为研究对象,对巷道的三维重建和掘进机器人的定位问题进行了深入分析。通过比较不同的掘进机器人定位和建图方案,确定了适用于煤矿巷道的整体方案。该方案综合运用了单目视觉、激光雷达等多种传感器,为解决掘进机器人定位和巷道环境构建等难题提供了应对策略。 展开更多
关键词 掘进机器人 视觉定位 巷道地图构建 激光雷达
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基于视觉定位的森林火灾防控一体化飞行平台
13
作者 张启民 刘小通 +2 位作者 高博 姚卓杭 张志远 《物联网技术》 2024年第3期2-2,共1页
本团队设计出一套基于视觉定位的森林火灾防控一体化飞行平台。平台包括梯形机翼、倒V型尾翼设计的固定翼垂直起降无人机、新型灭火弹和森林火点定位系统,可有效识别、定位、打击早期森林火情。
关键词 森林火灾防控 无人机 视觉定位 卷积神经网络
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基于伪文本查询生成及位置感知的弱监督3D视觉定位方法
14
作者 张宇琦 罗寒 +2 位作者 杨昱威 金钊 严华 《现代计算机》 2024年第11期35-39,共5页
3D点云视觉定位在自动驾驶、VR/AR等应用中发挥着重要作用。现有大部分点云视觉定位方法依赖对每个目标定位物体的精细人工描述,耗时耗力。为克服视觉语言任务对文本标注的依赖性,现有研究已提出伪文本生成和特征替换方法,在2D领域实现... 3D点云视觉定位在自动驾驶、VR/AR等应用中发挥着重要作用。现有大部分点云视觉定位方法依赖对每个目标定位物体的精细人工描述,耗时耗力。为克服视觉语言任务对文本标注的依赖性,现有研究已提出伪文本生成和特征替换方法,在2D领域实现无需文本标注的视觉定位、图像编辑等。在对2D方法研究的基础上,提出了一种自动生成伪文本并实现位置感知的弱监督3D视觉定位方法。在公开数据集ScanRefer、Nr3D/Sr3D上的实验证明了所提方法的有效性和优越性能。 展开更多
关键词 弱监督学习 3D点云 3D视觉定位 位置感知 伪文本生成
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一种基于对比学习大模型的视觉定位方法
15
作者 陆庆阳 袁广林 +2 位作者 朱虹 秦晓燕 薛模根 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第10期3448-3458,共11页
一阶段视觉定位方法由于其快速性而受到广泛关注,该方法利用图像与文本的融合特征预测目标框,但是现有方法在特征融合前没有进行图像与文本特征的对齐,限制了视觉定位的精度.为了解决这一问题,本文提出一种基于对比学习大模型的视觉定... 一阶段视觉定位方法由于其快速性而受到广泛关注,该方法利用图像与文本的融合特征预测目标框,但是现有方法在特征融合前没有进行图像与文本特征的对齐,限制了视觉定位的精度.为了解决这一问题,本文提出一种基于对比学习大模型的视觉定位方法.该方法采用基于对比学习的大规模预训练模型CLIP(Contrastive Language-Image Pre-training)提取图像和文本特征,利用Transformer编码器融合图像文本特征,使用多层感知机和融合特征预测目标框.该方法能够解决视觉定位方法上述不足的原因在于:借助CLIP模型的编码器可以提取高度语义对齐的图像和文本特征,同时使用全局注意力交互融合图像与文本的上下文特征.在5个数据集上,对本文提出的方法进行实验验证,实验结果表明:相比于现有视觉定位方法,本文方法取得了综合精度的提升. 展开更多
关键词 视觉定位 对比学习 变换器 注意力 大模型 对齐
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基于深度特征正射匹配的无人机视觉定位方法
16
作者 尚克军 赵亮 +2 位作者 张伟建 明丽 刘崇亮 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第1期52-57,106,共7页
在卫星拒止条件下无人机安全、可靠地完成各类作业的基础是获取高精度的定位信息,传统图像匹配方法保障困难、定位精度差且匹配约束多。因此,提出一种基于深度特征正射匹配的视觉定位方法,通过深度学习网络提取正射校正后的无人机航拍... 在卫星拒止条件下无人机安全、可靠地完成各类作业的基础是获取高精度的定位信息,传统图像匹配方法保障困难、定位精度差且匹配约束多。因此,提出一种基于深度特征正射匹配的视觉定位方法,通过深度学习网络提取正射校正后的无人机航拍图像和商业地图的深度特征,获得匹配关系,进而计算无人机高精度位置信息。根据视觉测量机理模型分析不同因素对视觉定位精度的影响,使用中空航拍图像数据集进行离线实验,实验结果表明:相比传统基于方向梯度直方图(HOG)特征的模板匹配方法,所提方法的定位精度提高了25%,位置均方根误差(RMSE)优于15 m+0.5%H(5000 m以下),具有一定的工程应用价值。 展开更多
关键词 视觉定位 深度学习 匹配导航 无人机 卫星拒止
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基于方差分量估计的视觉定位方法
17
作者 周泽波 孙诗媛 +1 位作者 田学海 刘芮宏 《探测与控制学报》 CSCD 北大核心 2024年第3期109-114,120,共7页
针对视觉导航中存在成像特征点的非均匀误差会影响位姿计算准确度的问题,提出一种基于方差-协方差分量估计的视觉定位方法。首先,从理论角度出发分析相机测量过程中随机误差存在形式及影响因素;其次,向双目相机视觉及视觉/惯性融合模型... 针对视觉导航中存在成像特征点的非均匀误差会影响位姿计算准确度的问题,提出一种基于方差-协方差分量估计的视觉定位方法。首先,从理论角度出发分析相机测量过程中随机误差存在形式及影响因素;其次,向双目相机视觉及视觉/惯性融合模型添加随机模型优化模块,构建非线性优化系统;最后,使用KITTI数据集、EuRoC数据集进行测试,对数据进行基于划分的聚类处理,验证得到该方法能够更加有效精准地估计飞行目标的位姿信息,对随机误差具有良好的优化效果。 展开更多
关键词 视觉定位 方差分量估计 非线性优化 随机误差 聚类模型
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基于IGA优化BP神经网络的双目视觉定位研究
18
作者 单杰 《工矿自动化》 CSCD 北大核心 2024年第S01期74-77,共4页
针对基于传统遗传算法(GA)优化BP神经网络的双目视觉定位存在迭代时间过长和精度偏低的问题,设计了一种基于改进遗传算法(IGA)优化BP神经网络的模型,从而完成双目视觉定位计算。该模型可提高BP网络的全局寻优效果和收敛性,提升网络的处... 针对基于传统遗传算法(GA)优化BP神经网络的双目视觉定位存在迭代时间过长和精度偏低的问题,设计了一种基于改进遗传算法(IGA)优化BP神经网络的模型,从而完成双目视觉定位计算。该模型可提高BP网络的全局寻优效果和收敛性,提升网络的处理效能与准确性,最终使相机实现更高的定位准确度和更迅速的运算速率。详细介绍了IGA优化BP神经网络的双目视觉定位算法流程,并进行了相应的实验验证。验证结果表明:(1)在未优化情况下,坐标预测值的误差均值为0.66 mm,而经过IGA优化后,坐标误差均值减小至0.08 mm。(2)BP神经网络经优化后,其定位精度达到了0.12 mm,定位误差减小了近0.01。(3)在双目视觉定位方面,BP神经网络的平均精度为0.12 mm,与采用OpenCV进行定位比较,基于IGA优化BP神经网络的定位方法精度接近0.08 mm,定位精度能够满足要求。 展开更多
关键词 双目视觉定位 BP神经网络 改进遗传算法 全局寻优
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基于机器人视觉定位技术的高压开关柜远程操作策略分析 被引量：1
19
作者 魏晋 郭石开 +1 位作者 张立敏 张凤鸣 《集成电路应用》 2024年第1期220-221,共2页
阐述机器人视觉定位系统的模型构建,验证其在定位精度和鲁棒性中的性能,探讨视觉定位技术在提升操作精确性和保障操作安全性中的应用,从而实现高压开关柜的远程操作。
关键词 机器人 视觉定位系统 远程操作
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基于先验信息的光照鲁棒性水下视觉定位方法
20
作者 王嘉 关夏威 +1 位作者 付少波 马哲松 《舰船科学技术》 北大核心 2024年第10期98-101,共4页
本文提出一种结合声学和光学定位手段的UUV水下回收方法,并重点对视觉定位进行研究。针对光照剧烈变化情况下视觉定位稳定性差的问题,设计一种基于先验信息的目标轮廓提取算法,充分利用环境亮度信息和合作目标的物理属性,通过筛选兴趣区... 本文提出一种结合声学和光学定位手段的UUV水下回收方法,并重点对视觉定位进行研究。针对光照剧烈变化情况下视觉定位稳定性差的问题,设计一种基于先验信息的目标轮廓提取算法,充分利用环境亮度信息和合作目标的物理属性,通过筛选兴趣区(ROI)、动态阈值等方法,有效解决图像背景亮度过高或亮度不均衡导致的目标漏检、误检等问题,提升对目标轮廓的分割精度,从而优化目标图像坐标及空间坐标的计算准度。在湖验中应用该算法,实现全天时、全天候对UUV目标的可靠检测与准确定位,验证了该算法对环境亮度变化的鲁棒性。 展开更多
关键词 水下回收 视觉定位 先验信息 目标轮廓 环境光照
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