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机器人几何参数误差识别与补偿方法及实验
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作者 任利娟 闫伟健 +3 位作者 陈恪 李堃 于殿明 张广鹏 《制造技术与机床》 北大核心 2024年第7期5-11,共7页
工业机器人因其组织灵活性、强可拓展性,在叶片类复杂零件的高精度加工中得到越来越多的关注,这对机器人末端执行机构的定位精度提出了更高的要求。文章基于自主设计研发的六自由度关节机器人进行几何参数误差识别和补偿方法研究,旨在... 工业机器人因其组织灵活性、强可拓展性,在叶片类复杂零件的高精度加工中得到越来越多的关注,这对机器人末端执行机构的定位精度提出了更高的要求。文章基于自主设计研发的六自由度关节机器人进行几何参数误差识别和补偿方法研究,旨在提高机器人末端执行机构的定位精度。首先,基于D-H法建立机器人各关节转角与末端位置坐标的关系模型,建立分别考虑连杆长度误差、连杆偏置误差和关节转角误差的位置误差模型;然后,基于自主设计的专用测头进行运动过程坐标数据测量实验,基于实验数据采用Levenberg-Marquardt进行几何参数误差项识别;最后,将识别的结果在机器人模型中进行补偿,并对补偿后的效果进行实验验证,结果表明,补偿后的定位精度比补偿前提高了60%以上。 展开更多
关键词 机器人 叶片抛磨 误差识别 误差补偿
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六自由度机器人重力误差识别与补偿方法
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作者 任利娟 陈恪 +3 位作者 闫伟健 李堃 于殿明 张广鹏 《制造技术与机床》 北大核心 2024年第9期36-42,共7页
为了提高六自由度关节机器人末端执行器的位置精度,文章基于自主设计研发的六自由度关节机器人进行重力误差识别和补偿方法研究。首先,基于D-H法建立机器人各关节转角与末端位置坐标的关系模型,提出采用Levenberg-Marquardt进行主要关... 为了提高六自由度关节机器人末端执行器的位置精度,文章基于自主设计研发的六自由度关节机器人进行重力误差识别和补偿方法研究。首先,基于D-H法建立机器人各关节转角与末端位置坐标的关系模型,提出采用Levenberg-Marquardt进行主要关节实际扭转刚度的计算方法;其次,基于有限元分析软件,进行不同位姿下机器人在重力场作用下的静力学分析,建立机器人位姿参数为输入、末端变形为输出的BP神经元网络模型,以实现机器人不同位姿下连杆弯曲变形导致的末端位置误差的在线预测;最后,基于自主设计的专用测头进行机器人末端位置误差补偿实验。实验数据表明,补偿后的定位精度比补偿前在X和Z方向分别提高了93.6%和92.2%。 展开更多
关键词 机器人 重力误差识别 重力误差补偿 BP神经元网络 D-H法
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基于雷达回波光流场的天气预报数据误差识别 被引量:1
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作者 郭艳萍 高云 +1 位作者 吕丙东 彭炜 《计算机仿真》 北大核心 2023年第4期499-503,共5页
天气预报数据具有相似度高、关联性强的特点,导致挖掘和分类的误差识别难度较大。为此提出新的天气预报数据误差识别方法。将雷达回波图划分为多个小空间区域,求解得到各空间的回波光流场。通过整合得到多普勒天气雷达测得的整个雷达回... 天气预报数据具有相似度高、关联性强的特点,导致挖掘和分类的误差识别难度较大。为此提出新的天气预报数据误差识别方法。将雷达回波图划分为多个小空间区域,求解得到各空间的回波光流场。通过整合得到多普勒天气雷达测得的整个雷达回波光流场。利用解得的实际与预报回波相关系数,定量描述数据误差相关性,结合平均绝对误差与探测概率指标,定性补充预报数据误差分析结果。将预报数据误差的识别转换为数据挖掘与分类问题,以监督决策树理念为基础,建立误差识别模型。仿真以降水强度、位置以及形态展开误差识别检验。通过对错误、缺漏识别次数与识别时间等指标的验证,证明了所设计模型具有较高的误差识别精度,且短时预报的误差识别实时性较强。 展开更多
关键词 雷达回波外推技术 预报数据误差 误差识别 光流场 有监督决策树
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基于IAO的随钻MEMS加速度计误差参数识别方法 被引量:2
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作者 杨金显 王赛飞 +3 位作者 申刘阳 袁旭瑶 蔡纪鹏 尹凤帅 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2023年第5期516-522,530,共8页
针对随钻测量中MEMS加速度计器件误差变化难以精确识别的问题,提出一种基于改进天鹰算法(IAO)的随钻MEMS加速度计误差参数识别方法。首先根据MEMS加速度计输出模型变换得到非线性误差函数,采用天鹰算法(AO)求解到非线性误差函数的最优... 针对随钻测量中MEMS加速度计器件误差变化难以精确识别的问题,提出一种基于改进天鹰算法(IAO)的随钻MEMS加速度计误差参数识别方法。首先根据MEMS加速度计输出模型变换得到非线性误差函数,采用天鹰算法(AO)求解到非线性误差函数的最优值。在AO算法基础上,利用误差参数平均值和迭代次数改善AO算法开采参数的全局搜索能力,基于误差参数最优值和平均值构造径向因子提高AO算法误差参数识别精度。然后采用IAO算法极限逼近非线性误差函数的参数最优值,并通过采样点插值误差数据库完成误差参数校准。最后将IAO算法应用于识别加速度计误差参数,结果表明:IAO算法识别精度比PSO算法、SSA算法和AO算法提高了1~2个数量级,补偿后的加速度计输出误差明显减小。 展开更多
关键词 MEMS加速度计 天鹰算法 误差参数识别 插值法 自适应对立学习准则
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论国际私法中识别的误差 被引量:9
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作者 赵生祥 《现代法学》 CSSCI 北大核心 2003年第6期154-157,共4页
在国际民事诉讼中 ,法院为了确定国际民商事争议的管辖权和应适用的冲突规则 ,都要根据一定的法律观念对争议的有关事实构成的性质进行识别。在不同的诉讼阶段 ,法院对有关事实构成的性质的识别可能有所不同 ,这种现象 ,笔者称之为识别... 在国际民事诉讼中 ,法院为了确定国际民商事争议的管辖权和应适用的冲突规则 ,都要根据一定的法律观念对争议的有关事实构成的性质进行识别。在不同的诉讼阶段 ,法院对有关事实构成的性质的识别可能有所不同 ,这种现象 ,笔者称之为识别的误差。本文试对识别误差及其产生的原因、识别误差引起的管辖权问题和法律适用问题的解决略作探讨 。 展开更多
关键词 国际私法 国际民事诉讼 管辖权 冲突规则 法律适用 识别误差
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考虑谐波信号频率的电力计量互感器暂态电流误差识别
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作者 孟晨 《通信电源技术》 2023年第22期79-81,共3页
传统的电力计量互感器暂态电流误差识别方法直接识别误差,未分析误差数据特征,识别准确度较低。因此,提出一种基于谐波信号频率的电力计量互感器暂态电流误差识别方法。通过分析电力计量互感器的数据采集原理,采集误差数据,基于谐波信... 传统的电力计量互感器暂态电流误差识别方法直接识别误差,未分析误差数据特征,识别准确度较低。因此,提出一种基于谐波信号频率的电力计量互感器暂态电流误差识别方法。通过分析电力计量互感器的数据采集原理,采集误差数据,基于谐波信号频率分析误差特征,利用误差特征在电力计量互感器的读数中建立无序条件,从而实现电力计量互感器暂态电流误差的识别。通过对比实验,证实该方法具有更高的误差识别准确度。 展开更多
关键词 谐波信号频率 电力计量互感器 电流误差 误差识别
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数控机床空间误差球杆仪识别和补偿 被引量:37
7
作者 张虎 周云飞 +2 位作者 唐小琦 陈吉红 师汉民 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第10期108-113,共6页
提出了多轴机床空间误差的球杆仪识别方法和补偿技术。建立了机床刀尖相对工件的空间误差的误差参数模型;给出了在机床工作空间中三个互相垂直的平面内,用球杆仪测量圆周运动的半径误差结合机床的空间误差模型识别定位、直线度、角度、... 提出了多轴机床空间误差的球杆仪识别方法和补偿技术。建立了机床刀尖相对工件的空间误差的误差参数模型;给出了在机床工作空间中三个互相垂直的平面内,用球杆仪测量圆周运动的半径误差结合机床的空间误差模型识别定位、直线度、角度、垂直度和反向间隙等误差参数的方法。补偿试验结果证明该误差识别与补偿方法省时有效。 展开更多
关键词 空间误差 数控机床 球杆仪 误差识别
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六自由度并联机器人结构误差的识别与修正 被引量:13
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作者 姜虹 王英惠 +1 位作者 王小椿 陈丽萍 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1999年第10期39-42,共4页
鉴于机械制造中测量结构尺寸误差比较困难,提出了确定结构误差值的计算方法.让结构参数从初始的理想无误差状态一轮一轮地修正,直到使修正后的结构参数达到用它所求的主轴端位置同测量的主轴端位置基本吻合,即可认为各项误差已修正... 鉴于机械制造中测量结构尺寸误差比较困难,提出了确定结构误差值的计算方法.让结构参数从初始的理想无误差状态一轮一轮地修正,直到使修正后的结构参数达到用它所求的主轴端位置同测量的主轴端位置基本吻合,即可认为各项误差已修正完毕.在计算当中,首次提出用位置反解来求解的方法,突破了求正解时需要解非线性方程组的传统思路,考虑到机构运动过程中的连续性和可实现性。 展开更多
关键词 位姿误差 误差修正 并联机器人 误差识别
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基于遗传算法的机器人运动学参数误差识别 被引量:14
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作者 张永贵 黄玉美 高峰 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第9期153-157,共5页
针对机器人标定过程中误差建模与参数识别方法的繁琐问题,提出通过考虑参数误差的运动学模型直接建立基于相对距离误差的参数误差方程组,并采用混合遗传算法求解方程组的新方法,使得参数误差识别简单易行。算例通过数值仿真,分析了采用... 针对机器人标定过程中误差建模与参数识别方法的繁琐问题,提出通过考虑参数误差的运动学模型直接建立基于相对距离误差的参数误差方程组,并采用混合遗传算法求解方程组的新方法,使得参数误差识别简单易行。算例通过数值仿真,分析了采用不同的测量数据(完整的距离信息或非完整的距离信息)进行参数误差识别的可行性,结果表明,只要获得足够多的测量数据,就可以识别机器人运动学参数误差,这为机器人标定时采用一些非完整的距离测量方法提供了理论支持。 展开更多
关键词 机器人 运动学 误差识别 距离误差 遗传算法
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并联6自由度平台机构误差识别算法 被引量:6
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作者 赵新华 解宁 温殿英 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2000年第12期25-28,共4页
提出了一种并联6自由度平台机构误差识别算法。本算法是通过相互垂直两个矢量的数量积来建立误差模型,避免了传统的并联机器人参数识别方法中,通过位置正解及循环迭代过程求解误差参数而带来的一系列间题。
关键词 并联机构 误差识别 矢量 并联机器人
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基于球杆仪的数控机床误差识别与补偿 被引量:11
11
作者 胡西平 张虎 +1 位作者 陈吉红 冯国元 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2001年第12期10-13,共4页
论述了数控机床几何误差的球杆仪识别及软件补偿技术。提出了从Renishaw球杆仪测量数控机床的联动误差数据中识别反向间隙、直线度、垂直度、定位误差的一种方法 ;建立了机床结构的每个误差元和切削刀具相对工件位置误差相联系的通用数... 论述了数控机床几何误差的球杆仪识别及软件补偿技术。提出了从Renishaw球杆仪测量数控机床的联动误差数据中识别反向间隙、直线度、垂直度、定位误差的一种方法 ;建立了机床结构的每个误差元和切削刀具相对工件位置误差相联系的通用数学模型 ;用球杆仪在数控机床上进行补偿前后加工轨迹的测量实验表明该方法效率高。 展开更多
关键词 数控机床 几何误差 球杆仪 误差模型 误差补偿 误差识别
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测量仪表过失误差的单结点识别方法 被引量:7
12
作者 王希若 荣冈 《化工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2000年第1期17-22,共6页
提出了一种新的过失误差识别方法 ,即结合仪表的可靠度、精度等级等信息 ,利用单结点的约束残差进行过失误差识别 .给出仿真实例 ,通过与其他几种常用的误差识别方法对比对这一方法进行了评价 .
关键词 过失误差检测 过失误差识别 数据校正 测量仪表
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平差系统的模型误差及其识别方法研究 被引量:6
13
作者 张朝玉 陶本藻 《武汉大学学报(信息科学版)》 EI CSCD 北大核心 2005年第10期897-899,904,共4页
论述了模型误差影响参数估值的一些理论问题,指出了随机模型误差和函数模型误差之间的相互作用和转化。为讨论平差系统最优模型的选取,给出了与现有文献将模型误差纳入平差系统的思路不同的一个估计和识别模型误差的理论基础公式,由此... 论述了模型误差影响参数估值的一些理论问题,指出了随机模型误差和函数模型误差之间的相互作用和转化。为讨论平差系统最优模型的选取,给出了与现有文献将模型误差纳入平差系统的思路不同的一个估计和识别模型误差的理论基础公式,由此导出了相应的实用公式,给出了平差系统模型的优选方法。 展开更多
关键词 平差模型 模型误差 模型误差估计 模型误差识别
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稳态系统的过失误差识别 被引量:7
14
作者 孔明放 陈丙珍 +1 位作者 李博 胡山鹰 《高校化学工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第4期430-435,共6页
数据校正包括数据协调和过失误差侦破与识别两部分,其中过失误差的侦破与识别一直是数据校正的重点和难点所在。针对系统偏差型的过失误差,研究了稳态系统中含有多个过失误差情况下的过失误差侦破与识别问题。提出了系统的过失误差可识... 数据校正包括数据协调和过失误差侦破与识别两部分,其中过失误差的侦破与识别一直是数据校正的重点和难点所在。针对系统偏差型的过失误差,研究了稳态系统中含有多个过失误差情况下的过失误差侦破与识别问题。提出了系统的过失误差可识别性的概念,分析了稳态系统的特性,指出了系统过失误差可识别的条件,并提出了过失误差的参数估计识别方法。计算实例表明,此方法可以准确地识别出系统所含的多个过失误差,具有很重要的理论意义。 展开更多
关键词 稳态系统 误差识别 数据校正 过失误差 识别 参数估计识别方法 化工测量数据
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数控机床补偿误差的激光干涉仪识别技术 被引量:2
15
作者 张虎 周云飞 +1 位作者 陈吉红 师汉民 《华中科技大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第12期14-17,共4页
提出了基于数控机床的空间误差模型 ,用激光干涉仪测量机床工作空间中的对角线位移误差来识别机床空间误差的方法 ,解决了机床垂直轴roll误差的测量难题 .结果表明所提出的方法测量精度高 ,缩短了测量时间 。
关键词 数控机床 空间误差 激光干涉仪 误差测量 补偿误差 误差识别
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矿井无人驾驶单轨吊安全性能关键参数识别 被引量:2
16
作者 刘泽朝 李敬兆 +1 位作者 郑昌陆 王国锋 《煤炭科学技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第S01期372-382,共11页
单轨吊在复杂深部矿井环境的辅助运输系统中具有不可替代的作用,由于目前无法有效精确识别单轨吊的荷载质量和轨道坡度,直接影响了运输安全性能及能量高效利用。因此,笔者提出了矿井无人驾驶单轨吊安全性能关键参数识别方法。针对单轨... 单轨吊在复杂深部矿井环境的辅助运输系统中具有不可替代的作用,由于目前无法有效精确识别单轨吊的荷载质量和轨道坡度,直接影响了运输安全性能及能量高效利用。因此,笔者提出了矿井无人驾驶单轨吊安全性能关键参数识别方法。针对单轨吊结构特性和轨道运输特点,对具有强耦合关系的荷载质量和轨道坡度建立了纵向动力学模型;基于运行数据和带有动态遗忘因子的递推最小二乘算法(DFFRLS)对纵向动力学模型参数进行实时在线识别,实现荷载质量和轨道坡度的精准解耦;并基于解耦的纵向动力学模型和识别的模型参数,动态修正当前的荷载质量识别值,以消除误差,完成荷载质量的高精度识别;由识别的纵向动力学模型参数、运行数据,应用Sage-Husa自适应扩展卡尔曼滤波算法(AEKF)对系统噪声协方差和误差协方差进行动态更新,滤除环境噪声干扰,实时调节和修正当前轨道坡度值,保证轨道坡度识别的精准性。在多种工况下,仿真与实际应用表明,基于DFFRLS-AEKF方法的荷载质量识别值与实际值的误差在3.2%以内,运行轨道坡度识别值与实际值的误差在5.3%以内。该方法可实现无人驾驶单轨吊安全性能关键参数的实时精准获取,有效减少无人驾驶单轨吊安全事故的发生,显著提升无人驾驶单轨吊的能量高效利用。 展开更多
关键词 无人驾驶单轨吊 安全性能 荷载质量 自适应扩展卡尔曼滤波(AEKF) 识别误差
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基于主成分分析的轿车车门装配误差源识别 被引量:2
17
作者 吴卫东 闵新力 +2 位作者 万德安 肖杰 孔健 《机床与液压》 北大核心 2000年第3期61-63,共3页
本文利用主成分分析法 ,详细分析了轿车车门装配误差源及其原因 ,为进一步提高轿车车门的装配质量提供了可靠的理论依据 ,并且已取得了理想的实际效果。主要内容有轿车车门偏差源识别和侧围偏差源识别 。
关键词 主成分分析 轿车 车门 侧围 装配误差识别
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船载回声测深数据误差识别方法研究——以上海石化海床为例 被引量:1
18
作者 王军 梁鑫鑫 +1 位作者 易思 郑璐 《泥沙研究》 CSCD 北大核心 2017年第6期52-58,共7页
基于水下地形自然演变的渐变性和连贯性特征,通过统计学聚类分析方法和地统计分析方法构建水下地形Voronoi地形图,可以有效地识别和剔除船载回声测深数据中的"离散"粗差数据;可视化显示的时空Voronoi高程差分布图可以有效地... 基于水下地形自然演变的渐变性和连贯性特征,通过统计学聚类分析方法和地统计分析方法构建水下地形Voronoi地形图,可以有效地识别和剔除船载回声测深数据中的"离散"粗差数据;可视化显示的时空Voronoi高程差分布图可以有效地识别误差高程大于冲淤强度的"条带状"误差数据,对"条带状"误差数据识别的灵敏度受地形坡度、冲淤强度和测点密度的影响。虽然时空Voronoi高程差分布图对冲淤强度较大和坡度较大区域的"条带状"误差数据灵敏度有限,但在地形平缓、冲淤强度较弱且测点密度较大的区域,识别效果较好,可以作为船载回声测深数据预处理的有效方法。 展开更多
关键词 船载回声测深数据 聚类分析 时空Voronoi地形图 误差识别
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利用测试模态数据识别结构有限元模型误差源的一种新方法 被引量:7
19
作者 臧朝平 马双超 《新型工业化》 2013年第8期1-9,共9页
本文在基于等效模态应变/动能识别误差源方法的基础上,提出了一种利用实际结构的测试模态数据识别结构有限元模型中误差源位置的新方法并应用于模型修正过程的参数选择。分别以一个平板结构和机匣结构为例,通过仿真分析研究了这种方法... 本文在基于等效模态应变/动能识别误差源方法的基础上,提出了一种利用实际结构的测试模态数据识别结构有限元模型中误差源位置的新方法并应用于模型修正过程的参数选择。分别以一个平板结构和机匣结构为例,通过仿真分析研究了这种方法的有效性。分析结果表明这种方法可以有效识别出有限元模型中的误差位置。基于一阶优化方法对机匣的有限元模型进行了修正,可以看出在识别出模型中误差的基础上,通过模型修正可以完全消除结构中的误差。本文中提出的方法对模型修正在实际工程中应用具有十分重要的意义. 展开更多
关键词 动力学 模型修正 误差识别 测试数据 等效模态应变能 等效模态动能
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数控车削中心误差识别及软件补偿 被引量:1
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作者 冯国元 张虎 +1 位作者 陈吉红 胡西平 《机械与电子》 2002年第1期3-6,共4页
提出了数控车削中心系统误差的软件补偿方法 ,开发了误差补偿的软件系统 ,并在 1台改造后的数控车削中心上进行了补偿前后的对比实验 ,取得了显著的补偿效果 .
关键词 车削中心 软件补偿 刚体运动学 误差识别 数控加工 尺寸精度
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