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考虑多源误差影响的谐波减速器传动误差建模与分析
1
作者 杨聪彬 李文汉 +2 位作者 张涛 刘志峰 赵永胜 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2024年第3期1023-1035,共13页
为解决现有谐波减速器传动误差建模方法的不足,提出一种考虑装配误差、齿面误差的综合误差建模方法。该方法首先建立装配误差和齿面误差数学模型,并进行误差影响参数分析。其次,测量实验样机装配偏心量和歪斜角度,基于模型得到对应偏心... 为解决现有谐波减速器传动误差建模方法的不足,提出一种考虑装配误差、齿面误差的综合误差建模方法。该方法首先建立装配误差和齿面误差数学模型,并进行误差影响参数分析。其次,测量实验样机装配偏心量和歪斜角度,基于模型得到对应偏心误差、歪斜误差模型理论值,齿面加工误差幅值按一般加工工况大小代入模型,得到对应加工误差模型理论值;然后,分别进行500 h、1500 h、3000 h时长的磨损实验,磨损后进行齿面形貌扫描和数据分析,得到对应的齿面形貌参数,基于模型得到对应的磨损误差模型理论值。最后,综合考虑多源误差影响,设置3组同型号样机,进行传动误差实验。实验结果表明:考虑装配偏心、歪斜和齿面加工等影响因素,传动误差的实验测量值与模型理论值误差在1.7~3.3%之间;综合考虑装配偏心、歪斜、齿面加工、齿面磨损等影响因素,在磨损500 h、1500 h、3000 h后传动误差的实验测量值与模型理论值误差分别在-3.45~2.07%、-5.88~-2.94%、1.33~5.33%之间。 展开更多
关键词 谐波减速器 多源误差 影响参数分析 传动误差建模 模型验证
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3RPS并联机构的运动学误差建模及其分析
2
作者 王瑞 彭高磊 +1 位作者 郭祥雨 钟诗胜 《机械设计与制造》 北大核心 2024年第2期189-192,197,共5页
为了提高XYZ-3RPS六轴卧式混联机床的运动学精度,建立了3RPS并联机构的运动学参数误差模型。首先对3RPS并联机构的几何误差源进行了分析。然后基于闭环矢量微分法建立了3RPS并联机构包含铰点位置误差、转动副轴线方向误差、驱动支链零... 为了提高XYZ-3RPS六轴卧式混联机床的运动学精度,建立了3RPS并联机构的运动学参数误差模型。首先对3RPS并联机构的几何误差源进行了分析。然后基于闭环矢量微分法建立了3RPS并联机构包含铰点位置误差、转动副轴线方向误差、驱动支链零位杆长误差等27项结构参数误差对末端位姿误差的映射模型。最后设计了仿真实验,利用ADAMS的虚拟样机技术,获取机构实际末端位姿误差。通过与误差模型的结果对比,验证了所分析的27项结构参数误差设定值在(0.1~0.2)mm的范围内,误差模型的位置误差求解精度大于0.01mm,姿态误差求解精度大于0.01°。进一步的数值验证表明,误差模型的精度会随着结构参数误差值的减小而显著提高,为3RPS等少自由度并联机构的误差建模和运动学标定提供理论依据。 展开更多
关键词 运动学精度 3RPS并联机构 误差建模 ADAMS仿真验证
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GMC2000A加工中心热误差建模方法研究
3
作者 李有堂 汤雷武 +1 位作者 黄华 吴荣荣 《机械设计与制造工程》 2023年第7期61-67,共7页
热误差是影响机床加工精度的主要因素之一,为减小热误差对机床精度的影响,提出萤火虫算法结合BP神经网络建立热误差模型。使用萤火虫算法对BP神经网络进行优化,对隐含层神经元个数进行优化取值,确定网络结构,并对网络初始权值和阈值进... 热误差是影响机床加工精度的主要因素之一,为减小热误差对机床精度的影响,提出萤火虫算法结合BP神经网络建立热误差模型。使用萤火虫算法对BP神经网络进行优化,对隐含层神经元个数进行优化取值,确定网络结构,并对网络初始权值和阈值进行了优化。以GMC2000A机床为试验对象,误差模型的输入为模糊C-均值聚类选取的机床关键位置的温度向量,输出为Y轴定位误差,通过均方根误差值RMSE、决定系数R~2和预测精度η三项指标对误差模型预测效果进行评估。结果表明,萤火虫算法优化BP神经网络误差模型取得了较好的预测结果,且在恶劣的工作环境中仍能保持一定的预测精度。 展开更多
关键词 萤火虫算法 BP神经网络 热误差 误差建模 误差预测
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基于统计特征还原的惯性器件误差建模方法
4
作者 何彦德 李擎 付国栋 《电光与控制》 CSCD 北大核心 2023年第7期15-20,共6页
针对惯性器件误差建模方法影响其误差补偿准确性进而影响导航系统精度的问题,提出一种基于器件噪声统计特征还原的惯性器件误差建模方法。首先,通过功率谱密度建模还原器件高频噪声误差;其次,根据低频噪声统计特征用对应的性能计算方法... 针对惯性器件误差建模方法影响其误差补偿准确性进而影响导航系统精度的问题,提出一种基于器件噪声统计特征还原的惯性器件误差建模方法。首先,通过功率谱密度建模还原器件高频噪声误差;其次,根据低频噪声统计特征用对应的性能计算方法还原低频噪声误差,既避免功率谱密度建模方法对器件低频噪声表征能力弱的问题,又避免机器学习方法中前期工作量和计算量大的问题。与已有误差建模方法的对比实验表明:器件数学模型的输出与其真实器件输出之间误差相比下降了一个数量级;在行人导航应用中具有更高的器件误差补偿准确度,补偿后导航位置误差降低了35.261%,航向角误差降低了31.198%,有效提升了行人导航系统精度。 展开更多
关键词 惯性器件 噪声统计特征 误差建模 行人导航 器件误差补偿
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环境温度变化引起的精密卧式加工中心热误差建模
5
作者 罗瑛 彭骥 +1 位作者 王玲 殷国富 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2023年第9期124-128,共5页
环境温度变化引起的机床热误差建模是揭示热误差演化规律并进行热误差补偿的基础。以普通车间中一台精密五轴卧式加工中心为研究对象,分析了车间环境温度波动的特性,揭示了环境温度变化引起的机床热误差的形成过程。从工程实际出发,设... 环境温度变化引起的机床热误差建模是揭示热误差演化规律并进行热误差补偿的基础。以普通车间中一台精密五轴卧式加工中心为研究对象,分析了车间环境温度波动的特性,揭示了环境温度变化引起的机床热误差的形成过程。从工程实际出发,设计了含3个环境温度测点和多个机床温度测点的热误差实验。建立了考虑变量间共线性的岭回归热误差模型,并通过坐标下降法求解了模型参数。结果表明,提出的模型比传统单点和多点线性回归热误差模型的预测性能分别平均提高了约33%和22%,为后期热误差补偿提供了一种有效的参考模型。 展开更多
关键词 机床热误差 环境温度 热误差建模 岭回归
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机床稳健性温度敏感点选择及热误差建模
6
作者 尹静 宋飞虎 +1 位作者 王梦柯 吕长飞 《机床与液压》 北大核心 2023年第11期162-167,共6页
针对VMC1165B立式加工中心,进行机床热特性及温度场分析,基于试验数据,避免进行热机制分析和计算温度场边界条件。采用模糊聚类结合Pearson相关系数法选出4个稳健性温度敏感点建立热误差模型,验证模型预测性能,并与模糊聚类结合灰色关... 针对VMC1165B立式加工中心,进行机床热特性及温度场分析,基于试验数据,避免进行热机制分析和计算温度场边界条件。采用模糊聚类结合Pearson相关系数法选出4个稳健性温度敏感点建立热误差模型,验证模型预测性能,并与模糊聚类结合灰色关联度选出的非稳健性温度敏感点热误差预测模型对比。结果表明:稳健性温度敏感点热误差预测模型的机床X向最大残差下降了25.44%,Y向最大残差、平均绝对误差和均方差分别下降了25%、23.03%和33.25%。 展开更多
关键词 机床热特性 稳健性温度敏感点 热误差建模 预测性能
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车铣复合数控机床空间误差建模和补偿
7
作者 孟晓华 于大国 《机床与液压》 北大核心 2023年第24期157-163,共7页
空间误差是影响车铣复合数控机床零件加工精度的最重要因素,现有方法对机床各轴的定位精度提升效果不好,为此设计车铣复合数控机床空间误差建模和补偿方法。忽略机床两个旋转轴的位置无关误差,通过齐次坐标变换理论构建其几何误差辨识模... 空间误差是影响车铣复合数控机床零件加工精度的最重要因素,现有方法对机床各轴的定位精度提升效果不好,为此设计车铣复合数控机床空间误差建模和补偿方法。忽略机床两个旋转轴的位置无关误差,通过齐次坐标变换理论构建其几何误差辨识模型,对几何误差辨识模型进行简化,实现两轴的几何误差辨识。在工件坐标系下,根据旋转轴几何误差辨识结果,采用多体理论构建机床空间误差模型。基于此误差模型,利用理想状态的逆运动学设计同步空间误差补偿策略,通过迭代方式对各轴补偿值进行计算,实现空间误差补偿。测试结果表明:设计方法补偿后,实验机床X轴、Y轴、Z轴的定位精度提升了0.6μm,B轴、C轴的定位精度提升了4″、3″,各轴的重复定位精度有很大提升,机床的反行程实验圆度也有所提升。 展开更多
关键词 车铣复合数控机床 旋转轴 几何误差辨识 空间误差建模 空间误差补偿
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五轴数控机床综合误差建模分析 被引量：65
8
作者 任永强 杨建国 +1 位作者 窦小龙 邓卫国 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第1期70-75,共6页
分析了机床运动副的误差运动学原理 ,利用齐次坐标变换对一台包含 3个移动副和 2个转动副的五轴加工中心建立了误差综合数学模型 .模型中不仅包含了几何误差且包含了热误差 ,共计 5 7个误差元素 .本分析方法可为其他类型的多轴数控机床。
关键词 五轴数控机床 综合误差 数学模型 几何误差 热误差 误差补偿 误差建模
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基于模糊聚类测点优化与向量机的坐标镗床热误差建模 被引量：18
9
作者 杨军 梅雪松 +3 位作者 赵亮 马驰 冯斌 施虎 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第8期1175-1182,1188,共9页
为了研究电主轴系统热特性对机床精度的影响,建立了主轴轴向及径向热误差模型.以精密坐标镗床为对象,采用五点法对主轴热误差进行测量,并分析了转速对主轴热误差及温度场的影响规律.利用模糊聚类分析法对温度变量进行分组优化,选出对热... 为了研究电主轴系统热特性对机床精度的影响,建立了主轴轴向及径向热误差模型.以精密坐标镗床为对象,采用五点法对主轴热误差进行测量,并分析了转速对主轴热误差及温度场的影响规律.利用模糊聚类分析法对温度变量进行分组优化,选出对热误差敏感的温度变量,建立主轴轴向热伸长及径向热倾角的最小二乘支持向量机(LS-SVM)以及多元线性回归(MLRA)的综合热误差模型,并设定了预测优度评价标准.结果表明:模糊聚类分组法能有效降低温度变量间的多重共线性,并提高模型的稳定性;LS-SVM模型具备全局寻优的特点,可实现不同工况的高精度预测,预测精度可达90%,且比传统的MLRA模型有更好的通用性以及更强的泛化能力,可作为后期热误差的补偿模型. 展开更多
关键词 坐标镗床电主轴 热误差建模 模糊聚类分析 最小二乘支持向量机 多元线性回归分析
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车床主轴与进给轴耦合热误差建模及补偿研究 被引量：16
10
作者 孙志超 陶涛 +4 位作者 黄晓勇 梅雪松 王新孟 杨军 赵亮 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第7期105-112,共8页
针对车床实际加工中主轴与进给轴的热误差相互耦合共同影响工件精度的问题,建立了综合热误差模型并进行了有效补偿。以海德曼HTC500/500精密车床为研究对象,对车床主轴与进给轴热误差的耦合关系进行了解耦;利用模糊聚类理论实现了车床... 针对车床实际加工中主轴与进给轴的热误差相互耦合共同影响工件精度的问题,建立了综合热误差模型并进行了有效补偿。以海德曼HTC500/500精密车床为研究对象,对车床主轴与进给轴热误差的耦合关系进行了解耦;利用模糊聚类理论实现了车床测温点的优化分组,建立了主轴与进给轴的耦合热误差多元线性回归模型,并在精密车床上得到实际应用。结果表明:车床耦合热误差模型符合实际工况,模糊聚类有效降低了温度变量之间的多重共线性,提高了模型的预测精度;主轴x/z方向的预测精度达88.4%、90.7%,进给轴x/z方向的预测精度达82.9%、71.3%;补偿后车床x/z方向精度分别提高了60.3%、56.6%,证明了耦合热误差模型的准确性。 展开更多
关键词 热误差解耦 热误差建模 模糊聚类分析 误差补偿
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聚类回归分析在滚齿机热误差建模中的应用 被引量：10
11
作者 郭前建 杨建国 +2 位作者 李永祥 沈金华 吴昊 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第7期1055-1059,共5页
利用聚类回归分析方法的基本原理,研究了温度传感器在滚齿机上的优化布置策略,并将温度测点从原先的11个减少到4个,完成了温度变量的优选.利用优选的温度变量,采用最小二乘法进行回归建模,得到热误差模型,并利用该模型在Y3150K型滚齿机... 利用聚类回归分析方法的基本原理,研究了温度传感器在滚齿机上的优化布置策略,并将温度测点从原先的11个减少到4个,完成了温度变量的优选.利用优选的温度变量,采用最小二乘法进行回归建模,得到热误差模型,并利用该模型在Y3150K型滚齿机上进行热误差补偿实验.结果表明,该建模方法不但增强了热误差建模的鲁棒性,提高了齿轮加工精度,而且节省了工作量与成本. 展开更多
关键词 滚齿机 热误差建模 聚类分析 最小二乘回归
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双转台五轴数控机床热误差建模、检测及补偿实验研究 被引量：17
12
作者 王秀山 杨建国 +1 位作者 余永昌 邹彩虹 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第4期405-408,共4页
以实验室自行开发的双转台五轴数控机床为研究对象,利用研制的温度和热误差检测系统测量了双转台五轴机床的温度场和热误差。基于相关分析原理,确立了建模和补偿用的最优敏感热源点。利用MATLAB建立了该机床的多元线性回归分析热误差模... 以实验室自行开发的双转台五轴数控机床为研究对象,利用研制的温度和热误差检测系统测量了双转台五轴机床的温度场和热误差。基于相关分析原理,确立了建模和补偿用的最优敏感热源点。利用MATLAB建立了该机床的多元线性回归分析热误差模型。实验表明,补偿后机床热误差平均减小了40%。 展开更多
关键词 双转台五轴机床 误差辨识 误差建模 实时补偿
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基于虚设运动副的并联机器人静态误差建模与标定 被引量：11
13
作者 赵延治 宋晓鑫 +3 位作者 杨建涛 齐立哲 何勇 赵铁石 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第18期2189-2197,共9页
基于并联机器人影响系数和虚位移原理,以一般空间并联机器人为例,通过虚设运动副,提出一种并联机器人静态误差建模与分析的通用新方法。该方法用于确定各个原始加工装配误差源对并联机器人末端位姿的独立影响,具有物理意义明确、建模分... 基于并联机器人影响系数和虚位移原理,以一般空间并联机器人为例,通过虚设运动副,提出一种并联机器人静态误差建模与分析的通用新方法。该方法用于确定各个原始加工装配误差源对并联机器人末端位姿的独立影响,具有物理意义明确、建模分析便捷等优势。在此基础上,基于虚设运动副建立了3-P(4S)并联机器人各误差映射矩阵,并对该机器人开展了静态误差标定实验研究。实验结果表明,基于该方法标定后,3-P(4S)并联机器人输出定位误差最大值由0.585mm减小到0.142mm,标定后机器人定位精度明显提高,从而验证了该方法的有效性。 展开更多
关键词 并联机器人 静态误差建模 虚设运动副 误差映射矩阵
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数控车床综合热误差建模及工程应用 被引量：9
14
作者 孙志超 侯瑞生 +3 位作者 陶涛 杨军 梅雪松 王新孟 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第1期107-113,共7页
针对车床实际工程应用中主轴与进给轴综合误差对工件加工精度产生影响问题,建立包含工件膨胀效应的主轴与进给轴综合热误差模型,并进行实际切削验证.以精密车床为研究对象,综合分析车床主轴、进给轴和工件在实际加工中的相互影响关系,... 针对车床实际工程应用中主轴与进给轴综合误差对工件加工精度产生影响问题,建立包含工件膨胀效应的主轴与进给轴综合热误差模型,并进行实际切削验证.以精密车床为研究对象,综合分析车床主轴、进给轴和工件在实际加工中的相互影响关系,并建立三者之间的综合热误差多元线性回归模型(MLRA).实验结果表明:含有工件膨胀效应系数的综合热误差模型符合实际工况,有效提高了车床的加工精度.主轴热误差模型的预测精度达85%以上,进给轴预测精度达70%以上,实际加工中工件误差由15μm降低到5μm左右.综合热误差模型显著提高了高精密数控车床的加工精度. 展开更多
关键词 数控车床 主轴 进给轴 工件膨胀效应 热误差建模 热误差补偿
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基于改进的多体系统误差建模理论的激光拼焊生产线运动误差模型 被引量：15
15
作者 辛立明 徐志刚 +1 位作者 赵明扬 朱天旭 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第2期61-68,共8页
采用改进的多体系统建模理论对激光拼焊生产线运动误差进行研究。用低序体阵列描述多体系统拓扑结构,用特征矩阵表示多体系统中间体的相对位置和姿态。在基于多体系统理论的误差建模基础上提出位置误差传递函数的概念,用来描述各个误差... 采用改进的多体系统建模理论对激光拼焊生产线运动误差进行研究。用低序体阵列描述多体系统拓扑结构,用特征矩阵表示多体系统中间体的相对位置和姿态。在基于多体系统理论的误差建模基础上提出位置误差传递函数的概念,用来描述各个误差源对位置精度的影响。根据激光拼焊生产线的结构特点,运用改进的多体系统理论精度分析理论,对激光拼焊生产线运动精度进行系统、全面的分析。采用Leica激光跟踪仪对激光拼焊线的运动误差进行检测,并将检测结果与误差模型分析结果进行对比,结果表明所建立的模型能有效预测激光拼焊线的运动误差。 展开更多
关键词 激光拼焊 多体系统理论 误差建模 位置误差传递函数 激光跟踪装置
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基于时间序列算法的数控机床热误差建模及其实时补偿 被引量：11
16
作者 姚晓栋 黄奕乔 +2 位作者 马晓波 薛波 杨建国 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第5期673-679,共7页
提出了一种基于时间序列算法的机床热误差建模方法.通过时序算法综合分析软件,对实测的热误差数据进行预处理、模式识别、模型参数估计、循环定阶判别以及模型整合,建立表征机床热误差变化规律的实时补偿模型,并通过判别温度变化趋势,... 提出了一种基于时间序列算法的机床热误差建模方法.通过时序算法综合分析软件,对实测的热误差数据进行预处理、模式识别、模型参数估计、循环定阶判别以及模型整合,建立表征机床热误差变化规律的实时补偿模型,并通过判别温度变化趋势,实时调整模型迭代系数.通过实时补偿系统,利用所建立的热误差补偿模型对数控机床的热漂移误差进行实时补偿加工.结果表明,工件的径向尺寸误差从补偿前最大的112μm降低到7μm,机床加工精度和稳定性大幅度提高. 展开更多
关键词 数控机床 热误差建模 时间序列算法 实时补偿
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五轴数控机床运动误差建模与测试技术 被引量：11
17
作者 王民 胡建忠 +1 位作者 昝涛 费仁元 《北京工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第4期433-439,共7页
针对双轴旋转工作台五轴数控机床,运用齐次变换矩阵建立了机床运动误差模型,并得到了相应的简化模型.为了测量双轴转台五轴数控机床的运动误差,提出一种基于双球杆仪的五轴机床运动误差分离方法.此方法通过控制数控机床的运动,使机床的... 针对双轴旋转工作台五轴数控机床,运用齐次变换矩阵建立了机床运动误差模型,并得到了相应的简化模型.为了测量双轴转台五轴数控机床的运动误差,提出一种基于双球杆仪的五轴机床运动误差分离方法.此方法通过控制数控机床的运动,使机床的任意1个旋转轴与2个直线轴构成三轴联动而另外2个轴保持静止,据此设计了6种机床运动轨迹来测量误差.在测量过程中采用双球杆仪来测量主轴与工作台之间的相对距离,将所测特定位置处的长度值代入误差模型即可得出机床的运动误差.该方法大大简化了数学模型的计算和误差分离的整个过程.仿真分析表明:此方法可以精确地分离出五轴数控机床的旋转工作台的所有8个运动误差,是一种非常有效而简便的五轴数控机床运动误差测量方法. 展开更多
关键词 误差建模 误差测量 五轴数控机床 双球杆仪
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基于PLS和改进CVR的数控机床热误差建模 被引量：12
18
作者 余文利 姚鑫骅 +1 位作者 孙磊 傅建中 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第2期357-364,共8页
为提高支持向量回归(SVR)模型的预测能力,将核心向量回归(Core vector regression,CVR)方法引入到数控机床热误差建模中,并采用偏最小二乘(Partial least squares,PLS)算法从输入样本提取主成分,构建特征集,然后使用改进的粒子群优化(Im... 为提高支持向量回归(SVR)模型的预测能力,将核心向量回归(Core vector regression,CVR)方法引入到数控机床热误差建模中,并采用偏最小二乘(Partial least squares,PLS)算法从输入样本提取主成分,构建特征集,然后使用改进的粒子群优化(Improved particle swam optimization,IPSO)算法对CVR的模型参数进行寻优,从而提出一种基于PLS-IPSO-CVR的数控机床热误差建模方法。仿真实验表明,所提出的建模方法在预测精度和速度方面优于传统SVR模型和BP神经网络模型,从而验证了组合建模方法的可行性和有效性。 展开更多
关键词 数控机床 热误差建模 偏最小二乘 特征提取 核心向量回归 改进粒子群优化
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风洞6_PUS并联支撑机器人运动误差建模与补偿 被引量：15
19
作者 谭兴强 张键 谢志江 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第4期334-340,346,共8页
针对风洞6自由度并联支撑机器人,利用单支链D-H参数方法和摄动法建立了其运动误差模型,编写了误差模型仿真程序。根据风洞实验所需的6种典型运动模式,分析了不同模式下并联支撑机器人输出运动位姿的误差,得到了典型运动模式的误差变化... 针对风洞6自由度并联支撑机器人,利用单支链D-H参数方法和摄动法建立了其运动误差模型,编写了误差模型仿真程序。根据风洞实验所需的6种典型运动模式,分析了不同模式下并联支撑机器人输出运动位姿的误差,得到了典型运动模式的误差变化规律。在风洞并联支撑机器人的构件设计和装配过程进行了针对性的误差控制,使设计和制造的并联支撑机器人精度达到了风洞实验的要求,并通过在风洞实验中嵌入与运动误差仿真类似的误差估算程序,再对风洞实验中被试模型的位姿误差进行补偿,实验证明这种方法提高了风洞实验数据的精度。 展开更多
关键词 机器人 并联机构 风洞 支撑机构 误差建模 误差分析
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基于旋量理论的机器人误差建模方法 被引量：18
20
作者 黄勇刚 杜力 黄茂林 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第3期484-489,共6页
在现代旋量理论使用矩阵指数以及指数积表示刚体运动的基础上,将机器人关节轴线的位姿误差等效为假想广义运动副旋量运动的结果,从而建立机器人含误差旋量的运动学指数积模型.将工具坐标系的位置和姿态误差分别等效为移动副和转动副旋... 在现代旋量理论使用矩阵指数以及指数积表示刚体运动的基础上,将机器人关节轴线的位姿误差等效为假想广义运动副旋量运动的结果,从而建立机器人含误差旋量的运动学指数积模型.将工具坐标系的位置和姿态误差分别等效为移动副和转动副旋量运动,给出了其大小及方向的计算公式.在Matlab环境下编制了旋量计算软件包,以SCARA机器人为例,应用该软件包进行了误差仿真分析,并使用Adams软件进行了仿真验证.结果表明,该误差建模方法正确、有效. 展开更多
关键词 机器人 误差建模 旋量 矩阵指数
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