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题名基于单片机的谷物翻晒小车设计
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作者
冯燕柱
铁风莲
林思嫔
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机构
仲恺农业工程学院自动化学院
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出处
《南方农机》
2023年第15期82-84,共3页
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文摘
【目的】为解决人工翻晒谷物劳动强度高、效率低的问题,迫切需要研发一款能够替代人工翻晒、成本较低的自动化设备。【方法】基于单片机技术设计了一台谷物翻晒小车,以STC8H8K64U单片机为主控芯片,其可以通过温湿度采样模块获取环境的温度与湿度信息,并结合温湿度信息进行下雨前兆预判;电量采样模块对小车电池电量进行监测,当电量低于预设值时,小车会沿预设的路径返回充电点;温湿度采样模块和电量采样模块通过UART通信方式与主控芯片进行数据传输。【结果】测试结果表明,采用横向行走翻晒和纵向行走翻晒交替翻晒的方式,该谷物翻晒小车缺电时能自主返回充电点充电,并具有下雨前兆提醒功能,可以达到人工翻晒的效果,适合小型种植户在太阳下翻晒稻谷、花生等谷物时使用。
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关键词
单片机
谷物翻晒
路径规划
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分类号
S220.39
[农业科学—农业机械化工程]
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题名自动翻晒谷物机器人的全覆盖路径规划研究
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作者
王温鑫
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机构
仰恩大学工程技术学院
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出处
《电子制作》
2024年第5期36-41,共6页
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基金
2023年仰恩大学科研培育计划项目(项目编号:KJ202302)。
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文摘
针对谷物机器人在场地进行翻晒作业时,由于场地中存在电线杆或其他限定因素,可形成机器人不可达区域,造成谷物机器人翻晒效率低等问题,提出改进A*算法的全覆盖路径规划方案。首先利用牛耕分解法、就近原则法、往返式弓子型遍历方法和A*算法完成整个翻晒场地的全覆盖路径规划。其次通过对传统A*算法进行研究分析,对其估价函数进行优化,较传统A*算法相比减少无用节点的搜索,节约搜索时间。另外针对改进A*算法规划出的路径转折点多等问题,本文利用贝塞尔(Bezier)曲线对路径拐点进行平滑处理,同时通过增加控制点的方式对Bezier曲线进行改进,使优化的路径更加安全。最后,实验结果表明,本文提出的方法可完成100%覆盖,说明了该方案的有效性,具有一定的应用价值。
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关键词
翻晒谷物机器人
全覆盖路径规划
A*算法
贝塞尔曲线
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分类号
S226.6
[农业科学—农业机械化工程]
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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