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负压吸附式爬壁装置结构设计
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作者 钟正根 李帅 +1 位作者 陈泓烨 戴王杰 《浙江工贸职业技术学院学报》 2023年第3期67-69,91,共4页
负压吸附技术是一种比较成熟且应用较广泛的吸附技术,采用负压吸附技术的一些装置具有越过建筑物或其他阻碍物的能力,可有效代替人完成高空作业,降低工作危险性,提高作业效率。设计采用负压吸附的原理,通过高速风扇和微型真空泵相结合... 负压吸附技术是一种比较成熟且应用较广泛的吸附技术,采用负压吸附技术的一些装置具有越过建筑物或其他阻碍物的能力,可有效代替人完成高空作业,降低工作危险性,提高作业效率。设计采用负压吸附的原理,通过高速风扇和微型真空泵相结合的方式,实现对工作壁面的稳定吸附及墙面垂直翻转,墙面垂直爬行与墙面倒立爬行等,并搭载稳压系统、危险警报系统、防撞系统等各种辅助系统来稳定装置运行。本文从装置的系统组成、机械结构、吸附压力分析和受力情况等方面进行了分析。 展开更多
关键词 爬壁装置 负压吸附 结构设计
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负压吸附桥梁检测爬壁机器人的本体结构优化设计
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作者 黄海新 王峥 +1 位作者 程寿山 李春明 《华南理工大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第12期21-33,共13页
针对桥梁高墩、梁底等区域检测困难的问题,设计开发了一款基于负压吸附的桥梁病害检测爬壁机器人。针对其自身的吸附稳定性,建立并推导了满足抗滑移和抗倾覆条件下的吸附力指标计算式,据此确定能在各角度壁面实现稳定吸附时机器人所需... 针对桥梁高墩、梁底等区域检测困难的问题,设计开发了一款基于负压吸附的桥梁病害检测爬壁机器人。针对其自身的吸附稳定性,建立并推导了满足抗滑移和抗倾覆条件下的吸附力指标计算式,据此确定能在各角度壁面实现稳定吸附时机器人所需的最小吸附力。结果表明:为确保机器人可靠工作,吸附模块需提供53.0N的吸附力;结合经验公式给出离心叶轮的初步设计方案并利用Fluent对叶轮流域进行流体力学仿真及响应面优化,建立了由吸附力与扭矩共同构成的评价函数,并给出了函数值最佳时的叶轮设计参数,使吸附模块在满足稳定性的前提下,综合评价函数值较初设方案提升了3.4%;对负压腔进行拓扑优化,综合考虑拓扑优化结果及负压腔气动性能,获得了腔体内加强肋的构造及布置形式,其中与车轮支撑臂相衔接的加劲肋为“八”字形与直线型镂空构造设计;优化后负压腔的最大竖向位移值减小为原模型的18.5%,而质量仅增加了16.9%,加强肋的精准布设效果明显,成功将竖向变形控制在了合理的范围内。最后,利用UTR6180型光敏树脂借助3D打印工艺完成了样机制作,其尺寸约为300mm×280mm×15mm,质量约为1.15kg。将样机置于多工况下进行性能测试,结果表明:本研究设计开发的爬壁机器人可在多种桥梁壁面稳定吸附并行进,不存在打滑、漂移现象。 展开更多
关键词 爬壁机器人 负压吸附 响应面优化 拓扑优化 样机试验
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擦玻璃机器人负压吸附特性研究 被引量:6
3
作者 孙立新 徐良君 +3 位作者 张明路 徐子寒 董鹏 贾计东 《真空科学与技术学报》 CSCD 北大核心 2017年第4期357-362,共6页
针对负压吸附式擦玻璃机器人(WCR),提出在泄漏条件下的负压腔(NPC)流体模型建立方法,并进行仿真分析和实验验证。对擦玻璃机器人进行静力学分析,得到机器人安全吸附在玻璃表面的负压值;由于负压腔与玻璃之间存在气隙,建立泄漏条件下的... 针对负压吸附式擦玻璃机器人(WCR),提出在泄漏条件下的负压腔(NPC)流体模型建立方法,并进行仿真分析和实验验证。对擦玻璃机器人进行静力学分析,得到机器人安全吸附在玻璃表面的负压值;由于负压腔与玻璃之间存在气隙,建立泄漏条件下的负压腔流体模型,将负压系统简化为RC等效电路,负压响应特性为惯性环节。最后对负压腔流体模型进行计算流体力学仿真,通过实验测定负压腔的压力分布,验证了负压腔流体模型的准确性。通过提出一种负压系统分析方法,为采用负压吸附方式的擦玻璃机器人提供了设计依据。 展开更多
关键词 擦玻璃机器人 履带驱动 负压吸附 RC等效电路
原文传递
负压吸附涂料层透气性的测试原理及方法 被引量:5
4
作者 王恩泽 徐学武 +1 位作者 何纪运 阎峰云 《铸造技术》 CAS 北大核心 1997年第1期19-21,共3页
提出了用负压吸附涂料层的方式测试涂料透气性的新方法,并推导出了在该方法下计算涂料透气性的数学表达式。对该方法的可靠性进行了实验验证,结果表明,该法所测数值对同一种涂料具有好的重现与稳定性;对涂料透气性的微小变化有好的... 提出了用负压吸附涂料层的方式测试涂料透气性的新方法,并推导出了在该方法下计算涂料透气性的数学表达式。对该方法的可靠性进行了实验验证,结果表明,该法所测数值对同一种涂料具有好的重现与稳定性;对涂料透气性的微小变化有好的敏感性;粘结剂量增加,涂料透气性下降。 展开更多
关键词 铸造 涂料 透气性 测试 负压吸附涂料层
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负压吸附式环形气垫导轨的计算方法 被引量:6
5
作者 张星祥 任建岳 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 2003年第5期481-486,共6页
根据负压吸附导轨的工作原理,利用流体力学的性质,系统地建立了导轨的承载能力和气膜厚度的数学模型,得出4个结构参数、气源气压与承载能力和气膜厚度的关系。最后通过实验证明了该导轨气膜厚度在1~3μm时,刚度稳定,最大变化量约为10%... 根据负压吸附导轨的工作原理,利用流体力学的性质,系统地建立了导轨的承载能力和气膜厚度的数学模型,得出4个结构参数、气源气压与承载能力和气膜厚度的关系。最后通过实验证明了该导轨气膜厚度在1~3μm时,刚度稳定,最大变化量约为10%,且计算刚度与试验刚度的误差小于12%,能够适用于高精密器械的移动元件或承载元件。 展开更多
关键词 负压吸附 环形气垫导轨 承载能力 刚度 计算方法
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滑动式爬壁机器人负压吸附机构低能耗设计 被引量:3
6
作者 吴善强 黄佩佩 +1 位作者 武丽君 毛傥生 《机电工程》 CAS 2011年第3期320-323,342,共5页
为解决目前滑动式爬壁机器人能耗效率低下的问题,将低能耗设计技术应用到负压吸附机构设计中。开展了机器人安全吸附、负压吸附机构流体力学分析,得到了机器人工作负压、流量与吸盘尺寸、密封裙尺寸的关系,建立了机器人总体能耗与机器... 为解决目前滑动式爬壁机器人能耗效率低下的问题,将低能耗设计技术应用到负压吸附机构设计中。开展了机器人安全吸附、负压吸附机构流体力学分析,得到了机器人工作负压、流量与吸盘尺寸、密封裙尺寸的关系,建立了机器人总体能耗与机器人尺寸之间的关系,并提出了应用现代计算流体力学方法,在负压发生器即离心风机上进行了流场仿真,对其特性进行了评价,并进行了滑动式负压吸附爬壁机器人负压吸附机构试验。其结果表明爬壁机器人系统能耗控制在298 W以内,负压吸附机构可提供2.5 kPa的负压,机器人可以稳定吸附在壁面,为爬壁机器人的低功耗设计提供了理论和实践基础。 展开更多
关键词 爬壁机器人 负压吸附机构 低能耗设计
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基于吸盘负压吸附的六足爬墙机器人关节转矩优化分配 被引量:7
7
作者 魏武 李金龙 任回兴 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第10期1289-1295,共7页
针对采用吸盘负压吸附的六足爬墙机器人在多种运动模式下的关节转矩分配问题,提出基于总能耗目标优化的转矩分配方法。在确定吸盘翻转力矩约束、实现关节转矩与足底接触力转换的基础上,推导机器人动力学模型,进而用Moor-Penrose逆矩阵... 针对采用吸盘负压吸附的六足爬墙机器人在多种运动模式下的关节转矩分配问题,提出基于总能耗目标优化的转矩分配方法。在确定吸盘翻转力矩约束、实现关节转矩与足底接触力转换的基础上,推导机器人动力学模型,进而用Moor-Penrose逆矩阵法和简体爬山算法求解总能耗最优目标下的机器人总功率与机器人各运动模式下各位姿(表现为各关节转角)之间的关系。该方法能有效适应爬墙机器人的多种运动模式,提高了机器人的环境适应能力。实验样机仿真结果表明,所提出的算法简单有效、实现方便,并且能有效确定站立模式最小总能耗位姿,以及在设定的侧立安全指标范围内的侧立最安全位姿。 展开更多
关键词 吸盘负压吸附 六足爬墙机器人 关节转矩分配 Moor-Penrose逆矩阵法
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负压吸附式止血敷贴的制备及其生物相容性 被引量:2
8
作者 李明洋 黄赤兵 +4 位作者 范明齐 冯嘉瑜 张嘉希 高渝 陈益荣 《中国组织工程研究与临床康复》 CAS CSCD 北大核心 2011年第47期8813-8816,共4页
背景:部分止血材料存在有毒性及价格昂贵的缺陷。目的:观察负压吸附式止血敷贴在动物体内的生物相容性。方法:健康家猪6只在肝及肾划出长约1cm,深约0.5cm的条形切口,用负压吸附式止血敷贴覆盖。移植前观察检测血常规、肝肾功能及体液免... 背景:部分止血材料存在有毒性及价格昂贵的缺陷。目的:观察负压吸附式止血敷贴在动物体内的生物相容性。方法:健康家猪6只在肝及肾划出长约1cm,深约0.5cm的条形切口,用负压吸附式止血敷贴覆盖。移植前观察检测血常规、肝肾功能及体液免疫学指标;移植后第14天观察再次检测血常规、肝肾功能及体液免疫学指标,并观察局部组织形态学变化。结果与结论:植入前后血生化和免疫学等指标差异无显著性意义(P>0.05),肝肾组织切片显示无明显炎症反应,未见明显纤维细胞包膜。动物体内实验提示,负压吸附式止血敷贴无毒性、无排斥反应、无免疫反应、无过敏反应,具有良好的生物相容性。 展开更多
关键词 止血敷贴 负压吸附 多孔止血淀粉 生物相容性 不良反应
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经皮肾镜联合超声负压吸附治疗鹿角型肾结石 被引量:5
9
作者 南存金 王怡君 陈映鹤 《中国中西医结合外科杂志》 CAS 2015年第3期249-252,共4页
目的:探讨B超引导经皮肾镜取石术联合超声负压吸附系统治疗鹿角型肾结石的疗效。方法:对120例鹿角型肾结石患者行B超引导下标准通道经皮肾镜取石术联合超声负压吸附系统治疗,观察其结石取净率及并发症。结果:120例(128侧)鹿角型肾结石... 目的:探讨B超引导经皮肾镜取石术联合超声负压吸附系统治疗鹿角型肾结石的疗效。方法:对120例鹿角型肾结石患者行B超引导下标准通道经皮肾镜取石术联合超声负压吸附系统治疗,观察其结石取净率及并发症。结果:120例(128侧)鹿角型肾结石取净率82.8%,部分性鹿角型结石取净率87.1%;完全性鹿角型结石取净率71.4%。大出血行输血治疗13例,肾包膜下血肿8例,肾周积液5例。术后出现全身炎症反应综合征7例,感染性休克1例。结论:B超引导经皮肾镜取石术联合超声负压吸附系统治疗鹿角型肾结石具有清石效率高,术后并发症少等优点。 展开更多
关键词 肾结石 经皮肾镜取石术 超声负压吸附 联合治疗
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负压吸附式液化石油气储罐堵漏阀的研制 被引量:2
10
作者 屈立军 张克俭 《油气储运》 CAS 北大核心 2001年第3期38-40,共3页
针对液化石油气储罐泄漏危害大、堵漏难等问题,研制了一种用于易燃易爆物品特别是液化石油气储罐堵漏的新型设备。该装置具有重量轻、造价低、操作简单等优点。靠负压吸附力平衡外泄物压力,可堵较大面积的洞口或较长裂缝,2~5min即可完... 针对液化石油气储罐泄漏危害大、堵漏难等问题,研制了一种用于易燃易爆物品特别是液化石油气储罐堵漏的新型设备。该装置具有重量轻、造价低、操作简单等优点。靠负压吸附力平衡外泄物压力,可堵较大面积的洞口或较长裂缝,2~5min即可完成堵漏,大大降低了操作人员的劳动强度,是目前管道系统中不可缺少的设备。 展开更多
关键词 负压吸附 液化石油气 储罐 堵漏阀门
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爬壁机器人负压吸附方式概述 被引量:14
11
作者 吴善强 李满天 孙立宁 《林业机械与木工设备》 2007年第2期10-11,共2页
分类总结爬壁机器人的吸附方式,着重分析负压吸附爬壁机器人的各种吸附原理,在此基础上提出一种能够适应复杂环境并具有高速大范围运动能力的爬壁机器人系统。
关键词 爬壁机器人 负压吸附 现状概述
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基于负压吸附的船体清刷机器人研究 被引量:3
12
作者 孙立新 杨兴宇 +2 位作者 杨改文 高菲菲 王传龙 《机床与液压》 北大核心 2019年第17期56-59,共4页
为了减少因船体附着污损物对船舶航行造成的阻力,提高船舶运输业的效益,研究设计了水下船体清刷机器人。介绍了水下船体清刷机器人的移动方式、吸附方式和驱动方式,设计了一种以轮式行走、液压驱动、负压吸附方式的船体机器人本体结构方... 为了减少因船体附着污损物对船舶航行造成的阻力,提高船舶运输业的效益,研究设计了水下船体清刷机器人。介绍了水下船体清刷机器人的移动方式、吸附方式和驱动方式,设计了一种以轮式行走、液压驱动、负压吸附方式的船体机器人本体结构方案,并对船体清刷机器人进行了静力学分析,建立了其在船体表面运动的运动学模型,分析了机器人能够稳定安全地吸附在船体表面所需要的吸附力、驱动力矩以及运动过程中的回转半径。 展开更多
关键词 船体清刷机器人 轮式行走 驱动 负压吸附 静力学分析 运动学模型
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精密机床负压吸附导轨的研究
13
作者 梅怡 马仲奎 王正平 《机床与液压》 北大核心 2017年第3期154-158,共5页
介绍了负压吸附导轨的工作原理,针对精密机床开式静压方式工作过程中存在的漂移和运动不稳定问题,提出采用负压发生器与小孔节流流量控制器相结合的新型负压吸附静压支承技术,建立了负压吸附导轨计算模型,并对气膜刚度进行了分析计算,... 介绍了负压吸附导轨的工作原理,针对精密机床开式静压方式工作过程中存在的漂移和运动不稳定问题,提出采用负压发生器与小孔节流流量控制器相结合的新型负压吸附静压支承技术,建立了负压吸附导轨计算模型,并对气膜刚度进行了分析计算,保证了精密机床开式静压导轨所需的气膜厚度和刚度。并将该技术应用到机床导轨中,应用表明:提高了机床运动稳定性及工件的加工精度。 展开更多
关键词 精密机床 负压吸附导轨 计算模型 气膜刚度 导轨参数
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玻璃壁面清洗机器人负压吸附系统的研究 被引量:4
14
作者 程玉华 袁艳芳 潘越 《科技创新与应用》 2017年第16期54-55,共2页
针对玻璃壁面清洗机器人风机噪声大和吸附稳定性问题,通过变形设计和实验研究方法,设计出适合玻璃壁面清洗的负压吸附系统,并分析了负压吸附原理,给出了与吸附系统相配合的最佳移动机构,并提出了低噪声离心风扇设计方法。实验表明所设... 针对玻璃壁面清洗机器人风机噪声大和吸附稳定性问题,通过变形设计和实验研究方法,设计出适合玻璃壁面清洗的负压吸附系统,并分析了负压吸附原理,给出了与吸附系统相配合的最佳移动机构,并提出了低噪声离心风扇设计方法。实验表明所设计的负压吸附系统能满足玻璃壁面清洁与移动的基本需求,能够适应高层建筑玻璃清洗的复杂环境。 展开更多
关键词 玻璃清洗 负压吸附 离心风扇 噪声污染
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基于CFD-DEM油茶果负压吸附系统数值模拟及试验研究 被引量:2
15
作者 王晓晨 高自成 +3 位作者 李立君 廖凯 庞国友 赵凯杰 《农机化研究》 北大核心 2021年第8期192-197,共6页
针对研发的负压吸附系统在对油茶果进行气力收集时有阻塞及能耗高等问题,从输送管道的管径、弯径比及输送气速3个方面对系统收集性能进行研究,开展管道内油茶果气固两相流的数值模拟。数值模拟通过离散元素法(DEM)和计算流体力学(CFD)... 针对研发的负压吸附系统在对油茶果进行气力收集时有阻塞及能耗高等问题,从输送管道的管径、弯径比及输送气速3个方面对系统收集性能进行研究,开展管道内油茶果气固两相流的数值模拟。数值模拟通过离散元素法(DEM)和计算流体力学(CFD)耦合求解,组成离散元模型与计算流体力学模型,以CFD求解连续气相流场,以DEM求解离散颗粒运动及受力。仿真结果表明:对吸附性能的影响因素从大到小为管径、输送气速、弯径比,在输送气速为38m/s、弯径比为1及管径为80mm时,系统质量流量达到最优。同时,对此参数下管道内不同阶段颗粒平均动能及不同位置处颗粒速度进行分析,并进行了样机吸附性正交试验,结果表明:管径对吸附性能影响最大,其次为输送气速、弯径比,与数值仿真结果一致;管径为80mm、弯径比为1及输送气速为38m/s时,负压吸附系统质量流量的试验值最优为0.66kg/s,同一条件下的仿真值为0.902kg/s,两者之间相对误差为26.8%,试验与数值模拟结果基本吻合。 展开更多
关键词 油茶果 负压吸附系统 数值模拟 正交试验 质量流量
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基于CFD的某负压吸附装置水动力学特性分析 被引量:2
16
作者 孙川 张庆力 +3 位作者 刘贵杰 郭栋 连军帅 何锐 《机电工程》 CAS 北大核心 2020年第2期181-184,共4页
针对人工清理浒苔难度大、效率低等问题,设计了一种近岸浒苔负压打捞装置。通过螺旋桨产生负压来吸附浒苔;采用了Fluent软件计算负压吸附水动力性能,通过动态仿真测出了负压吸附装置产生的负压大小,分析了局部水流的流速、流域面积与负... 针对人工清理浒苔难度大、效率低等问题,设计了一种近岸浒苔负压打捞装置。通过螺旋桨产生负压来吸附浒苔;采用了Fluent软件计算负压吸附水动力性能,通过动态仿真测出了负压吸附装置产生的负压大小,分析了局部水流的流速、流域面积与负压吸附力的关系,并通过实验验证了仿真的可靠性。研究结果表明:螺旋桨旋转产生的负压能有效地吸附浒苔,对于提高浒苔的打捞效率有显著效果。 展开更多
关键词 螺旋桨 负压吸附装置 FLUENT 吸附
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负压吸附式无轨光伏板清洁机器人结构设计 被引量:4
17
作者 王林 孙慧平 汪金芝 《宁波工程学院学报》 2022年第1期26-31,共6页
针对西北荒漠地区大倾角发电光伏板的晶面积尘清洁问题,设计了一种基于负压吸附原理的斜滑面无轨干式便携清洁机器人。该机器人搭载STM32单片机及多类型传感器,8台涵道风扇的自适应负压吸附力外加漏斗型导流除保障机器人在斜滑面的平衡... 针对西北荒漠地区大倾角发电光伏板的晶面积尘清洁问题,设计了一种基于负压吸附原理的斜滑面无轨干式便携清洁机器人。该机器人搭载STM32单片机及多类型传感器,8台涵道风扇的自适应负压吸附力外加漏斗型导流除保障机器人在斜滑面的平衡稳定外,与4组双刷构成“三合一”无死角清洁;同时,4组双刷在步进电机驱动和传感器向导、单片机指挥下,带动机器人在清洁的同时作为辊轮在斜滑晶面上安全移动。工作过程中无需人工干预,能够自主定位初始位置、自动寻边、纠偏、加减速、跨板。该机器人能解决风沙地带有轨机器人存在的加装轨道、运行可靠性低、成本高以及用水困难的问题,具有自动化程度高、清洁效果好和维护成本低等优势。 展开更多
关键词 光伏板 负压吸附 清洁机器人 斜滑面
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一种双体负压吸附爬壁机器人的研究 被引量:4
18
作者 肖世贵 章亚男 +2 位作者 沈林勇 宋薇 钱晋武 《工业控制计算机》 2018年第6期85-87,共3页
针对一种双体负压吸附爬壁机器人进行了静力学分析,得到了机器人安全吸附条件,分析了压力配置系数对机器人最小需求负压的关系。利用单片机建立了机器人控制系统,搭建样机并进行了壁面适应性实验和负载能力实验。
关键词 爬壁机器人 负压吸附 力配置 吸附稳定
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负压吸附式角膜夹持器设计与吸附参数仿真研究 被引量:1
19
作者 符志谋 郑昱 +4 位作者 广晨汉 林闯 刘建军 杨洋 梁庆丰 《医用生物力学》 CAS CSCD 北大核心 2022年第6期1014-1019,共6页
目的 提出一种通过负压将角膜吸附提升至合适缝合深度的高度后进行缝合的方案,并对吸附参数进行仿真研究。方法 根据手术要求,设计负压吸附式角膜夹持器。建立不同长度、深度及位置的直型伤口角膜的吸附仿真模型,针对6种负压条件,利用... 目的 提出一种通过负压将角膜吸附提升至合适缝合深度的高度后进行缝合的方案,并对吸附参数进行仿真研究。方法 根据手术要求,设计负压吸附式角膜夹持器。建立不同长度、深度及位置的直型伤口角膜的吸附仿真模型,针对6种负压条件,利用流固耦合分析对负压吸附角膜过程进行仿真,求解角膜变形、应力及吸附力。在PDMS薄膜上测量6种负压条件所产生的吸附力,并与仿真结果对比分析。同时在离体猪眼球上进行吸附实验,评估所设计角膜夹持器的操作安全性。结果 -70~-40 kPa负压下,所有仿真模型角膜最大变形均大于角膜缝合深度要求的伤口最大提升高度。最大变形随负压减小而增大。所有仿真模型角膜最大应力均小于角膜基质破坏强度(5 MPa)。吸附力仿真值相对实验值比较吻合。负压高于-70 kPa时所设计夹持器进行吸附操作时角膜未出现破裂。结论 该角膜夹持器在-70~-40 kPa负压下能实现角膜缝合深度要求,且可通过改变负压精确调控缝合深度,高于-70 kPa时进行吸附操作不损伤角膜组织。在该角膜夹持器辅助下,医生可使用直针完成角膜缝合操作,降低临床操作的难度。 展开更多
关键词 负压吸附 角膜夹持器 仿真 变形 应力 吸附
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负压吸附式爬壁装置系统设计 被引量:1
20
作者 谢毛毛 邢燕好 +2 位作者 李杰 高玉恒 李旺 《电子世界》 CAS 2021年第12期166-167,共2页
针对桥梁等大型非铁磁性结构体的安全检测中传统人工检测危险性高、效率低、成本高的问题,本文设计出一种负压吸附式爬壁装置,基于负压吸附的原理实现对工作壁面的稳定吸附,通过携带检测装置实现对大型结构体表面安全的自动检测。文中... 针对桥梁等大型非铁磁性结构体的安全检测中传统人工检测危险性高、效率低、成本高的问题,本文设计出一种负压吸附式爬壁装置,基于负压吸附的原理实现对工作壁面的稳定吸附,通过携带检测装置实现对大型结构体表面安全的自动检测。文中主要介绍了负压吸附式爬壁装置的系统组成、机械结构以及电路硬件设计,并试验爬壁装置在工作壁面的稳定吸附性能,为大型结构体表面的自动检测提供了一种可实施方案。 展开更多
关键词 负压吸附 自动检测 爬壁 检测装置 人工检测 电路硬件设计 实施方案 安全检测
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