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题名自抗扰控制的单双泵控分布式挖掘机液压系统
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作者
张树忠
刘意
李苏
张雪峰
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机构
福建工程学院福建省智能加工技术及装备重点实验室
福州大学机械工程及自动化学院
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出处
《液压与气动》
北大核心
2023年第5期42-50,共9页
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基金
福建省自然科学基金(2021J011051)
福建省高校产学合作项目(2020H6025)
+1 种基金
福建省高校科技创新团队培育计划(闽教科〔2020〕12号)
2022年省级科技创新重点项目(2022G02007)。
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文摘
针对挖掘机工作装置差动缸中存在流量不平衡和多象限工况,提出一种单双泵控混合分布式液压系统,其中动臂为单泵控,斗杆和铲斗为双泵并联式泵控。以某微型挖掘机为对象,分别设计单泵、双泵并联式泵控单元及其自抗扰控制器。在MATLAB/Simulink中建立附加泵控单元的工作装置动力学模型、负载敏感阀控系统和所提出的泵控系统模型;在典型挖掘循环下进行阀控和泵控系统的仿真,分析系统速度-负载特性、跟踪性能及能耗。结果表明,双泵并联式泵控能有效抑制四象限工况导致的速度波动;所提出泵控系统与阀控系统相比,三个缸的均方根误差和最大误差平均值分别增加了2.5 mm和7.5 mm,但系统效率由21%提高到60%;所设计的ADRC与PID相比,系统效率基本相当,系统响应速度得到提高,实现与阀控系统相仿的跟踪性能。
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关键词
双泵并联
分布式液压系统
速度-负载特性
自抗扰控制
负载敏感阀控系统
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Keywords
double pump in parallel
distributed pump controlled hydraulic system
speed-load characteristics
active disturbance rejection control
load-sensing valve controlled system
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分类号
TH137
[机械工程—机械制造及自动化]
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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