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负载转矩观测器的PMSM改进滑模无传感器控制
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作者 徐艳平 温家亮 +1 位作者 巨一珊 白立哲 《电力电子技术》 2025年第3期46-49,69,共5页
在永磁同步电机(PMSM)无速度传感器控制研究领域中,针对传统指数趋近律滑模观测器存在的转速抖振问题、低通滤波器带来的转子位置相位滞后问题,以及系统抗负载扰动能力差的问题,提出了一种基于龙贝格负载转矩观测器的PMSM改进滑模无速... 在永磁同步电机(PMSM)无速度传感器控制研究领域中,针对传统指数趋近律滑模观测器存在的转速抖振问题、低通滤波器带来的转子位置相位滞后问题,以及系统抗负载扰动能力差的问题,提出了一种基于龙贝格负载转矩观测器的PMSM改进滑模无速度传感器控制方法。首先研究了一种边界层自适应调节的反正弦饱和函数来代替符号函数,以抑制转速抖振,并设计了频率自适应带通滤波器,以减小估计转子位置的相位滞后。其次,在此基础上采用龙贝格负载转矩观测器,将估计出的负载转矩转换为电流补偿量并前馈补偿到转速环控制器,以提高系统的抗负载扰动能力。实验结果证明了所提出的方法可抑制转速抖振,减小转子位置相位滞后,提高了系统的抗负载扰动能力。 展开更多
关键词 永磁同步电机 反正弦饱和函数 龙贝格负载转矩观测器
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基于级联惯性负载转矩观测器的永磁伺服电机复合抗扰控制
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作者 彭诚 王兵 +1 位作者 易志萱 李赐图 《湖南工业大学学报》 2025年第1期26-34,共9页
针对永磁伺服电机在运行时位置跟踪精度差和抗干扰性能弱等问题,提出一种模型预测位置控制与非奇异快速终端滑模速度控制相结合的复合模型预测控制策略。该控制策略采用非奇异快速终端滑模设计速度控制器,以有效提高响应速度及系统鲁棒... 针对永磁伺服电机在运行时位置跟踪精度差和抗干扰性能弱等问题,提出一种模型预测位置控制与非奇异快速终端滑模速度控制相结合的复合模型预测控制策略。该控制策略采用非奇异快速终端滑模设计速度控制器,以有效提高响应速度及系统鲁棒性;采用模型预测位置控制提高位置跟踪精度;同时,采用基于转动惯量观测和负载转矩观测器相结合的级联惯性负载转矩观测器观测负载转矩并进行前馈补偿,进一步提高系统的抗干扰性能。通过仿真和实验结果可得,所提复合模型预测控制可有效提高永磁伺服电机的动态响应速度和抗负载扰动能力。 展开更多
关键词 永磁伺服电机 模型预测位置控制 滑模控制 负载转矩观测器 转动惯量辨识
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PMSM线性卡尔曼滤波结合扰动转矩观测器无速度传感器控制
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作者 邵磊 卢子广 +1 位作者 朱沙 叶伟清 《广西大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2018年第6期2163-2171,共9页
传统扩展卡尔曼滤波算法在线计算量大,对处理芯片的要求高。针对这一问题,设计了一种新型降阶卡尔曼滤波算法,减少调节参数,以简化算法和。另外,为提高传统矢量控制系统动态响应能力及抗负载扰动能力,设计了一种扰动转矩观测器,并结合... 传统扩展卡尔曼滤波算法在线计算量大,对处理芯片的要求高。针对这一问题,设计了一种新型降阶卡尔曼滤波算法,减少调节参数,以简化算法和。另外,为提高传统矢量控制系统动态响应能力及抗负载扰动能力,设计了一种扰动转矩观测器,并结合前馈补偿控制方法对速度环施加前馈补偿。仿真和实验结果表明,提出的新方法能准确估计电机转子位置和转速,并提高负载扰动抑制能力。 展开更多
关键词 永磁同步电动机 降阶线性卡尔曼滤波 无速度传感器控制 扰动转矩观测器
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基于非奇异负载转矩观测器的永磁同步电机抗扰动控制 被引量:2
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作者 彭诚 王兵 +1 位作者 郭皓源 李罗 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2024年第4期115-120,共6页
针对永磁同步电机负载转矩波动及惯性负载的变化对控制性能的影响,采用一种非奇异负载滑模观测器实时辨识负载转矩,并将观测的负载转矩按比例转化为补偿电流值对控制系统进行前馈补偿,以降低负载扰动的影响;采用模型参考自适应算法辨识... 针对永磁同步电机负载转矩波动及惯性负载的变化对控制性能的影响,采用一种非奇异负载滑模观测器实时辨识负载转矩,并将观测的负载转矩按比例转化为补偿电流值对控制系统进行前馈补偿,以降低负载扰动的影响;采用模型参考自适应算法辨识系统的转动惯量,并将观测出的惯量输入到负载转矩观测器中,减少惯性负载扰动的影响。实验结果表明,在不同工况下负载转矩和系统惯量变化时,设计的非奇异负载转矩滑模观测器补偿效果比一阶滑模负载转矩观测器补偿效果好,能够快速恢复到给定速度,系统的抗扰性能有很好改善。 展开更多
关键词 永磁同步电机 负载转矩观测器 转动惯量辨识 滑模控制
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永磁同步电机负载转矩观测器 被引量:86
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作者 郑泽东 李永东 +1 位作者 肖曦 Maurice Fadel 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第2期30-36,共7页
负载转矩的扰动会影响永磁同步电机控制系统的性能,测量或者观测负载转矩并用作前馈补偿,形成二自由度控制器可以减小负载转矩扰动的影响。本文研究分析了几种实用的永磁同步电机负载转矩观测器,可以根据测量的电流、机械位置和转速等... 负载转矩的扰动会影响永磁同步电机控制系统的性能,测量或者观测负载转矩并用作前馈补偿,形成二自由度控制器可以减小负载转矩扰动的影响。本文研究分析了几种实用的永磁同步电机负载转矩观测器,可以根据测量的电流、机械位置和转速等准确观测负载转矩,不增加额外的硬件设备。全阶负载转矩观测器还可以根据机械传感器的输出量观测准确的转子位置和转速,代替了传统的转速计算方法,避免了微分计算,减小了测量噪声和离散误差的影响。以基于Kalman滤波器的负载转矩观测器为例,对观测器和前馈补偿的性能进行了仿真和实验验证。 展开更多
关键词 负载转矩观测器 Luenberger观测器 KALMAN滤波 永磁同步电机 二自由度控制器 前馈补偿
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带负载转矩估算的非线性观测器内嵌式永磁同步电机无位置传感器控制策略 被引量:33
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作者 毛永乐 杨家强 +1 位作者 赵寿华 陈阳生 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2016年第8期2252-2259,共8页
针对内嵌式永磁同步电机无位置传感器控制系统中转子位置和转速估算精度不高的问题,提出一种带有负载转矩估算的非线性观测器方法。基于合成反电动势建立了内嵌式永磁同步电机的数学模型,在静止坐标系下设计了非线性观测器,通过状态矫... 针对内嵌式永磁同步电机无位置传感器控制系统中转子位置和转速估算精度不高的问题,提出一种带有负载转矩估算的非线性观测器方法。基于合成反电动势建立了内嵌式永磁同步电机的数学模型,在静止坐标系下设计了非线性观测器,通过状态矫正控制策略,使非线性观测器收敛到期望的平衡点。依据扰动理论建立了负载转矩估算方程,在线估算负载转矩,以消除由机械模型误差引起的转子位置和转速的估算误差。在无位置传感器控制实验平台上进行了实验验证,实验结果表明所提出的方法能够在稳态和动态条件下准确估算转子位置和转速。 展开更多
关键词 非线性观测器 负载转矩估算 无位置传感器控制 内嵌式永磁同步电机 磁场定向控制
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基于转矩滑模观测器的抗负载扰动控制方法 被引量:17
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作者 陈天翔 张辑 彭彦卿 《电力系统保护与控制》 EI CSCD 北大核心 2013年第8期114-118,共5页
针对负载转矩扰动对永磁同步电机控制性能的影响,将负载转矩和转速作为状态变量,选取转速实际值与观测值的偏差作为滑模切换面,设计负载转矩滑模观测器用于实现负载转矩的在线辨识。该观测器结构简单,适用于不同电流控制策略下永磁同步... 针对负载转矩扰动对永磁同步电机控制性能的影响,将负载转矩和转速作为状态变量,选取转速实际值与观测值的偏差作为滑模切换面,设计负载转矩滑模观测器用于实现负载转矩的在线辨识。该观测器结构简单,适用于不同电流控制策略下永磁同步电机的负载转矩的在线估计。然后将实时辨识的负载转矩引入到电流环控制中形成对参考转矩的前馈补偿,抑制负载时变对控制性能的影响。理论分析及实验表明,该观测器能够准确观测负载转矩,采用的前馈补偿策略能够有效地抑制负载转矩突变对转速的影响,改善了控制系统的动态响应性能。 展开更多
关键词 矢量控制 负载转矩 滑模观测器 前馈补偿 永磁同步电机
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基于负载转矩观测器的无刷直流电机SVPWM矢量控制 被引量:5
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作者 田亮 于海生 +2 位作者 于金鹏 吴贺荣 刘旭东 《制造业自动化》 CSCD 2018年第10期135-140,共6页
针对传统比例积分(proportion integral, PI)控制下的无刷直流电机(BLDCM)转速响应慢、噪声大等问题,采用基于空间电压矢量脉宽调制技术(space,voltage,vector,pulse,widthmodulation,SVPWM)驱动BLDCM。同时,为了削弱负载转矩扰动对BLDC... 针对传统比例积分(proportion integral, PI)控制下的无刷直流电机(BLDCM)转速响应慢、噪声大等问题,采用基于空间电压矢量脉宽调制技术(space,voltage,vector,pulse,widthmodulation,SVPWM)驱动BLDCM。同时,为了削弱负载转矩扰动对BLDCM运行状态的影响,提高整个系统的抗干扰能力,以id=0控制为基础,结合负载转矩观测器和滑模控制器研究BLDCM控制系统。电流环采用滑模控制方法,速度环采用改进型积分滑模控制器和负载转矩观测器结合的控制方法。通过观测器估计实际的负载,将输出转换为电流信号并反馈给控制器。为了验证该方法的控制效果,搭建控制系统仿真模型,仿真结果表明,基于负载转矩观测器及滑模控制下的BLDCM系统具有良好的运行特性。该种方法比传统PI控制方案的运行效果更好,转速响应快,到达稳态时间短,并且具有较好的抗负载干扰能力。 展开更多
关键词 无刷直流电机 空间电压矢量 积分滑模控制器 负载转矩观测器
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带有负载转矩观测器的PMSM自适应反步控制 被引量:14
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作者 张虎 朱晓虹 孙明山 《电机与控制应用》 北大核心 2016年第4期17-21,共5页
针对永磁同步电机(PMSM)的非线性特点,引入了反步控制方法。该方法设计过程简单,且能够实现PMSM控制系统的完全解耦,控制效果明显优于传统的PI控制方法。考虑到在电机运行过程中电阻易受温度变化而改变阻值,提出了自适应方法与反步法相... 针对永磁同步电机(PMSM)的非线性特点,引入了反步控制方法。该方法设计过程简单,且能够实现PMSM控制系统的完全解耦,控制效果明显优于传统的PI控制方法。考虑到在电机运行过程中电阻易受温度变化而改变阻值,提出了自适应方法与反步法相结合的控制策略,克服了参数改变对系统稳定性能的影响。设计了一套负载转矩滑模观测器来降低负载实变对速度的影响,将辨识的转矩引入电流环控制中实现电流的前馈补偿。仿真结果表明,自适应反步控制与负载观测器相结合能够有效提高控制系统的动态响应速度,使系统具有较强的鲁棒性。 展开更多
关键词 永磁同步电机(PMSM) 反步控制 自适应控制 负载转矩观测器
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交流矢量控制负载转矩智能观测器设计 被引量:1
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作者 王建平 王金玲 +1 位作者 穆道明 朱程辉 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第5期506-510,共5页
从专家系统与观测器设计理论方法相结合的思想出发,研讨了一种交流矢量控制负载转矩智能观测器的设计方法,论述了设计方法的基本要求。并以重构交流矢量控制系统负载力矩为例,给出了设计过程和步骤。并用重构的负载扰动作为前馈补偿控... 从专家系统与观测器设计理论方法相结合的思想出发,研讨了一种交流矢量控制负载转矩智能观测器的设计方法,论述了设计方法的基本要求。并以重构交流矢量控制系统负载力矩为例,给出了设计过程和步骤。并用重构的负载扰动作为前馈补偿控制。仿真和实验结果表明,给出的方法不仅能很好地处理观测对象的非线性,而且对参数变化有很强的自校正能力。 展开更多
关键词 智能观测器 负载转矩 交流 矢量控制系统 前馈补偿控制 设计方法 理论方法 专家系统 负载力矩 设计过程 负载扰动 参数变化 非线性 自校正 重构 仿真 对象
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基于负载转矩观测器的永磁同步电机抗负载扰动策略 被引量:2
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作者 张震 沈学珂 《电器与能效管理技术》 2018年第18期19-26,共8页
针对负载扰动影响永磁同步电机(PMSM)无位置传感器控制精度和稳定性的问题,提出一种基于负载转矩观测器的PMSM抗负载扰动控制策略。考虑负载扰动的影响,利用无迹卡尔曼滤波的非线性无损滤波特性,对转子位置、转速和负载转矩进行实时观测... 针对负载扰动影响永磁同步电机(PMSM)无位置传感器控制精度和稳定性的问题,提出一种基于负载转矩观测器的PMSM抗负载扰动控制策略。考虑负载扰动的影响,利用无迹卡尔曼滤波的非线性无损滤波特性,对转子位置、转速和负载转矩进行实时观测,并将负载转矩观测值作为前馈补偿,减小转矩和电流脉动,提高电机速度和转矩的响应性能。仿真结果表明,所设计的观测器能准确跟踪、观测负载变化,可有效解决负载突变引起的电机输出转速波动问题,提高系统的鲁棒性,验证所提控制策略是有效的。 展开更多
关键词 永磁同步电机 无迹卡尔曼滤波 负载扰动 负载转矩观测器 系统噪声
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基于ADSP-2188自动导引车负载转矩观测器数字化实现
12
作者 张好明 王应海 《微电机》 北大核心 2013年第3期68-71,共4页
针对AGV系统负载转矩扰动,根据永磁同步电机机械运动方程和矢量控制理论,建立了负载转矩的动态数学模型,并根据速度补偿原理推导出全补偿条件。在全数字交流调速系统基础上建立了基于ADSP-2188全数字负载转矩观测和补偿环节。实验结果表... 针对AGV系统负载转矩扰动,根据永磁同步电机机械运动方程和矢量控制理论,建立了负载转矩的动态数学模型,并根据速度补偿原理推导出全补偿条件。在全数字交流调速系统基础上建立了基于ADSP-2188全数字负载转矩观测和补偿环节。实验结果表明,此系统可有效地对扰动进行监测和补偿,极大地提高了电机的动态性能。 展开更多
关键词 自动导引车 永磁同步电机 负载转矩观测器 适量控制
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基于负载观测器的永磁同步电机二自由度控制
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作者 张子灵 张峰 +2 位作者 姚虹阳 黄宜军 钱星旭 《微特电机》 2024年第10期43-47,53,共6页
针对永磁同步电机控制系统,为减小速度环采用传统PI控制时速度的超调量和提高系统的抗负载扰动性能,提出对速度环控制器采用二自由度控制的方法。为进一步提高系统的抗负载扰动性能,设计了降阶负载转矩观测器,并将估测出的转矩值转化为... 针对永磁同步电机控制系统,为减小速度环采用传统PI控制时速度的超调量和提高系统的抗负载扰动性能,提出对速度环控制器采用二自由度控制的方法。为进一步提高系统的抗负载扰动性能,设计了降阶负载转矩观测器,并将估测出的转矩值转化为补偿电流引入到二自由度控制的输出端,从而补偿负载转矩变化等扰动因素的影响。仿真结果表明,对速度环采用二自由度控制方法可以有效减小速度的超调和提高系统的抗负载扰动性能,利用文中观测器可以准确地估算出负载转矩变化并实现对参考电流的有效补偿,系统的抗负载扰动性能得到了进一步增强。 展开更多
关键词 永磁同步电机 超调 二自由度控制 负载转矩观测器 负载扰动
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基于负载转矩观测器的PMSM抗负载扰动控制策略 被引量:25
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作者 荀倩 王培良 +2 位作者 蔡志端 李祖欣 吕帅帅 《电工电能新技术》 CSCD 北大核心 2016年第5期36-41,54,共7页
为提高永磁同步电机转速环的抗扰特性,本文提出一种基于转矩电流前馈补偿的永磁同步电机抗负载扰动控制策略,在转矩电流中加入负载转矩的补偿。为此,在降阶负载转矩观测器的基础上,提出一种改进型的观测器,在原有积分环节中加入比例环... 为提高永磁同步电机转速环的抗扰特性,本文提出一种基于转矩电流前馈补偿的永磁同步电机抗负载扰动控制策略,在转矩电流中加入负载转矩的补偿。为此,在降阶负载转矩观测器的基础上,提出一种改进型的观测器,在原有积分环节中加入比例环节对负载转矩进行实时观测,能有效提高负载转矩观测的收敛速度。仿真和实验结果表明负载转矩的观测具有一定的实时性,引入转矩电流的前馈补偿可以提高永磁同步电机转速环的鲁棒性。 展开更多
关键词 转矩电流前馈补偿 负载扰动 改进型的观测器 鲁棒性
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基于负载转矩观测器的直驱式永磁同步电机新型速度控制器设计 被引量:25
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作者 张海洋 许海平 +1 位作者 方程 熊聪 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2018年第13期2923-2934,共12页
为减小采用传统PI速度控制器控制时直驱式永磁同步电机转速的超调量,提出了一种新型速度控制器。同时,针对负载转矩和电机参数变化等扰动因素对系统控制性能的影响,设计了负载转矩观测器,并将观测的转矩值转换为负载电流引入到电流调节... 为减小采用传统PI速度控制器控制时直驱式永磁同步电机转速的超调量,提出了一种新型速度控制器。同时,针对负载转矩和电机参数变化等扰动因素对系统控制性能的影响,设计了负载转矩观测器,并将观测的转矩值转换为负载电流引入到电流调节器的输入端,对新型速度控制器的输出进行补偿。仿真与实验结果表明,所提出的新型速度控制器可有效减小转速的超调量,提高转速的跟踪性能和系统的抗负载扰动能力;设计的负载转矩观测器能够对负载转矩进行准确的观测;采用的负载转矩前馈补偿控制方法进一步提高了系统的抗负载扰动能力,验证了该文所提基于负载转矩观测器的新型速度控制器的正确性和有效性。 展开更多
关键词 直驱式永磁同步电机 超调量 新型速度控制器 负载转矩观测器 前馈补偿 负载扰动
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基于新型负载转矩脉动观测器的滑模控制
16
作者 张志锋 栾鹏 《微特电机》 2021年第5期47-51,共5页
针对伺服驱动系统存在不确定、不匹配负载扰动时,传统PI控制和传统滑模控制无法获得较好的控制性能,提出一种新型转矩脉动观测器,对滑模控制的转矩脉动进行抑制。通过对滑模控制器表达式及其控制下负载转矩波形进行分析,得到负载转矩具... 针对伺服驱动系统存在不确定、不匹配负载扰动时,传统PI控制和传统滑模控制无法获得较好的控制性能,提出一种新型转矩脉动观测器,对滑模控制的转矩脉动进行抑制。通过对滑模控制器表达式及其控制下负载转矩波形进行分析,得到负载转矩具有周期性脉动的特点;根据永磁同步电动机的转矩方程和运动方程,利用转速值和q轴电流值来估算转矩值,并对估算值进行降噪滤波处理;根据滑模控制转矩脉动特点,提出三点取样法,从降噪后脉动的负载转矩中提取稳定负载转矩值,进而分离出负载转矩的脉动量,形成脉动补偿量,对伺服系统进行前馈补偿处理。仿真及实验验证了从转矩脉动量分离提取角度设计的新型转矩脉动观测器抑制负载转矩脉动的可行性。 展开更多
关键词 滑模控制 不匹配负载扰动 转矩脉动观测器 降噪滤波 三点取样法 分离提取 前馈补偿
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基于负载转矩观测器的永磁同步电机积分滑模控制 被引量:6
17
作者 金鹏飞 谢源 +1 位作者 王杰 肖立健 《微特电机》 2018年第8期62-64,69,共4页
为实现永磁同步电机的高精度控制,设计了一种积分滑模控制器。针对负载扰动问题,设计了一种改进的龙伯格负载转矩观测器。通过将观测值反馈至滑模控制器中,实现了对转矩电流的补偿。仿真实验表明,该负载转矩观测器能有效跟踪实际负载变... 为实现永磁同步电机的高精度控制,设计了一种积分滑模控制器。针对负载扰动问题,设计了一种改进的龙伯格负载转矩观测器。通过将观测值反馈至滑模控制器中,实现了对转矩电流的补偿。仿真实验表明,该负载转矩观测器能有效跟踪实际负载变化,且滑模控制器在负载变化时能有效维持转速的稳定性。 展开更多
关键词 永磁同步电机 积分滑模 负载转矩观测器
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基于滑模负载扰动观测器的USV永磁同步推进电机模糊自适应控制
18
作者 罗鹏 赵红 +2 位作者 张忠伍 程世超 刘兴勇 《电工技术》 2024年第15期33-37,40,共6页
为增强无人水面艇(USV)永磁同步推进电机控制系统的抗负载扰动能力,提出了一种基于模糊自适应控制和负载转矩补偿相结合的非线性转速控制策略。该策略以电机转速和q轴电流为观测对象设计滑模负载转矩观测器,将实时辨识的负载转矩观测值... 为增强无人水面艇(USV)永磁同步推进电机控制系统的抗负载扰动能力,提出了一种基于模糊自适应控制和负载转矩补偿相结合的非线性转速控制策略。该策略以电机转速和q轴电流为观测对象设计滑模负载转矩观测器,将实时辨识的负载转矩观测值引入电流环中形成对参考转矩的前馈补偿,抑制未知负载扰动对控制性能的影响;同时利用模糊自适应控制不需对被控对象建立精确数学模型的优点,将其引入速度环中以提高USV推进系统的鲁棒性。通过MATLAB/Simulink仿真分析,验证了基于滑模负载扰动观测器的USV永磁同步推进电机模糊自适应控制系统方案的正确性和有效性。 展开更多
关键词 无人水面艇 滑模负载转矩观测器 永磁同步电机 模糊自适应控制
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异步电动机系统负载转矩观测器的设计及仿真 被引量:2
19
作者 袁忠于 朱虹 《兰州理工大学学报》 CAS 北大核心 2006年第1期86-89,共4页
针对在异步电动机调速系统中,负载转矩通常是变化和不易测量的特点,设计了负载转矩观测器来观测负载转矩,并利用负载转矩观测值对非线性状态反馈解耦控制律进行在线调整,从而保证了异步电动机控制系统的非线性解耦.最后利用计算机仿真工... 针对在异步电动机调速系统中,负载转矩通常是变化和不易测量的特点,设计了负载转矩观测器来观测负载转矩,并利用负载转矩观测值对非线性状态反馈解耦控制律进行在线调整,从而保证了异步电动机控制系统的非线性解耦.最后利用计算机仿真工具MATLAB对负载转矩观测器进行了仿真分析,结果证实是有效的. 展开更多
关键词 非线性状态反馈解耦 负载转矩观测器 计算机仿真
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基于改进型负载转矩观测器的永磁同步电机滑模控制 被引量:7
20
作者 颜伟平 王兵 +2 位作者 刘凯 余鑫 李江坪 《湖南工业大学学报》 2021年第2期15-22,共8页
为减少负载转矩扰动对永磁同步电机控制造成的影响,设计了一种改进型负载转矩观测器。以转速和负载转矩为观测对象建立负载转矩观测器,将观测的负载转矩前馈补偿至转矩电流中,并加入可变增益算法,有效抑制了滑模速度控制器输出的抖振问... 为减少负载转矩扰动对永磁同步电机控制造成的影响,设计了一种改进型负载转矩观测器。以转速和负载转矩为观测对象建立负载转矩观测器,将观测的负载转矩前馈补偿至转矩电流中,并加入可变增益算法,有效抑制了滑模速度控制器输出的抖振问题;采用改进滑模速度控制器替代传统的PI控制,通过改进控制器中指数趋近律函数,提高了系统的响应速度。仿真结果表明,该方法能准确地观测负载转矩,减少系统抖振问题,提高系统的抗干扰能力及动态响应性能。 展开更多
关键词 永磁同步电机 负载转矩观测器 前馈补偿 可变增益算法 滑模控制
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