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自适应锅炉管道检测机器人的越障性能研究 被引量：3
1
作者 黎华 倪进飞 杨波 《机械与电子》 2017年第8期72-76,共5页
针对电厂锅炉管道内移动作业机器人的越障策略及其运动控制,选择环形台阶这种管道中的典型障碍,建立了跨越台阶型障碍时的机器人力学模型,分析其最大越障能力。利用SolidWorks建立机器人的三维模型,将模型导入ADAMS中建立其仿真模型;进... 针对电厂锅炉管道内移动作业机器人的越障策略及其运动控制,选择环形台阶这种管道中的典型障碍,建立了跨越台阶型障碍时的机器人力学模型,分析其最大越障能力。利用SolidWorks建立机器人的三维模型,将模型导入ADAMS中建立其仿真模型;进行针对不同台阶高度的越障仿真试验,分析越障过程中履带足电机输出力矩、自适应机构的弹簧力等参数的变化规律。结果表明:机器人的主体质心在越障过程中始终与管道轴线重合,3个履带足质心时刻围绕机器人主体质心对称变化;随着台阶高度的增加,机器人电机力矩和弹簧力呈正相关上升,最大能够越过台阶高度为23mm的环形台阶障碍。 展开更多
关键词 自适应管道机器人 ADAMS 越障能力 越障仿真试验
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红花采摘机器人移动平台设计与分析
2
作者 路昊 郭辉 +2 位作者 高国民 董芙楠 武天伦 《中国农机化学报》 北大核心 2024年第6期242-249,共8页
针对红花采摘移动平台自走能力差,在不平整田间地面工作时位姿发生倾斜等问题,设计一种红花采摘移动平台,并对移动平台的整体性能进行理论分析,确定移动平台结构设计的合理性。通过ANSYS静力学分析模拟移动平台在弯曲、扭转工况下的位... 针对红花采摘移动平台自走能力差,在不平整田间地面工作时位姿发生倾斜等问题,设计一种红花采摘移动平台,并对移动平台的整体性能进行理论分析,确定移动平台结构设计的合理性。通过ANSYS静力学分析模拟移动平台在弯曲、扭转工况下的位移量和等效应力,得到移动平台最大变形量为2.95 mm,发生在移动平台的右后轮位置;最大应力为235.8 MPa,发生在后轮车架连接位置;整体位移量和应变较小,移动平台结构满足要求。对设计的移动平台进行越障与爬坡性能试验,试验结果表明:移动平台可以顺利启动并保持一定速度匀速行走,动力性能良好,极限越障高度为61.2 mm,纵向极限倾翻角等于19.7°,横向极限倾翻角为18.3°。设计的移动平台具有较好的结构和性能,可为红花采摘作业机械提供综合应用平台并可为后续的实地田间试验提供支撑。 展开更多
关键词 红花 采摘移动平台 性能分析 静力学分析 越障试验
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红石拱桥损伤检测与识别 被引量：3
3
作者 林皋 崔鸣 周晶 《大连理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第1期63-68,共6页
在吉林红石混凝土拱桥的健康监测中，采用以动态观测为基础的柔度投影法与模态应变能法相结合进行损伤识别．通过越障试验获取必需的拱桥振动模态与振动频率等参数，以柔度投影法为主进行损伤定位识别，以模态投影法为主进行损伤定量，... 在吉林红石混凝土拱桥的健康监测中，采用以动态观测为基础的柔度投影法与模态应变能法相结合进行损伤识别．通过越障试验获取必需的拱桥振动模态与振动频率等参数，以柔度投影法为主进行损伤定位识别，以模态投影法为主进行损伤定量，可以获得较好的效果．该方法简便易行。并具有一定的识别精度．建议在实际工程中推广应用．由于在损伤定量识别中还存在一定误差，最大偏离可达30％～40％，需要进一步研究改进． 展开更多
关键词 越障试验 柔度投影法 模态应变能法
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