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履带式煤矿救援机器人越障能力分析与越障过程仿真 被引量：6
1
作者 杜习波 王振 《河南理工大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2016年第5期677-684,共8页
为制定煤矿救援机器人越障策略从而进行有效运动控制,选择台阶、斜坡和沟道等3种典型障碍,依据运动学原理研究救援机器人在3种障碍上的越障过程,得到了机器人的极限越障能力;运用Recur Dyn软件建立了救援机器人3D模型。通过越障仿真试验... 为制定煤矿救援机器人越障策略从而进行有效运动控制,选择台阶、斜坡和沟道等3种典型障碍,依据运动学原理研究救援机器人在3种障碍上的越障过程,得到了机器人的极限越障能力;运用Recur Dyn软件建立了救援机器人3D模型。通过越障仿真试验,得到机器人越障过程中俯仰角、俯仰角速度等参数的变化规律。研究结果可为判定机器人能否越障以及制定越障策略提供依据和参考。 展开更多
关键词 履带式煤矿救援机器人 越障能力 越障过程仿真 3D模型
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摆臂轮式机器人越障过程建模及仿真 被引量：1
2
作者 丁毓峰 张云群 +2 位作者 龚力 李伟 盛步云 《机电工程》 CAS 2012年第6期725-729,共5页
为解决在城市灾难现场,很多狭窄空间搜救人员无法进入的难题,充分利用搜救过程中轮式机器人的越障能力,首先对小型可分离式机器人进行了结构设计,并进行了越障过程的理论分析,然后使用Matlab对机器人的越障过程进行了运动学和静力学仿... 为解决在城市灾难现场,很多狭窄空间搜救人员无法进入的难题,充分利用搜救过程中轮式机器人的越障能力,首先对小型可分离式机器人进行了结构设计,并进行了越障过程的理论分析,然后使用Matlab对机器人的越障过程进行了运动学和静力学仿真。仿真和实验结果验证了电机驱动力矩、机器人主体与摆臂长度的比例及障碍物高度等之间的关系,为研究小型机器人在复杂环境中的越障能力提供理论依据。 展开更多
关键词 轮式机器人 越障过程 MATLAB
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基于ADAMS的救援机器人越障过程分析及仿真 被引量：9
3
作者 陈志华 钱瑞明 《机械制造与自动化》 2010年第1期157-158,164,共3页
基于复杂环境下对救援机器人运动性能的研究需要,提出了一种具有越障功能的六履带式机器人,阐述了其机构设计及其实现,为检验设计方案的有效性,对机器人攀越台阶的过程进行分析,并运用ADAMS软件进行仿真。通过动画模拟机器人越障的实际... 基于复杂环境下对救援机器人运动性能的研究需要,提出了一种具有越障功能的六履带式机器人,阐述了其机构设计及其实现,为检验设计方案的有效性,对机器人攀越台阶的过程进行分析,并运用ADAMS软件进行仿真。通过动画模拟机器人越障的实际过程,验证其越障性能。 展开更多
关键词 救援机器人 越障过程 虚拟传感器 仿真
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一种履带油罐清洗机器人的越障过程分析
4
作者 奚旺 王佳楠 王哲 《装备制造技术》 2021年第12期82-86,共5页
设计一种用于油罐清洗的履带机器人。构建履带油罐清洗机器人整体运行环境物理模型,对履带机器人越障过程进行静力分析,得到履带机器人越障过程中力学关系。同时完成整个履带机器人模型构建,在ADAMS环境下模拟并对主动轮速度、履带机器... 设计一种用于油罐清洗的履带机器人。构建履带油罐清洗机器人整体运行环境物理模型,对履带机器人越障过程进行静力分析,得到履带机器人越障过程中力学关系。同时完成整个履带机器人模型构建,在ADAMS环境下模拟并对主动轮速度、履带机器人整体速度、履带机器人和主动轮速度对比以及主动轮转矩进行分析。结果表明履带机器人运行平稳,在越障过程中抓地力、加速和刹车表现能力较好。 展开更多
关键词 履带机器人 越障过程 静力分析 ADAMS
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六轮腿复合型移动机器人越障分析及机构设计 被引量：6
5
作者 高英丽 吴新跃 吴镇炜 《机械设计与制造》 北大核心 2013年第6期171-173,176,共4页
面向无人化复杂野外环境考察及勘探的需求,以设计具有良好的机动性、通过性的自动勘察机器人为目标。进行了六轮腿复合型移动机器人本体的抗倾翻能力分析;选取了两种典型障碍沟和坎,对六轮腿复合型移动机器人本体的越障过程进行构型分析... 面向无人化复杂野外环境考察及勘探的需求,以设计具有良好的机动性、通过性的自动勘察机器人为目标。进行了六轮腿复合型移动机器人本体的抗倾翻能力分析;选取了两种典型障碍沟和坎,对六轮腿复合型移动机器人本体的越障过程进行构型分析;进行了六轮腿复合型移动机器人本体的机构设计研究,重点设计了一种可以主动转动又能被动柔顺的轮腿复合移动机构;进行了机器人性能测试试验,验证了机器人本体的可靠性和实用性。 展开更多
关键词 轮腿复合 移动机构 机器人 越障过程 构型分析 机构设计
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履带式救援机器人行走系统设计 被引量：4
6
作者 荣杰 钱瑞明 刘庆龙 《机械制造与自动化》 2011年第3期132-134,174,共4页
在分析典型灾难环境的基础上,采用模块化设计思想,提出了一种6自由度四摆臂履带式救援机器人行走系统总体方案和传动系统结构方案。该方案具有可迅速拆卸、方便携带和维修的优点,以及较好的越障性和机动性。基于救援机器人走廊调头和上... 在分析典型灾难环境的基础上,采用模块化设计思想,提出了一种6自由度四摆臂履带式救援机器人行走系统总体方案和传动系统结构方案。该方案具有可迅速拆卸、方便携带和维修的优点,以及较好的越障性和机动性。基于救援机器人走廊调头和上下楼梯等越障过程的分析,设计了机器人的主要结构参数。以上工作为新型救援机器人实物样机的研制及越障性能的测试奠定了基础。 展开更多
关键词 履带式救援机器人 行走机械系统 模块化设计 传动方案设计 越障过程分析
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轮履臂复合结构巡检机器人移动系统研究
7
作者 季清华 白大鹏 《科学技术创新》 2020年第21期89-90,共2页
文章提出了一种轮履臂复合结构巡检机器人移动系统方案,并对其越障过程做了详细分析,经样机测试,验证了轮履臂复合结构巡检机器人移动系统可有效实现巡检机器人在多种复杂路况下的行驶,并具有强大的机动性及稳定性。
关键词 轮履臂复合结构 越障过程 复杂路况
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