针对教育机器人在类交通场景的复杂地图中自主循迹问题,提出基于CMOS摄像头的运动路径检测方法。以CMOS摄像头获得彩色图片,应用颜色空间变换将图像由RGB空间变换至HSL空间,通过在HSL空间进行颜色滤波对地图中的引导线路径进行粗提取并...针对教育机器人在类交通场景的复杂地图中自主循迹问题,提出基于CMOS摄像头的运动路径检测方法。以CMOS摄像头获得彩色图片,应用颜色空间变换将图像由RGB空间变换至HSL空间,通过在HSL空间进行颜色滤波对地图中的引导线路径进行粗提取并灰度化为二值图像,根据相机成像的透视变换获得俯视图,应用灰度点统计和局部迭代法检测引导线,通过最小二乘法拟合引导线并获得预瞄点位置。实验以两幅复杂地图进行分析,通过树莓派Raspberry PI 3驱动Risym摄像头进行图像采集和处理,验证了该方法的有效性。展开更多
文摘针对教育机器人在类交通场景的复杂地图中自主循迹问题,提出基于CMOS摄像头的运动路径检测方法。以CMOS摄像头获得彩色图片,应用颜色空间变换将图像由RGB空间变换至HSL空间,通过在HSL空间进行颜色滤波对地图中的引导线路径进行粗提取并灰度化为二值图像,根据相机成像的透视变换获得俯视图,应用灰度点统计和局部迭代法检测引导线,通过最小二乘法拟合引导线并获得预瞄点位置。实验以两幅复杂地图进行分析,通过树莓派Raspberry PI 3驱动Risym摄像头进行图像采集和处理,验证了该方法的有效性。
