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基于SAE J1939的车辆动力学稳定性控制网络设计及测试 被引量:1
1
作者 褚端峰 李刚炎 《交通信息与安全》 2011年第6期131-134,共4页
车辆动力学稳定性控制涉及底盘多个执行机构及电子控制单元,所组成控制网络的性能是整个控制系统的关键之一。文中根据SAE J1939应用层规范,设计车辆动力学稳定性控制网络,并定义其应用层私有通信协议;采用专门的车载网络测试工具,搭建... 车辆动力学稳定性控制涉及底盘多个执行机构及电子控制单元,所组成控制网络的性能是整个控制系统的关键之一。文中根据SAE J1939应用层规范,设计车辆动力学稳定性控制网络,并定义其应用层私有通信协议;采用专门的车载网络测试工具,搭建车辆动力学稳定性控制网络测试平台。测试结果显示,所定义的应用层私有通信协议满足系统可靠性的要求,整个车辆动力学稳定性控制网络运行良好。 展开更多
关键词 车辆动力学稳定性控制网络 SAE J1939 电子控制单元 私有通信协议
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车辆动力学稳定性控制的理论研究 被引量:41
2
作者 王德平 郭孔辉 宗长富 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2000年第1期7-9,共3页
本文着重探讨了车辆动力学稳定性控制的基本原理、控制逻辑与控制算法,并在汽车驾驶模拟器所提供的虚拟驾驶环境下进行了试验验证,取得了良好的控制效果。
关键词 车辆动力学 稳定性控制 汽车 驾驶模拟器 侧向力
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车辆动力学稳定性控制的仿真研究 被引量:25
3
作者 王德平 郭孔辉 宗长富 《汽车技术》 北大核心 1999年第2期8-10,共3页
对车辆动力学稳定性控制的控制原理、控制策略、控制逻辑和算法进行了理论分析。在此基础上,对车辆动力学稳定性控制进行了仿真分析,结果表明,车辆动力学稳定性控制能够改善车辆在高速下或在滑路上转向时的操纵性和稳定性。
关键词 车辆 动力学 稳定性 控制
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车辆动力学稳定性系统变结构滑模控制研究 被引量:13
4
作者 赵治国 方宗德 +1 位作者 黄英亮 程晓英 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第2期152-156,共5页
探讨了转弯车辆行驶在极限运动工况下时 ,依靠施加各车轮不同纵向制动力从而产生辅助横摆力矩来提高车辆动力学稳定性的基本原理。推导了两自由度车辆横向动力学方程 ,提出了车辆侧滑速度的 3种实时估计方案(积分法、代数法和 Luenberge... 探讨了转弯车辆行驶在极限运动工况下时 ,依靠施加各车轮不同纵向制动力从而产生辅助横摆力矩来提高车辆动力学稳定性的基本原理。推导了两自由度车辆横向动力学方程 ,提出了车辆侧滑速度的 3种实时估计方案(积分法、代数法和 Luenberger观察器法 ) ,视实际车辆前后轮胎侧偏刚度为有界不确定性参数 ,为跟踪线性两自由度理想车辆模型的稳态输出响应 ,设计了车辆动力学稳定性变结构控制策略 。 展开更多
关键词 车辆动力学稳定性 横向动力学方程 侧滑速度估计 变结构滑模控制
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基于滑模变结构控制的车辆动力学稳定性控制研究 被引量:7
5
作者 王其东 章贵华 +1 位作者 陈无畏 祝辉 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第5期622-626,共5页
提出了车辆动力学稳定性控制的控制目标,基于滑模变结构控制理论,并综合考虑主动制动车轮的滑移率对车辆稳定性的影响,设计了车辆动力学稳定性控制器;基于ADAMS/Car和MATLAB/Simulink联合仿真平台,分别采用阶跃转向工况和单移线工况进... 提出了车辆动力学稳定性控制的控制目标,基于滑模变结构控制理论,并综合考虑主动制动车轮的滑移率对车辆稳定性的影响,设计了车辆动力学稳定性控制器;基于ADAMS/Car和MATLAB/Simulink联合仿真平台,分别采用阶跃转向工况和单移线工况进行了联合仿真,验证了该控制器的正确性。研究成果为实际车辆动力学稳定性控制系统设计提供了理论依据。 展开更多
关键词 车辆动力学稳定性 滑模变结构控制 滑移率 联合仿真
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车辆动力学稳定性协同控制CAN网络系统硬件设计 被引量:1
6
作者 张新 何志坤 +1 位作者 黄生豪 高洁 《长沙理工大学学报(自然科学版)》 CAS 2013年第1期72-76,共5页
利用网络控制和分层协同控制思想,搭建了车辆动力学稳定性协同控制CAN网络系统,并设计了智能节点硬件电路.在设计过程中充分考虑了电磁干扰对系统的影响,从硬件方面提高了系统的抗干扰能力,从而保证了系统具有良好的稳定性和可靠性.
关键词 车辆 动力学稳定性 协同控制 CAN总线
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磁浮车辆/轨道系统动力学(Ⅰ)——磁/轨相互作用及稳定性 被引量:76
7
作者 翟婉明 赵春发 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第7期1-10,共10页
磁浮车辆/轨道系统动力学问题直接影响磁浮交通的安全性、舒适性和经济性,而这三个性能则是决定其应用前景的重要因素。作为系列文章的第一部分,论述了磁浮系统动力学研究中最基本和最关键的问题——磁/轨相互作用及磁浮系统稳定性。关... 磁浮车辆/轨道系统动力学问题直接影响磁浮交通的安全性、舒适性和经济性,而这三个性能则是决定其应用前景的重要因素。作为系列文章的第一部分,论述了磁浮系统动力学研究中最基本和最关键的问题——磁/轨相互作用及磁浮系统稳定性。关于磁/轨相互作用研究,目前在电磁铁二维受力理论分析、数值求解及其动态特性研究方面取得了显著的进展,而三维磁/轨作用理论分析与试验研究是其未来的研究方向。磁浮系统稳定性研究由单纯的悬浮稳定性研究、单铁/轨道系统稳定性研究逐步进入磁浮车辆/轨道系统稳定性研究,将来的研究仍需探索新的磁浮系统稳定性分析方法,并结合工程实际开展磁浮列车系统动力稳定性应用研究。 展开更多
关键词 磁浮车辆 高架梁 耦合动力学 电磁悬浮 反馈控制 稳定性
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路况识别在车辆动力学稳定性控制中的应用
8
作者 涂志祥 王明松 李岳林 《起重运输机械》 北大核心 2004年第12期37-40,共4页
在分析现有的车辆动力学稳定性控制策略的基础上 ,提出了一种新的控制策略 ,构建了以横摆角速度为控制变量的反馈控制器和以路面附着系数 μ构成的前馈控制器组成的联合控制系统 ,并建立了相应的车辆动力学仿真模型 ,通过仿真验证 ,得... 在分析现有的车辆动力学稳定性控制策略的基础上 ,提出了一种新的控制策略 ,构建了以横摆角速度为控制变量的反馈控制器和以路面附着系数 μ构成的前馈控制器组成的联合控制系统 ,并建立了相应的车辆动力学仿真模型 ,通过仿真验证 ,得出联合控制系统比单独以横摆角速度为控制变量的控制系统的控制效果更好 ,对路面的适应能力更强。 展开更多
关键词 车辆动力学 路况 横摆角速度 联合控制 路面附着系数 仿真模型 反馈控制 稳定性控制 仿真验证 控制变量
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基于主动转向和空气动力学协调控制的车辆稳定性研究 被引量:3
9
作者 高伟 余伟 +1 位作者 邓召文 易强 《兰州理工大学学报》 CAS 北大核心 2023年第5期59-66,共8页
针对极限工况下轮胎易饱和导致车辆失稳问题,提出基于滑模控制的主动空气动力学控制和主动后轮转向集成控制策略,提高低附着路面上车辆的稳定性.该控制策略由上层控制器和底层控制器组成:上层控制器基于车辆二自由度模型确定期望动力学... 针对极限工况下轮胎易饱和导致车辆失稳问题,提出基于滑模控制的主动空气动力学控制和主动后轮转向集成控制策略,提高低附着路面上车辆的稳定性.该控制策略由上层控制器和底层控制器组成:上层控制器基于车辆二自由度模型确定期望动力学响应,并建立协调控制策略;下层控制器分别建立基于前馈-LQR反馈的主动后轮转向和基于滑模控制的主动空气动力学控制策略,并集成实现车辆稳定性协调控制.通过搭建Carsim/Simulink联合仿真环境,选取双移线工况和漂移工况对协调控制策略的有效性进行验证.结果表明,所设计的协调控制系统能够降低轮胎的利用率,并显著提高车辆的稳定性. 展开更多
关键词 车辆稳定性 主动后轮转向 主动空气动力学控制 滑模控制
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典型车辆动力学稳定性控制系统及关键技术
10
作者 张雪 张美吉 《时代汽车》 2020年第9期12-13,共2页
动力学稳定性控制系统能够对车辆的整体运行状态进行全方面的管理和控制,在车辆的运行过程当中,能够有效地改善车辆的高速弯道行驶过程当中操作的稳定性也能够有效的避免受到大的侧向力的影响,车辆动力学是一项新型的和安全系数比较高... 动力学稳定性控制系统能够对车辆的整体运行状态进行全方面的管理和控制,在车辆的运行过程当中,能够有效地改善车辆的高速弯道行驶过程当中操作的稳定性也能够有效的避免受到大的侧向力的影响,车辆动力学是一项新型的和安全系数比较高的技术。本文主要针对典型车辆动力学稳定性控制系统和关键技术进行主要的研究,对稳定性控制系统进行简单的介绍,并且对其中应用到的关键技术进行主要的研究。 展开更多
关键词 典型车辆 动力学 稳定性控制系统 关键技术 研究
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联合仿真技市在车辆动力学稳定几天控制上的应用
11
作者 章贵华 王其东 《客车技术》 2007年第6期13-18,共6页
首先介绍了目前车辆动力学稳定性控制的研究现状.提出了基于联合仿真平台进行控制仿真研究的新思路;其次详细分析了车辆动力学稳定性控制的原理。应用直接横摆力矩状态反馈控制策略,基于ADAMS/Car和Matlab/simulink的联合仿真技术... 首先介绍了目前车辆动力学稳定性控制的研究现状.提出了基于联合仿真平台进行控制仿真研究的新思路;其次详细分析了车辆动力学稳定性控制的原理。应用直接横摆力矩状态反馈控制策略,基于ADAMS/Car和Matlab/simulink的联合仿真技术.采用阶跃转向和单移线仿真工况有效验证了该控制策略的正确性,提高车辆在危险工况下的稳定性和可控性,为实际设计车辆动力学稳定性控制系统提供了理论基础。 展开更多
关键词 车辆动力学稳定性 直接横摆力矩控制 联合仿真
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基于滑模控制理论的车辆横向稳定性控制 被引量:11
12
作者 赵树恩 李以农 +1 位作者 郑玲 冀杰 《重庆大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第8期1-5,共5页
针对车辆在极限运动工况下转弯或变道行驶时的横向稳定性控制问题,建立以车辆横向速度、横摆角速度及车身侧倾角为状态变量的3自由度非线性动力学模型。在动力学分析的基础上,探讨依靠施加各车轮不同纵向制动力而产生辅助横摆力矩的方... 针对车辆在极限运动工况下转弯或变道行驶时的横向稳定性控制问题,建立以车辆横向速度、横摆角速度及车身侧倾角为状态变量的3自由度非线性动力学模型。在动力学分析的基础上,探讨依靠施加各车轮不同纵向制动力而产生辅助横摆力矩的方法来提高车辆在极限工况下的操纵稳定性。考虑到作为车辆状态变量之一的质心侧偏角难以测量,设计了基于车辆动力学模型及运动学关系相结合的质心侧偏角估计器。运用滑模控制理论,以车辆横摆角速度和质心侧偏角与相应的理想横摆角速度和质心侧偏角之差,作为车辆稳定性控制系统的两类控制输入变量,以车轮纵向制动力矩和方向盘转角为控制目标建立了联合滑模控制系统,通过计算机仿真表明,该控制方法可以有效改善车辆横向稳定性。 展开更多
关键词 车辆动力学稳定性 质心侧偏角估计 滑模控制 仿真
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基于LTV-MPC的车辆稳定性控制研究 被引量:12
13
作者 陈杰 李亮 宋健 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2016年第3期308-316,336,共10页
针对含有附着力约束和液压执行机构约束的车辆稳定性控制问题,本文中提出了一种基于非线性车辆模型的线性时变模型预测控制(LTV-MPC)方法。该方法对非线性车辆模型进行局部线性化,结合实时参数估计得到的纵向制动力输入限制,将该问题转... 针对含有附着力约束和液压执行机构约束的车辆稳定性控制问题,本文中提出了一种基于非线性车辆模型的线性时变模型预测控制(LTV-MPC)方法。该方法对非线性车辆模型进行局部线性化,结合实时参数估计得到的纵向制动力输入限制,将该问题转化为二次规划问题,并得到优化解,从而解决有约束条件下的主动制动压力分配问题。另外,文中还讨论了MPC控制器中控制目标的选取问题,分析了控制参数选取对于控制效果和运算效率的影响。通过稳态和瞬态仿真验证了控制器的可行性和有效性。 展开更多
关键词 车辆动力学 模型预测控制 稳定性控制
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基于极限车速的车辆稳定性控制研究 被引量:17
14
作者 金辉 李世杰 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2018年第1期48-56,共9页
采用"魔术公式"轮胎模型,在Matlab/Simulink中搭建了8自由度车辆侧向动力学模型,绘制车辆质心侧偏角-质心侧偏角速度相平面图,并利用双线法划分相平面图稳定区域,结合车辆自身质心侧偏角相轨迹,计算得到车辆极限稳定车速。以... 采用"魔术公式"轮胎模型,在Matlab/Simulink中搭建了8自由度车辆侧向动力学模型,绘制车辆质心侧偏角-质心侧偏角速度相平面图,并利用双线法划分相平面图稳定区域,结合车辆自身质心侧偏角相轨迹,计算得到车辆极限稳定车速。以极限车速作为控制开关,设计基于质心侧偏角和横摆角速度的模糊控制器,提出了基于补偿横摆力矩的前后轮制动力矩比例分配控制策略,并在多种工况下进行了仿真与模拟驾驶实验。结果表明:利用极限车速作为控制开关设计的控制策略可有效提高车辆稳定性。 展开更多
关键词 车辆动力学 稳定性控制 极限车速
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基于多体力学的车辆动力学控制系统仿真及优化 被引量:5
15
作者 张云清 高斯 +2 位作者 李凌阳 覃刚 陈立平 《动力学与控制学报》 2007年第1期68-74,共7页
利用多体分析软件ADAMS建立了多自由度汽车整车多体动力学仿真模型,并进一步简化为15自由度非线性模型,结合2自由度线性模型建立PID控制策略,进行了冰面单周正弦工况下的汽车操纵稳定性仿真试验研究,采用自适应模拟退火算法与非线性序... 利用多体分析软件ADAMS建立了多自由度汽车整车多体动力学仿真模型,并进一步简化为15自由度非线性模型,结合2自由度线性模型建立PID控制策略,进行了冰面单周正弦工况下的汽车操纵稳定性仿真试验研究,采用自适应模拟退火算法与非线性序列二次规划法相结合的组合优化方法对控制系统的控制参数进行了分析和优化.结果表明,该控制方法能够大幅度提高车辆的操纵稳定性和安全性,能够适应复杂的路面和行驶工况,取得了良好的效果. 展开更多
关键词 车辆稳定性控制 多体系统动力学 联合仿真 PID控制 优化
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基于独立脉冲转向系统车辆稳定性控制 被引量:3
16
作者 张宝珍 谢晖 +1 位作者 黄晶 阿米尔 《湖南大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第10期25-32,共8页
为了提高车辆操纵稳定性,本文集成独立转向和主动脉冲转向提出了一种主动后轮独立脉冲转向(ARIPS)控制策略,并对此进行理论分析和试验研究.通过建立ARIPS系统仿真动力学模型,研究此系统的运行对悬架性能的影响并分析不同转向脉冲控制参... 为了提高车辆操纵稳定性,本文集成独立转向和主动脉冲转向提出了一种主动后轮独立脉冲转向(ARIPS)控制策略,并对此进行理论分析和试验研究.通过建立ARIPS系统仿真动力学模型,研究此系统的运行对悬架性能的影响并分析不同转向脉冲控制参数对车辆稳定性的影响.依据仿真分析和频率分析方法确定最优脉冲参数.设计ARIPS控制器及脉冲转角分配模块,基于CarSim和Simulink进行联合仿真分析,验证ARIPS的控制性能.研制并安装主动脉冲转向系统,基于试验Lexus车辆进行整车试验研究,验证ARIPS系统的实用性.仿真和试验结果表明:验证了ARIPS系统的可行性和经济性,ARIPS控制能有效提高车辆的操纵稳定性,比主动后轮转向(ARS)和主动后轮脉冲转向(ARPS)具有更好的控制效果,对改进四轮转向(4WS)系统的性能提供了一个新的研究方向和试验基础. 展开更多
关键词 车辆动力学 四轮转向 独立转向 脉冲控制 稳定性 整车试验
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车辆稳定性控制的虚拟实验 被引量:5
17
作者 吴绍斌 李剑峰 高利 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第5期6-9,共4页
基于虚拟驾驶实验平台开发了车辆稳定性控制器。构建了由实车、虚拟场景、车辆动力学模型等组成的虚拟驾驶实验平台。用神经网络估计模型对车辆动力学系统进行了辨识,通过调整神经网络对象模型设计了神经自校正控制器,该控制器通过产生... 基于虚拟驾驶实验平台开发了车辆稳定性控制器。构建了由实车、虚拟场景、车辆动力学模型等组成的虚拟驾驶实验平台。用神经网络估计模型对车辆动力学系统进行了辨识,通过调整神经网络对象模型设计了神经自校正控制器,该控制器通过产生横摆力矩迫使车辆横摆角速度跟踪理想响应。在虚拟驾驶实验平台上研究了施加控制后车辆的响应及其与驾驶员的交互,对车辆在紧急避障操纵时的响应进行了虚拟仿真实验,验证了车辆稳定性控制器的有效性。 展开更多
关键词 车辆稳定性控制 虚拟驾驶 BP神经网络
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四轮独立驱动-独立转向电动车辆动力学控制现状 被引量:3
18
作者 来鑫 陈辛波 +1 位作者 方淑德 谢万军 《河北科技大学学报》 CAS 2016年第4期322-328,共7页
四轮独立驱动-独立转向(4WID-4WIS)电动车辆除具有分布式驱动电动车辆传动链短、传动高效、结构紧凑的优点外,车辆的机动性及可操控性更高。通过对4WID-4WIS车辆的运动学及动力学控制展开论述,提炼了相关研究的热点与难点:在车辆控制系... 四轮独立驱动-独立转向(4WID-4WIS)电动车辆除具有分布式驱动电动车辆传动链短、传动高效、结构紧凑的优点外,车辆的机动性及可操控性更高。通过对4WID-4WIS车辆的运动学及动力学控制展开论述,提炼了相关研究的热点与难点:在车辆控制系统构架上广泛采用分布式网络控制系统,非理想网络下的控制实时性、可靠性问题是研究的难点,动力学分层控制方法是研究的热点;在车辆动力学控制方法上,主要研究集中在基于一个或多个优化目标的转矩分配方法,协调多个控制目标的集成控制成为重要的研究方向;为了解决4WID-4WIS车辆转向模式停车切换的问题,基于该车辆的控制自由度冗余对转向模式动态切换方法的研究成为一个新的研究方向。 展开更多
关键词 车辆工程 4WID-4WIS电动车辆 动力学控制 转向模式动态切换 集成控制 网络控制
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紧急制动工况下车辆的PI稳定性控制 被引量:2
19
作者 李军 方春杰 束海波 《华侨大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2017年第2期135-140,共6页
针对制动工况中的汽车,建立9自由度车辆动力学模型,并基于车辆动力学模型,采用比例-积分(PI)稳定性控制逻辑算法对车辆的行驶状况及运动姿态进行控制.最后,利用CarSim和MATLAB/Simulink联合仿真平台,结合低附着系数路面和对开路面的紧... 针对制动工况中的汽车,建立9自由度车辆动力学模型,并基于车辆动力学模型,采用比例-积分(PI)稳定性控制逻辑算法对车辆的行驶状况及运动姿态进行控制.最后,利用CarSim和MATLAB/Simulink联合仿真平台,结合低附着系数路面和对开路面的紧急制动工况进行离线仿真.仿真结果表明:采用稳定性控制逻辑算法可以改善车辆的纵向运动状态,有效地抑制车辆的侧向运动,有助于提高车辆的稳定性. 展开更多
关键词 车辆 对开路面 紧急制动 稳定性控制 动力学模型
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模糊神经网络在汽车稳定性控制中的应用 被引量:5
20
作者 唐焱 赵宇鹏 +1 位作者 蒋占四 肖蓬勃 《机械设计与制造》 北大核心 2020年第3期81-84,89,共5页
为满足车辆动力学控制日趋复杂的控制需求,亟待探索鲁棒性更强的非线性控制算法与之相适应。针对常规模糊控制存在隶属度函数无法随车辆行驶条件的变化而自动修改适应的缺陷,设计了模糊神经网络控制器。其利用神经网络的学习机制,可优... 为满足车辆动力学控制日趋复杂的控制需求,亟待探索鲁棒性更强的非线性控制算法与之相适应。针对常规模糊控制存在隶属度函数无法随车辆行驶条件的变化而自动修改适应的缺陷,设计了模糊神经网络控制器。其利用神经网络的学习机制,可优化模糊隶属度函数与控制规则。在MATLAB/Simulink中建立了车辆稳定性控制系统模型,并利用联合仿真技术搭建了MATLAB/Simulink与Carsim的虚拟联合仿真平台,验证了控制算法的有效性。仿真结果表明,模糊神经网络控制器具有更强的自适应性与鲁棒性,更能适应复杂多变的车辆动力学控制。 展开更多
关键词 模糊神经网络 车辆稳定性控制 质心侧偏角 横摆角速度
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