基于轨迹修正的曲面抛光机器人终端滑模导纳控制 被引量：1

1

作者 陈满意 朱义虎 +1 位作者 韩天勇 朱自文 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2024年第2期593-600,共8页

针对传统抛光机器人力控制算法在位置内环控制上稳定性差的问题,同时为减小力/位控制算法相互切换导致的抛光轨迹误差,提出一种基于轨迹修正的终端滑模导纳控制方法。在抛光过程中,将力传感器反馈的参数与期望力的差值作用于导纳模型产... 针对传统抛光机器人力控制算法在位置内环控制上稳定性差的问题,同时为减小力/位控制算法相互切换导致的抛光轨迹误差,提出一种基于轨迹修正的终端滑模导纳控制方法。在抛光过程中,将力传感器反馈的参数与期望力的差值作用于导纳模型产生位置修正量,设计了终端滑模控制模型作为位置内环控制环节,并通过实时反馈位置修正量进行轨迹跟踪。通过实际轨迹信息修正规划轨迹来减小抛光力误差,达到高精度抛光的效果。仿真实验表明,终端滑模导纳控制效果良好,在对轨迹进行修正后抛光力误差相对于修正前有明显改善。利用该模型抛光后表明,轮廓算数平均偏差达到0.035μm,抛光质量得到明显提高。 展开更多

关键词 轨迹修正 终端滑模控制 导纳控制 多轴刀位点 高精度

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气膜孔扩散结构分块成形加工中伺服轨迹修正算法优化

2

作者 崔英杰 佟浩 +2 位作者 姚尧 李勇 张益康 《电加工与模具》 2023年第6期22-27,57,共7页

气膜冷却孔用于保证航空发动机涡轮叶片在高温、高压环境下工作。带有复合角出口扩散结构的气膜冷却孔具有更好的冷却性能。采用棒状方形截面电极的电火花分块成形加工扩散结构是一种气膜孔加工新方法,具有工具电极成本低、工作液易于... 气膜冷却孔用于保证航空发动机涡轮叶片在高温、高压环境下工作。带有复合角出口扩散结构的气膜冷却孔具有更好的冷却性能。采用棒状方形截面电极的电火花分块成形加工扩散结构是一种气膜孔加工新方法,具有工具电极成本低、工作液易于更新和可连续加工的工艺优点。针对电火花分块成形加工中保持微小放电间隙时的工具电极三维空间伺服进给轨迹误差问题,提出了加工轨迹误差修正算法,并通过实验重点优化了算法参数。典型气膜冷却孔加工的结果验证了轨迹修正算法可提高精度的有效性。 展开更多

关键词 气膜冷却孔 电火花加工 分块成形 复合角扩散结构 轨迹修正算法

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基于期望轨迹修正的机械臂无传感器柔顺控制 被引量：1

3

作者 朱敬花 邵珠枫 《机床与液压》 北大核心 2023年第21期84-90,共7页

为了提高机械臂与环境交互时的接触力控制精度,提出基于期望轨迹修正的无传感器主动柔顺控制方法。针对传统参数辨识方法损失面函数鞍点多、易陷入局部最优、计算量大等问题,基于牛顿-欧拉法得到机械臂由外向内递归的参数辨识方法,该方... 为了提高机械臂与环境交互时的接触力控制精度,提出基于期望轨迹修正的无传感器主动柔顺控制方法。针对传统参数辨识方法损失面函数鞍点多、易陷入局部最优、计算量大等问题,基于牛顿-欧拉法得到机械臂由外向内递归的参数辨识方法,该方法可实现参数的分步分批辨识;针对机械臂与环境交互时的主动柔顺控制问题,使用位置阻抗控制原理对期望轨迹进行修正,设计了参数不确定条件下的非奇异终端滑模控制;最后,基于Lyapunov理论证明控制系统的稳定性。经实验验证,基于传统辨识方法的反算力矩累计绝对误差为9.35 N·m,递归辨识方法的反算力矩累计绝对误差为1.05 N·m,说明参数递归辨识精度远高于传统辨识方法;在位置阻抗控制作用下,接触力在2.8 s达到设定值,误差波动范围为±0.4 N。实验结果验证了所提主动柔顺控制方法的优越性。 展开更多

关键词 期望轨迹修正 主动柔顺控制 参数递归辨识 非奇异终端滑模控制

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预测轨迹修正单检测型复合轴控制方法 被引量：10

4

作者 王强 傅承毓 +1 位作者 陈科 汪红熳 《光电工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第4期17-21,38,共6页

提出并实现了基于实时预测轨迹修正的单检测型复合轴控制方法。利用一个目标探测与处理系统即可同时实现粗、精跟踪闭环。在目标提取困难时可有效提高跟踪可靠性,降低了光电跟踪设备对探测器的探测能力的苛刻要求及高度依赖性,同时,降... 提出并实现了基于实时预测轨迹修正的单检测型复合轴控制方法。利用一个目标探测与处理系统即可同时实现粗、精跟踪闭环。在目标提取困难时可有效提高跟踪可靠性,降低了光电跟踪设备对探测器的探测能力的苛刻要求及高度依赖性,同时,降低了粗精跟踪控制器带宽匹配的要求。本文在对比一般单检测型复合轴控制方法的基础上给出了实时轨迹修正单检测型复合轴控制方法的原理,速度修正所使用的预测滤波方法,以及跟踪实验结果。实验结果表明了该方法的有效性和可靠性。 展开更多

关键词 实时轨迹修正 单检测型跟踪 KALMAN滤波 复合轴控制 光电跟踪

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装备自主定点精确投放的轨迹修正研究 被引量：2

5

作者 许飞 许世蒙 +1 位作者 杜建华 曹贻鹏 《兵器装备工程学报》 CAS 2017年第6期165-168,共4页

对军用装备的投放过程建立偏微分方程组模型,确定满足投放要求的最佳投放位置和投放速度,分析了在投放位置和投放速度均存在合理误差的情况下,落地点的区域范围,并进一步对投放轨迹进行修正,以减少由于投放位置和投放速度的误差对投放... 对军用装备的投放过程建立偏微分方程组模型,确定满足投放要求的最佳投放位置和投放速度,分析了在投放位置和投放速度均存在合理误差的情况下,落地点的区域范围,并进一步对投放轨迹进行修正,以减少由于投放位置和投放速度的误差对投放精度的影响,通过采用蒙特卡罗方法进行仿真模拟,结果表明,该偏微分方程组模型以及通过对装备投放轨迹修正更加有利于实现对投放过程的精确控制。 展开更多

关键词 偏微分方程 轨迹修正 投放精度 蒙特卡罗法

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弧面分度凸轮加工刀具轨迹修正分析

6

作者 唐学飞 贺炜 刘言松 《煤矿机械》 北大核心 2008年第11期95-97,共3页

提出了对传统范成法加工的刀具轨迹进行修正来加工弧面分度凸轮的原理和实现方法,该方法是对传统范成法的发展,实现了范成法的单侧面加工。既克服了传统范成法加工的不足,提高了弧面分度凸轮表面加工质量,又使得凸轮机构的啮合特性得到... 提出了对传统范成法加工的刀具轨迹进行修正来加工弧面分度凸轮的原理和实现方法,该方法是对传统范成法的发展,实现了范成法的单侧面加工。既克服了传统范成法加工的不足,提高了弧面分度凸轮表面加工质量,又使得凸轮机构的啮合特性得到改善。 展开更多

关键词 弧面分度凸轮 加工 范成法 刀具轨迹修正

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基于实时预测轨迹修正的共轴跟踪观测方法

7

作者 王强 傅承毓 +2 位作者 陈科 岑明 刘兴法 《飞行器测控学报》 2007年第4期72-75,共4页

针对光电设备跟踪观测轨迹可预测目标，提出并实现了基于实时预测轨迹修正的新型跟踪算法。从电视观测信息中实时解算出轨迹偏差的位置分量与速度分量并修正预测轨迹，引导仪器运动。应用该方法，在被观测目标电视探测不理想时有效提高... 针对光电设备跟踪观测轨迹可预测目标，提出并实现了基于实时预测轨迹修正的新型跟踪算法。从电视观测信息中实时解算出轨迹偏差的位置分量与速度分量并修正预测轨迹，引导仪器运动。应用该方法，在被观测目标电视探测不理想时有效提高了跟踪可靠性，降低了光电跟踪设备对电视探测能力的苛刻要求。即使电视探测短时出现困难，也能保证一定精度。本文给出了实时轨迹修正跟踪方法的构成原理与试验结果，并与一般电视跟踪方法进行了对比。 展开更多

关键词 实时轨迹修正 共轴跟踪 KALMAN滤波 复合控制 光电跟踪

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机器人室内运动轨迹修正控制算法 被引量：3

8

作者 彭益堂 朱敦尧 +1 位作者 唐健 毛大智 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2018年第2期16-20,共5页

移动机器人在室内的应用提升了人们的工作效率和生活品质,但针对移动机器人室内运动轨迹漂移误差,产业界一直没有较好的解决办法。为了在室内环境下实现机器人运动轨迹的高精度控制,本文结合基于Li DAR搭建的SLAM(simultaneous localiza... 移动机器人在室内的应用提升了人们的工作效率和生活品质,但针对移动机器人室内运动轨迹漂移误差,产业界一直没有较好的解决办法。为了在室内环境下实现机器人运动轨迹的高精度控制,本文结合基于Li DAR搭建的SLAM(simultaneous localization and mapping)功能模块,提出了一种机器人室内测图运动轨迹PID反馈修正控制方法,利用机器人的运动姿态、位置及设计轨迹的偏差设计了闭环模式的轨迹修正控制算法,显著提高了机器人室内作业的轨迹精度。针对机器人室内运动的几种典型轨迹,通过大量的机器人室内测图运动轨迹测试,进一步优化算法中的机器人运动控制参数,有效地减小了移动机器人室内运动轨迹的偏移。相对于依靠里程计定位的机器人室内运动控制系统,修正算法充分利用了激光雷达的定位定姿信息,满足了室内测图需求,得到了具备高可靠性和高稳定性的机器人室内精确运动控制方案。 展开更多

关键词 移动机器人 SLAM 轨迹修正 PID控制

原文传递

基于末端轨迹修正的导弹跟踪稳定性控制方法 被引量：5

9

作者 鞠晓东 郑振 《智能计算机与应用》 2018年第2期121-125,共5页

舰载导弹在制导飞行的末端容易受到空气小扰动的影响产生轨迹偏离,需要进行轨迹偏离修正控制,提高弹道对目标跟踪的姿态稳定性,提出一种基于改进的扩展Kalman滤波(EKR)和误差反馈修正的导弹跟踪端轨迹修正控制方法。以陀螺仪采集的导弹... 舰载导弹在制导飞行的末端容易受到空气小扰动的影响产生轨迹偏离,需要进行轨迹偏离修正控制,提高弹道对目标跟踪的姿态稳定性,提出一种基于改进的扩展Kalman滤波(EKR)和误差反馈修正的导弹跟踪端轨迹修正控制方法。以陀螺仪采集的导弹的横滚角、俯仰角以及航向偏离的参量为控制约束指标集,采用扩展Kalman滤波算法进行姿态参量融合,结合Smith结构建立导弹跟踪控制的被控对象模型,计算末端轨迹中姿态角与真值的偏差,根据偏差进行导弹的惯性姿态反馈调节,采用自适应的量化融合跟踪识别方法进行导弹定姿处理,通过对末端轨迹的误差反馈修正提高姿态角的输出精度,根据姿态的不断变化实现自适应的位姿修正,实现导弹对敌目标跟踪的稳定性控制。仿真结果表明,采用该方法进行导弹控制的姿态角解算的误差较小,定姿精度较高,提高导弹跟踪控制的稳定性和鲁棒性。 展开更多

关键词 导弹 控制 末端轨迹修正 姿态参量 反馈调节

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基于神经网络模型的康复运动轨迹修正算法

10

作者 何淩立 胡保华 王勇 《合肥工业大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2018年第2期159-163,共5页

在康复训练中记录患者的关节运动数据意义重大,关节点的运动轨迹可以由轨迹上一系列的特征点来描述。文章针对使用Kinect 2.0获得的下肢康复运动关节点数据中的误差、抖动等一系列问题,提出了一种加入检验判别的初始化机制和采用简单权... 在康复训练中记录患者的关节运动数据意义重大,关节点的运动轨迹可以由轨迹上一系列的特征点来描述。文章针对使用Kinect 2.0获得的下肢康复运动关节点数据中的误差、抖动等一系列问题,提出了一种加入检验判别的初始化机制和采用简单权值更新策略的快速神经网络模型来修正下肢康复运动的关节点数据。实验结果表明,该模型快速有效,且在运动轨迹随时间推移而改变时响应敏捷。 展开更多

关键词 神经网络 轨迹修正 KINECT 2.0传感器 下肢康复运动

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显著性能量目标跟踪轨迹修正算法

11

作者 解云娇 杨大伟 毛琳 《大连民族大学学报》 2020年第1期38-41,共4页

针对SiamMask在目标跟踪过程中,图像序列中出现运动模糊时跟踪机制无法捕获特征点而导致的跟踪漂移问题,提出一种显著性能量目标跟踪轨迹修正算法。该算法通过显著性能量特征判定是否发生跟踪漂移,利用轨迹预测算法修正发生漂移时的跟... 针对SiamMask在目标跟踪过程中,图像序列中出现运动模糊时跟踪机制无法捕获特征点而导致的跟踪漂移问题,提出一种显著性能量目标跟踪轨迹修正算法。该算法通过显著性能量特征判定是否发生跟踪漂移,利用轨迹预测算法修正发生漂移时的跟踪结果,解决运动模糊条件下跟踪漂移问题,进一步提高SiamMask算法跟踪精度。分别在OTB50和VOT2018数据集进行仿真测试,仿真结果表明该算法较SiamMask算法跟踪精度提高0.2%,有效修正跟踪漂移时的目标位置,适用于智能监控和自主驾驶系统等。 展开更多

关键词 目标跟踪 显著性 孪生网络 轨迹修正

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基于聚类数据融合的装配轨迹自动修正算法

12

作者 李超然 崔志明 徐晶 《激光与红外》 CAS CSCD 北大核心 2023年第2期296-301,共6页

在大型结构件装配过程中,为了减小多激光雷达组网系统的测量误差,并实现装配轨迹的自动修正,设计了基于聚类算法的装配轨迹自动修正系统。通过聚类分析完成对站位布局的优化,利用残差补偿实现多站数据的融合,并完成了5种不同状态的单站... 在大型结构件装配过程中,为了减小多激光雷达组网系统的测量误差,并实现装配轨迹的自动修正,设计了基于聚类算法的装配轨迹自动修正系统。通过聚类分析完成对站位布局的优化,利用残差补偿实现多站数据的融合,并完成了5种不同状态的单站及多站距离精度测试。实验结果显示,在单站精度几乎一致的条件下,经优化布局后的系统转站测量不确定度由1.25 mm提升至0.45 mm。在装配轨迹修正实验中,获得了半径为3.5 m圆域内激光雷达随偏转角变化的匹配数据规律。测试分析了5个位置点的坐标值与位姿偏移量,在三个轴向上的位置偏差均值分别为0.042 mm、0.033 mm和0.039 mm,位姿偏角均值分别为0.25°、0.23°和0.49°。可见,装配轨迹修正量与转站测量不确定度相近,该系统可以实现对装配过程的在线自动修正。其可有效降低多激光雷达组网系统的数据融合误差,在自动化装配领域具有一定的价值。 展开更多

关键词 激光雷达组网 轨迹修正 自动装配 聚类算法

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搅拌摩擦焊焊缝激光检测与焊接轨迹自动修正 被引量：2

13

作者 周法权 刘文涛 +2 位作者 林永勇 韦叶 张华德 《焊接技术》 北大核心 2014年第12期55-58,6,共4页

针对大型薄壁构件搅拌摩擦焊过程中,焊缝实际位置与程序轨迹容易出现偏差的情况,采用点扫描激光法对焊缝位置进行检测,通过开放式数控系统对数据进行实时分析与处理,得出实际焊缝分布状态,从而实现对焊接轨迹的自动修正。试验结果表明,... 针对大型薄壁构件搅拌摩擦焊过程中,焊缝实际位置与程序轨迹容易出现偏差的情况,采用点扫描激光法对焊缝位置进行检测,通过开放式数控系统对数据进行实时分析与处理,得出实际焊缝分布状态,从而实现对焊接轨迹的自动修正。试验结果表明,该方法可以有效纠正焊接轨迹,提高大型薄壁构件搅拌摩擦焊的焊接质量。 展开更多

关键词 搅拌摩擦焊 激光扫描 焊缝检测 焊接轨迹修正

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面向仓库内货运车的低成本航迹修正定位算法 被引量：1

14

作者 王海 吴楚 +2 位作者 白鑫 陈宗哲 侯芊荷 《江苏大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2023年第1期1-6,共6页

为解决现有定位方法成本高、精度低以及存在累计误差等问题,面向仓库内的固定线路货运车辆的低成本、高精度定位需求,提出了融合航位推算(dead reckoning, DR)、运动状态识别以及修正点与传感器信息的车辆定位方法.该方法使用DR算法推... 为解决现有定位方法成本高、精度低以及存在累计误差等问题,面向仓库内的固定线路货运车辆的低成本、高精度定位需求,提出了融合航位推算(dead reckoning, DR)、运动状态识别以及修正点与传感器信息的车辆定位方法.该方法使用DR算法推算车辆的大致位置,结合运动状态识别技术判断车辆是否位于修正点,再根据修正点信息与传感器数据纠正车辆轨迹.通过仿真模拟低精度惯性传感器采集的数据并进行轨迹追踪.结果表明:所提方法通过在修正点消除累计误差,能够有效提高定位精度,满足无GPS(global positioning system)场合下低精度惯性传感器车辆的定位需求. 展开更多

关键词 货运车 航位推算 室内定位 运动状态识别 轨迹修正

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锻造操作机提升机构几何误差辨识及轨迹修正

15

作者 翟富刚 李瑞阳 +1 位作者 乔子石 李超 《吉林大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第6期2010-2018,共9页

为修正机构几何误差对机构末端位置精度的影响,提出了一种针对锻造操作机提升机构几何误差项的辨识方法,基于辨识结果对机构末端进行轨迹修正。首先,基于提升机构运动学约束方程和误差传递方程建立含几何误差项的运动学模型。然后,采用... 为修正机构几何误差对机构末端位置精度的影响,提出了一种针对锻造操作机提升机构几何误差项的辨识方法,基于辨识结果对机构末端进行轨迹修正。首先,基于提升机构运动学约束方程和误差传递方程建立含几何误差项的运动学模型。然后,采用阻尼最小二乘法对提升机构的几何误差项进行辨识,通过误差边界设置和轨迹契合度评价对辨识结果进行择优分析,在辨识结果的基础上对提升机构末端位置进行轨迹修正。最后,通过仿真分析和相似实验验证了误差辨识和轨迹修正的有效性,机构末端误差辨识轨迹与实际轨迹的契合度为0.209 mm,轨迹修正率达74%,轨迹修正方法有效地降低了几何误差对提升机构位置精度的影响。 展开更多

关键词 机械设计 锻造操作机 提升机构 几何误差辨识 轨迹修正

原文传递

电网动态无功配置选址的修正轨迹灵敏度分析法 被引量：3

16

作者 钟胜 田昕 +2 位作者 王慧来 张昌 姚勇 《中国电力》 CSCD 北大核心 2014年第10期86-91,共6页

随着特高压交直流混联电网的深化发展,系统对电压及无功调节的要求越来越高,动态无功补偿装置的应用前景趋好,然而目前仍缺少实用的能指导动态无功配置选址的有效方法。为此,提出了一种基于静态灵敏度、时域仿真和轨迹灵敏度的动态分析... 随着特高压交直流混联电网的深化发展,系统对电压及无功调节的要求越来越高,动态无功补偿装置的应用前景趋好,然而目前仍缺少实用的能指导动态无功配置选址的有效方法。为此,提出了一种基于静态灵敏度、时域仿真和轨迹灵敏度的动态分析与静态分析相结合的修正轨迹灵敏度分析方法,该方法可有效反映动态无功补偿装置对系统各节点电压的全局改善程度,为动态无功最优配置选址提供量化指标。最后,通过IEEE39母线系统和特高压交直流混联电网,验证了该方法的正确性与有效性。 展开更多

关键词 动态无功 配置选址 特高压 交直流混联电网 修正轨迹灵敏度 静态灵敏度 时域仿真

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托卡马克内窥扫描机械臂自适应轨迹修正算法设计

17

作者 周泽宇 张伟军 袁建军 《机电一体化》 2016年第6期52-55,共4页

介绍了应用于托卡马克腔第一壁维护的内窥机器人的主要结构,分析了大臂在展开时会在末端产生的变形和其对扫描产生的影响,并提出了一种自适应的轨迹修正方法。该方法首先对小臂建模,后从模型中分别提取出位置、姿态和位姿矩阵并与理想... 介绍了应用于托卡马克腔第一壁维护的内窥机器人的主要结构,分析了大臂在展开时会在末端产生的变形和其对扫描产生的影响,并提出了一种自适应的轨迹修正方法。该方法首先对小臂建模,后从模型中分别提取出位置、姿态和位姿矩阵并与理想情况下的相应矩阵相减得到偏差矩阵,求取自适应轨迹使偏差最小。最后对比了采用不同矩阵优化后的效果。 展开更多

关键词 托卡马克 自适应 轨迹修正 位姿

原文传递

具有自主修正投放轨迹的装备空投的建模与仿真 被引量：1

18

作者 许飞 许世蒙 +1 位作者 杜建华 曹贻鹏 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2018年第4期109-112,共4页

根据装备空投的动力学原理及运行规律,对投放过程建立偏微分方程组模型,研究了在指定空投高度及空投环境下,空投的最佳投放位置和投放速度,讨论了在投放位置、投放速度及投放环境等发生变化的情况下,装备单次和多次自主修正空投轨迹的... 根据装备空投的动力学原理及运行规律,对投放过程建立偏微分方程组模型,研究了在指定空投高度及空投环境下,空投的最佳投放位置和投放速度,讨论了在投放位置、投放速度及投放环境等发生变化的情况下,装备单次和多次自主修正空投轨迹的理论和方法,通过对空投过程进行仿真及采用蒙特卡罗方法多次模拟,并对单次及多次调整空投轨迹的仿真结果进行对比研究,结果表明,该偏微分方程组模型及轨迹修正理论能够缩小装备的着落范围,提高空投的稳定性,实现空投过程的精确化。 展开更多

关键词 偏微分方程 轨迹修正 投放精度 蒙特卡罗法

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面向GEO空间碎片清除任务的智能轨迹制导算法 被引量：1

19

作者 黄旭辰 黄旭星 +1 位作者 杨彬 李爽 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第5期719-730,共12页

针对复杂动力学环境下GEO空间碎片清除任务的高精度交会问题,提出了基于深度学习技术的GEO卫星轨迹制导算法。首先,以经典预测校正技术为基础,建立通用的GEO卫星转移轨迹制导算法架构,现有制导技术以及人工智能技术都适用于该架构。然后... 针对复杂动力学环境下GEO空间碎片清除任务的高精度交会问题,提出了基于深度学习技术的GEO卫星轨迹制导算法。首先,以经典预测校正技术为基础,建立通用的GEO卫星转移轨迹制导算法架构,现有制导技术以及人工智能技术都适用于该架构。然后,基于深度学习技术对GEO卫星动力学模型参数进行拟合,利用一个深度神经网络同时输出高阶非球形引力加速度以及高精度日月星历,从而提高GEO卫星动力学模型参数的预测效率。最后,利用微分修正算法进行高精度轨迹修正,在此基础上提出结合深度神经网络以及高精度动力学模型的混合修正策略以同时保证转移轨迹修正精度和制导效率。仿真表明所提方法与传统基于高精度动力学模型的制导技术相比可有效提高转移轨迹制导效率。 展开更多

关键词 空间碎片清除 高精度轨迹修正 预测校正制导 深度神经网络 微分修正算法

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