基于深度学习的转向间隙影响转角控制的优化方法研究

1

作者 崔国良 《科技资讯》 2024年第6期235-237,共3页

自研底盘的靶车受制造工艺影响,转向机构间隙不可避免,方向盘虚位过大,无法精确控制前轮按预期角度行驶,跟踪轨迹表征为“S”型。为了解决转向间隙对转向控制的影响,提出一种基于深度学习的优化转向间隙对转角控制影响的方法,结合回归... 自研底盘的靶车受制造工艺影响,转向机构间隙不可避免,方向盘虚位过大,无法精确控制前轮按预期角度行驶,跟踪轨迹表征为“S”型。为了解决转向间隙对转向控制的影响,提出一种基于深度学习的优化转向间隙对转角控制影响的方法,结合回归思想选用三层神经网络作为载体,基于车辆二自由度模型进行理论计算。最终实车验证表明,经过深度学习优化后的控制参数,可有效减小转向间隙对转角控制的影响。 展开更多

关键词 靶车 转向间隙 深度学习 神经网络 转角控制

下载PDF 职称材料

四轮转向车辆后轮转角控制方法研究

2

作者 张佩 孙文新 +3 位作者 胡杰 颜伏伍 徐骞 闫涛卫 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2023年第12期2242-2250,共9页

为提高四轮转向车辆在低速时的机动性,建立了包括侧向运动、横摆运动的整车2自由度四轮转向车辆动力学模型,总结归纳了四轮转向车辆后轮转角控制方法,搭建了CarSim和Matlab/Simulink联合仿真平台,使CarSim中建立的整车模型的实际转向状... 为提高四轮转向车辆在低速时的机动性,建立了包括侧向运动、横摆运动的整车2自由度四轮转向车辆动力学模型,总结归纳了四轮转向车辆后轮转角控制方法,搭建了CarSim和Matlab/Simulink联合仿真平台,使CarSim中建立的整车模型的实际转向状态接近预设的2自由度理想转向状态,通过设置包括前轮角阶跃输入在内的3种工况进行了不同控制方法的仿真对比分析。结果表明:文中所提到的几种控制策略均能改善四轮转向车辆在低速时的机动性,使车辆具有更高的机动运动能力,为找到一种四轮转向车辆后轮转角最优控制策略奠定了基础。 展开更多

关键词 四轮转向车辆 后轮转角控制 仿真分析

下载PDF 职称材料

基于PID与扩张状态观测器的弹道修正引信滚转角控制

3

作者 沈权 宁波 +1 位作者 霍鹏飞 雷泷杰 《探测与控制学报》 CSCD 北大核心 2023年第5期49-55,共7页

为解决装载二维弹道修正引信的弹丸在滚转角控制过程中会受到各种干扰力矩作用,影响弹丸有效打击范围的问题,并进一步提升全弹道飞行过程中引信滚转控制精度与抗干扰能力,提出利用PID与扩张状态观测器(ESO)进行二维弹道修正引信的滚转... 为解决装载二维弹道修正引信的弹丸在滚转角控制过程中会受到各种干扰力矩作用,影响弹丸有效打击范围的问题,并进一步提升全弹道飞行过程中引信滚转控制精度与抗干扰能力,提出利用PID与扩张状态观测器(ESO)进行二维弹道修正引信的滚转角复合控制。以差动偏置角舵机为执行机构,建立引信滚转角控制动力学方程,同时将系统未建模误差以及气动干扰力矩等作为未知扰动,在PID控制的基础上通过引入ESO对扰动项进行观测并补偿,有效提升了滚转角控制系统抗干扰能力。通过仿真对比滚转角控制系统引入ESO前后的引信滚转角控制效果,结果表明,该方法可以有效观测弹丸在滚转角控制过程中的各项扰动项,并实时进行补偿,进一步优化了滚转角控制性能。与传统的控制方法相比,具有较强的实时性与抗干扰能力,可广泛应用于工程实践中。 展开更多

关键词 二维弹道修正引信 滚转角控制 扩张状态观测器

下载PDF 职称材料

基于模糊PID线控转向系统前轮转角控制 被引量：4

4

作者 李珊 谭光兴 +2 位作者 林川 杨叙 简文国 《广西工学院学报》 CAS 2012年第3期56-60,共5页

转向系统是乘用车的重要性能指标之一,它关系到整车的操纵稳定性以及舒适性.通过对乘用车线控转向系统结构、原理进行分析,建立了基于Simulink与CarSim的汽车线控转向系统联合仿真模型,将模糊理论应用到前轮转角控制策略中,并在整车动... 转向系统是乘用车的重要性能指标之一,它关系到整车的操纵稳定性以及舒适性.通过对乘用车线控转向系统结构、原理进行分析,建立了基于Simulink与CarSim的汽车线控转向系统联合仿真模型,将模糊理论应用到前轮转角控制策略中,并在整车动力学模型的基础上,设计模糊PID控制器,用于前轮转角控制.仿真结果表明:汽车低速行驶时,较小方向盘转角能实现较大的前轮转角变化,其传动比较小,驾驶员转向轻便;而高速行驶时,需要较大的方向盘转角实现前轮转角变化,传动比较大,可有效防止汽车高速抖动,提高汽车操纵的稳定性. 展开更多

关键词 线控转向系统 前轮转角控制 模糊PID 传动比

下载PDF 职称材料

基于乒乓舵的引信滚转角控制方法 被引量：4

5

作者 霍鹏飞 施坤林 雷泷杰 《探测与控制学报》 CSCD 北大核心 2018年第3期12-15,共4页

针对二维弹道修正引信现有控制方法中存在二维修正引信与高旋弹体之间的耦合力矩大以及气动控制机构复杂问题,提出了二维弹道修正引信基于乒乓舵的引信滚转角控制方法。该方法通过对乒乓舵进行线性化,采用角速率环比例控制和角位置环比... 针对二维弹道修正引信现有控制方法中存在二维修正引信与高旋弹体之间的耦合力矩大以及气动控制机构复杂问题,提出了二维弹道修正引信基于乒乓舵的引信滚转角控制方法。该方法通过对乒乓舵进行线性化,采用角速率环比例控制和角位置环比例积分控制这种乒乓舵PID控制器产生所需滚转控制力矩,实现对二维弹道修正引信的滚转角控制。仿真和试验结果表明,基于乒乓舵可对引信滚转角进行有效的控制,误差均方差小于8°。 展开更多

关键词 二维弹道修正引信 乒乓舵 滚转角控制

下载PDF 职称材料

基于虚拟现实技术的无人机转角控制仿真 被引量：4

6

作者 黄锐 《计算机仿真》 CSCD 北大核心 2014年第11期47-50,共4页

无人机飞行状态具有较强的非线性特征,机体绕X轴的转动惯量较小,副翼的舵效相对较高,受到扰动后滚转角速率变化很快,使得无人机的横侧向控制成为转角控制的难点问题。传统采用转角跟踪器的无人机转角控制方法中,反馈线性化过程较为繁琐... 无人机飞行状态具有较强的非线性特征,机体绕X轴的转动惯量较小,副翼的舵效相对较高,受到扰动后滚转角速率变化很快,使得无人机的横侧向控制成为转角控制的难点问题。传统采用转角跟踪器的无人机转角控制方法中,反馈线性化过程较为繁琐,对于模型精度要求较高,无法适应不断变化的无人机飞行状态。提出一种应用虚拟现实技术的无人机转角控制方法,用三维实景仿真塑造虚拟的无人机飞行区域实景,在无人机运动过程中,辅助操纵手在目视距离内,由增稳控制或人工遥控方式对飞机转角进行操作,并通过三维建模来对无人机机体模型和舵面模型进行构建,并导入到相应的环境中,再通过相应程序对无人机的运动和舵面的转角进行有效的控制,从而实现无人机转角的准确控制。仿真结果表明,相比传统控制方法,所提方法控制下的无人机转角的响应速度更快,具有高的控制效率,在各种扰动的情况下,均可以实现无差的控制跟踪。 展开更多

关键词 虚拟现实 无人机 转角控制 三维实景

下载PDF 职称材料

基于强化学习的高精度电机转角控制仿真 被引量：2

7

作者 刘黎 《计算机仿真》 CSCD 北大核心 2014年第3期402-405,共4页

研究电机转角的高精度控制问题。高精度电机的转角对误差精度要求很高,调度控制存在惯性误差,传统的角度控制方法中,由于运算过程中存在控制时差,造成控制过程粗糙,为了避免上述传统算法的弊端,提出一种基于强化学习的高精度电机控制方... 研究电机转角的高精度控制问题。高精度电机的转角对误差精度要求很高,调度控制存在惯性误差,传统的角度控制方法中,由于运算过程中存在控制时差,造成控制过程粗糙,为了避免上述传统算法的弊端,提出一种基于强化学习的高精度电机控制方法。按照强化学习的相关理论,根据高精度电机转角控制状态数据能够强化控制信号,从而完成高精度电机的转角控制,针对高精度电机转角控制状态数据,对控制结果进行模糊化处理和模糊逆变换处理,从而降低控制误差。实验结果表明,利用改进算法进行高精度电机转角控制,可以极大地提高控制的准确性,从而满足生产过程中的实际需求。 展开更多

关键词 电机转角控制 强化学习 模糊逆变换 模糊化

下载PDF 职称材料

防空相控阵雷达转角控制策略

8

作者 唐晓兵 罗石麟 +1 位作者 孙国基 卫军胡 《空军工程大学学报（自然科学版）》 CSCD 北大核心 2007年第5期21-24,共4页

针对防空相控阵雷达转角控制策略对防空导弹作战效能的重要作用,分析了防空相控阵雷达天线阵面转角对空中目标射击条件的影响,给出了防空战术指控中心判断下属火力单元是否需要实施转角控制的判断方法,结合防空目标分配过程建立了相控... 针对防空相控阵雷达转角控制策略对防空导弹作战效能的重要作用,分析了防空相控阵雷达天线阵面转角对空中目标射击条件的影响,给出了防空战术指控中心判断下属火力单元是否需要实施转角控制的判断方法,结合防空目标分配过程建立了相控阵雷达责任方向转角控制策略优化算法。计算机仿真实验结果表明,对防空相控阵雷达天线阵面实施适当的转角控制策略,可较好地提高防空系统的作战效能。 展开更多

关键词 相控阵雷达 目标分配 防空导弹系统 转角控制策略

下载PDF 职称材料

超声速滑翔飞行器最优转角控制数学建模仿真

9

作者 陈婷婷 李凤 《计算机仿真》 CSCD 北大核心 2016年第6期23-26,共4页

对飞行器的转角进行高精度控制可以提高控制精度。由于超声速飞行器的飞行速度过快,控制惯性过大,会造成机身异常振动,当前的角度控制方法无法对异常振动进行很好的抑制,以牺牲控制精度的方法解决,弊端明显。提出改进奇异摄动理论算法... 对飞行器的转角进行高精度控制可以提高控制精度。由于超声速飞行器的飞行速度过快,控制惯性过大,会造成机身异常振动,当前的角度控制方法无法对异常振动进行很好的抑制,以牺牲控制精度的方法解决,弊端明显。提出改进奇异摄动理论算法的高超声速滑翔飞行器的转角控制建模方法。先对高超声速滑翔飞行器在飞行过程中的动态稳定性进行详细的分析,获取飞行器在飞行过程中的转角控制需求,引入状态相关黎卡提方程设计出高超声速滑翔飞行器转角控制的基本策略,在融合奇异摄动思想理论,计算飞行器各个参数之间的相关性,将设计出的飞行器转角控制基本策略细化为快慢回路两部分,针对快慢回路分别设计了控制器,建立精确的高超声速滑翔飞行器的最优转角控制模型。仿真结果证明,改进方法的最优转角控制建模方法设计精确度高,为飞行器转角优化控制提供了原理依据。 展开更多

关键词 高超声速滑翔飞行器 转角控制 奇异摄动理论

下载PDF 职称材料

转角控制与夹紧厚度和延伸率的关系

10

作者 张家全 《上海计量测试》 2002年第6期18-19,共2页

关键词 转角控制 夹紧厚度 延伸率 机器装配 超弹性装配

下载PDF 职称材料

方向转角控制车轮差动电动汽车驱动装置设计分析 被引量：1

11

作者 赵文平 《鲁东大学学报（自然科学版）》 2012年第2期190-192,共3页

介绍了四轮独立驱动的电动汽车在国内外的发展现状及前景,同时提出了方向转角控制的车轮差动电动汽车驱动装置的控制方案及整车布局方式,并对方向转角控制的车轮差动电动汽车驱动装置主要技术优势进行了分析.

关键词 电动汽车 四轮独立驱动 方向转角控制

下载PDF 职称材料

无人机转角控制中的虚拟建模过程分析

12

作者 付媛媛 《科技通报》 北大核心 2014年第12期130-132,共3页

无人机转角控制是无人机飞行中的关键。由于在对无人机进行操控时,存在一定的时间滞后性,利用传统的基于虚拟现实技术开发的无人机转角控制系统没有考虑时间的滞后性因素带来的影响,使得训练效果达不到实际操控无人机的要求,导致在实际... 无人机转角控制是无人机飞行中的关键。由于在对无人机进行操控时,存在一定的时间滞后性,利用传统的基于虚拟现实技术开发的无人机转角控制系统没有考虑时间的滞后性因素带来的影响,使得训练效果达不到实际操控无人机的要求,导致在实际操控中提高了无人机的坠机风险。为此,提出一种基于虚拟现实技术优化算法的无人机转角控制方法,建立无人机转角控制模型,得到转角控制参数,利用得到的时间误差进行补偿,得到新的无人机转角状态模型,利用新模型能够实现对无人机转角的精确控制。仿真实验结果表明,利用基于虚拟现实技术优化算法的无人机转角控制方法能够对无人机转角进行精确控制,效果令人满意。 展开更多

关键词 虚拟现实技术 无人机 转角控制 时间补偿

下载PDF 职称材料

利用自转角控制法进行钢球的多阶段研磨——泡沫聚氨酯垫研磨

13

作者 黑部利次 蒋修治 陆恩常 《国外金属加工》 2004年第1期15-21,共7页

最近开发的钢球自转角控制多阶段研磨法具有良好的钢球研磨性能，其中V形研磨盘分成两部分，三个研磨盘均可独立运转。本文主要讨论使用聚氨酯垫时的钢球研磨特性。实验是用粒度从5．5μm到0.3μm不等的氧化铝磨粒进行的。发现使用聚氨... 最近开发的钢球自转角控制多阶段研磨法具有良好的钢球研磨性能，其中V形研磨盘分成两部分，三个研磨盘均可独立运转。本文主要讨论使用聚氨酯垫时的钢球研磨特性。实验是用粒度从5．5μm到0.3μm不等的氧化铝磨粒进行的。发现使用聚氨酯垫研磨的钢球表面粗糙度比铸铁研磨盘小。实验表明，粒度逐级减小有利于降低钢球的表面粗糙度，自旋角θ对钢球的表面粗糙度和加工量均有影响。 展开更多

关键词 钢球 研磨 泡沫聚氨酯垫 表面粗糙度 粒度 自转角控制

下载PDF 职称材料

二维弹道修正引信转角控制翼面角度测量方法

14

作者 徐渊源 王森 +1 位作者 范清田 张小虎 《探测与控制学报》 CSCD 北大核心 2021年第4期42-46,共5页

针对固定翼二维弹道修正引信转角控制在炮射环境中翼面角度测量难度大、成本高的问题,提出了固定翼二维弹道修正引信转角控制翼面角度地面测量方法。该方法利用坐标系转换关系计算出地磁矢量在准弹体坐标系弹轴径向平面分量与准弹体坐... 针对固定翼二维弹道修正引信转角控制在炮射环境中翼面角度测量难度大、成本高的问题,提出了固定翼二维弹道修正引信转角控制翼面角度地面测量方法。该方法利用坐标系转换关系计算出地磁矢量在准弹体坐标系弹轴径向平面分量与准弹体坐标轴之间的夹角,结合目标角的分析,计算出外弹道起控后地磁分量和翼面的夹角及其变化规律;然后通过测量双旋转台径向平面上地磁分量的方向、飞行控制模块装定炮位射击参数,存储并读取外弹道航偏角和俯仰角数据,最终在双旋转台实现二维弹道修正引信翼面转角控制角度的测量。仿真和实验结果表明,该方法能够方便、准确地实现固定翼二维弹道修正引信的转角控制在炮射环境中翼面角度的测量。 展开更多

关键词 二维弹道修正 地磁测量 转角控制 姿态测量

下载PDF 职称材料

基于滚转角控制的路径规划设计

15

作者 孙国庆 《科技创新导报》 2014年第11期57-58,60,共3页

该文主要围绕再入飞行器路径规划展开,首先引入动力学方程和路径规划约束条件将系统推导成为最优滚转角控制优化设计,并对滚转角约束进行讨论,在满足过程约束和控制约束下获得准确的路径规划,并仿真实现。

关键词 滚转角控制 区域规避 路径约束

下载PDF 职称材料

基于滚转角速率的无人机横侧向控制律设计 被引量：3

16

作者 李春涛 范淑娜 《电光与控制》 北大核心 2012年第11期7-12,共6页

针对某小型样例无人机横侧向转动惯量小、副翼效率高等特点,设计了以滚转角速率为内回路的滚转角、航迹角和航迹跟踪控制律。根据各控制指标与性能加权矩阵Q、控制加权矩阵R的关系,确定了Q阵和R阵,应用鲁棒伺服LQR优化方法,给出了滚转... 针对某小型样例无人机横侧向转动惯量小、副翼效率高等特点,设计了以滚转角速率为内回路的滚转角、航迹角和航迹跟踪控制律。根据各控制指标与性能加权矩阵Q、控制加权矩阵R的关系,确定了Q阵和R阵,应用鲁棒伺服LQR优化方法,给出了滚转角控制律参数。与常规的滚转角控制器比较表明,以滚转角速率为主控变量的控制器抗干扰能力强,满足样例无人机横侧向控制的要求。 展开更多

关键词 无人机 飞行控制 鲁棒伺服LQR 滚转角控制器 航迹跟踪

下载PDF 职称材料

基于单片机的步进电机转角定位控制系统 被引量：2

17

作者 张小青 杨小岗 +2 位作者 冯自立 陈国栋 董韬 《信息技术》 2018年第2期48-51,共4页

选择STC12C5A60S2单片机(MCU)作为微处理器,模拟实现了转台的正反两方向的转角定位功能,且其旋转转速可控。首先步进电机带动角度传感器旋转得到不同输出电压,利用单片机的A/D(10位)转换功能实现对此电压的数字解码,从而完成角度的检测... 选择STC12C5A60S2单片机(MCU)作为微处理器,模拟实现了转台的正反两方向的转角定位功能,且其旋转转速可控。首先步进电机带动角度传感器旋转得到不同输出电压,利用单片机的A/D(10位)转换功能实现对此电压的数字解码,从而完成角度的检测。再利用检测得到的与旋转角度对应的数字量来修正单片机输出的驱动脉冲信号,使得期望的角度值与实际旋转的角度值尽量一致,达到精准控制步进电机转角的目的。 展开更多

关键词 转台改造 步进电机 转角控制 STC12C5A60S2单片机

下载PDF 职称材料

智能倒车系统中方向盘转角精确控制的实现研究

18

作者 彭翠云 赵广耀 《机电工程技术》 2007年第4期53-55,95,共4页

随着现实生活中因倒车而产生的困难和纠纷的不断增加,智能倒车系统的研究势在必行,而要实现汽车的高精度倒车,对方向盘转角的精确控制乃是关键技术之一。为此,本文提出了基于位置、速度、电流的三闭环控制方案,实验结果表明,该套方案能... 随着现实生活中因倒车而产生的困难和纠纷的不断增加,智能倒车系统的研究势在必行,而要实现汽车的高精度倒车,对方向盘转角的精确控制乃是关键技术之一。为此,本文提出了基于位置、速度、电流的三闭环控制方案,实验结果表明,该套方案能够实现方向盘转角控制无超调、响应快速且稳态误差小,可满足智能倒车系统的要求。 展开更多

关键词 倒车系统 方向盘转角控制 三环控制

下载PDF 职称材料

干扰光栏精密转角控制系统

19

作者 袁振宇 侯明善 崔西宁 《电子技术（上海）》 北大核心 1996年第4期11-12,共2页

文章介绍了以８０３１单片机为核心的干扰光栏控制系统的工作原理与结构、硬件与软件设计等内容。该系统是连续实时控制系统，其精度高、工作稳定。

关键词 干扰光栏 转角控制 计算机控制 单片机

原文传递

智能汽车转向轮转角主动控制 被引量：23

20

作者 章仁燮 熊璐 余卓平 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第14期106-113,共8页

研究通过对智能汽车转向系统进行主动控制,可靠并准确地得到期望的转向轮转角。为了提高智能汽车转向系统主动控制的可靠性、安全性,借助横摆角速度信号、侧向加速度信号和转向执行电动机电流信号,基于卡尔曼滤波的方法对转向管柱转角... 研究通过对智能汽车转向系统进行主动控制,可靠并准确地得到期望的转向轮转角。为了提高智能汽车转向系统主动控制的可靠性、安全性,借助横摆角速度信号、侧向加速度信号和转向执行电动机电流信号,基于卡尔曼滤波的方法对转向管柱转角传感器进行实时故障诊断和容错设计。根据诊断和容错结果,并考虑执行器力矩受限的情况,基于一种条件积分方法,设计前馈加抗积分饱和的状态反馈控制算法,使转向轮转角渐进稳定到期望的转向轮转角。并且通过建立李雅普诺夫函数,证明控制系统的渐进稳定。通过实车试验证明结合故障诊断和容错设计后控制算法能够有效可靠地实现转向轮转角的精确跟踪控制。 展开更多

关键词 智能汽车 转向轮转角主动控制 卡尔曼滤波 条件积分方法

下载PDF 职称材料