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基于应力分布的轮地相互作用纵滑模型
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作者 卢荡 王晓凡 吴海东 《汽车工程学报》 2024年第5期878-887,共10页
松软路面条件下,轮地接触界面应力分布随滑转和沉陷的变化规律较复杂,难以进行轮胎模型的合理表达。基于有限元进行了定沉陷量条件下的轮胎纵向滑转/滑移仿真,探明了轮地接触界面应力分布特性随滑转/滑移程度的变化规律,发现在不同滑移... 松软路面条件下,轮地接触界面应力分布随滑转和沉陷的变化规律较复杂,难以进行轮胎模型的合理表达。基于有限元进行了定沉陷量条件下的轮胎纵向滑转/滑移仿真,探明了轮地接触界面应力分布特性随滑转/滑移程度的变化规律,发现在不同滑移率下应力分布呈现3种特性,分别对应滑转、小程度滑移和大程度滑移状态。通过模拟压陷、剪切试验获得土壤特性参数,建立了适用于3种滑转/滑移状态的应力分布模型,以此为基础进一步建立了轮地相互作用纵滑模型,对松软路面上的轮胎面内特性有较好的表达效果。 展开更多
关键词 地面力学 越野车辆 胎模型 轮地相互作用 应力分布
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基于应力分布的月球车轮地相互作用地面力学模型 被引量:41
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作者 丁亮 高海波 +2 位作者 邓宗全 刘吉成 陶建国 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第7期49-55,共7页
轮地相互作用地面力学在月球车的设计、性能评价、控制和仿真等方面具有重要作用,是目前基于动力学进行月球车相关研究的瓶颈。基于此,利用针对月球车开发的车轮—土壤相互作用测试系统进行试验,结合试验数据对传统车辆轮地相互作用正... 轮地相互作用地面力学在月球车的设计、性能评价、控制和仿真等方面具有重要作用,是目前基于动力学进行月球车相关研究的瓶颈。基于此,利用针对月球车开发的车轮—土壤相互作用测试系统进行试验,结合试验数据对传统车辆轮地相互作用正应力和切应力分布模型进行修正,并分析月球车轮刺高度对应力分布的影响,从而提出随滑转率变化改变沉陷指数的经验公式,以反映土壤侧向流动等引起的滑转沉陷。对应力分布公式积分得到集中力/力矩计算模型,并结合试验数据进行验证。在载荷为80N,滑转率从0.05增加到0.6时,模型对于车轮垂直载荷、挂钩牵引力和驱动力矩的计算值与试验数据相比,相对误差不超过10%。模型能够反映滑转沉陷和轮刺效应,可以有效地用于月球车轮地相互作用力学的计算。 展开更多
关键词 地面力学 月球车 轮地相互作用 滑转率
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月壤特性对月球车轮地相互作用力的影响 被引量:9
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作者 邓宗全 丁亮 +2 位作者 高海波 陶建国 王少谦 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第11期1724-1729,共6页
为了了解月壤特性变化对于月球车轮地相互作用的影响,对月壤的物理和力学特性参数进行分析,制作模拟月壤进行土壤参数测量实验和月球车轮地相互作用实验.根据实验数据及轮地相互作用力学模型进行模拟月壤参数的估计和辨识,将典型月壤参... 为了了解月壤特性变化对于月球车轮地相互作用的影响,对月壤的物理和力学特性参数进行分析,制作模拟月壤进行土壤参数测量实验和月球车轮地相互作用实验.根据实验数据及轮地相互作用力学模型进行模拟月壤参数的估计和辨识,将典型月壤参数带入模型进行理论分析和数值分析,并与试验中获取的车轮土壤相互作用数据进行对比.结果表明:土壤的承压特性参数主要影响车轮沉陷量,车轮驱动阻力矩主要受土壤的剪切特性影响,反映土壤物理特性的接触角系数变化对于轮地作用影响相对较小.该研究为进行月球车车轮力学性能的全面分析和月壤参数辨识等的应用提供了理论基础。 展开更多
关键词 月球车 轮地相互作用 月壤 承压特性 剪切特性
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月球车轮地相互作用力学模型解耦及其应用 被引量:1
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作者 丁亮 高海波 +2 位作者 邓宗全 陶建国 熊历冰 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第1期56-61,共6页
针对高度耦合的月球车轮地相互作用力学积分模型很难在实际中应用的问题,采用应力分布线性化、忽略比重较小的耦合项等方法,推导了解耦的封闭解析模型.利用轮地相互作用测试平台,对具有不同尺寸和不同轮刺的6种车轮进行试验.基于解耦模... 针对高度耦合的月球车轮地相互作用力学积分模型很难在实际中应用的问题,采用应力分布线性化、忽略比重较小的耦合项等方法,推导了解耦的封闭解析模型.利用轮地相互作用测试平台,对具有不同尺寸和不同轮刺的6种车轮进行试验.基于解耦模型研究了土壤参数的辨识方法,对轮地作用过程中的8个未知参数进行了辨识,并利用试验数据验证了该方法的合理性.由于辨识的参数对于简化误差具有补偿作用,解耦解析模型可以对挂钩牵引力、驱动阻力矩、沉陷量、滑转率等进行精度较高的预测,进而可以较好地应用于月球车的动力学仿真和控制算法设计. 展开更多
关键词 月球车 轮地相互作用 解耦 参数辨识
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基于地面力学的月球车爬坡轮—地相互作用模型 被引量:11
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作者 焦震 高海波 +1 位作者 邓宗全 丁亮 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2010年第1期70-76,共7页
月球车爬坡地面力学模型在月球车的设计、越障性能评价、控制和仿真等方面具有极其重要作用.利用月球车轮地相互作用测试系统进行车轮爬坡性能实验,结合实验数据在传统车轮—土壤相互作用应力分布模型之上推导出爬坡轮—地相互作用模型... 月球车爬坡地面力学模型在月球车的设计、越障性能评价、控制和仿真等方面具有极其重要作用.利用月球车轮地相互作用测试系统进行车轮爬坡性能实验,结合实验数据在传统车轮—土壤相互作用应力分布模型之上推导出爬坡轮—地相互作用模型,同时考虑爬坡角度对浅层月壤应力分布的影响,提出了随滑转率变化的沉陷因数经验公式,来反映月壤压实、刮带、侧向流动等引起的滑转沉陷.通过对应力分布公式进行积分转化得到集中力/力矩计算模型,利用ADAMS二次开发的柔性爬坡仿真环境并结合实验数据进行模型验证.在斜坡角度为16?,载荷为100 N,当滑转率从0增加到0.6时,将模型的车轮斜坡法向载荷、挂钩牵引力和驱动力矩的计算值与实验数据相对比,结果相对误差不超过10%,因而该爬坡模型可以有效地用于月球车轮地相互作用的力学计算. 展开更多
关键词 月球车 地面力学 爬坡轮地相互作用 滑转率
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基于有限元与逆向工程的轮-沙耦合沉降试验研究 被引量:1
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作者 郭腾鹏 侯亮 +2 位作者 陈鼎 杨超平 吴雄峰 《科学技术与工程》 北大核心 2018年第2期345-351,共7页
小型轮式车辆与松软沙地的相互作用会显著地影响车辆的稳定性与安全性,研究二者之间的承压关系对无人地面车辆的设计与应用具有重要意义。利用ABAQUS建立了小型轮式车辆与松软沙地的承压模型,通过自行开发的车轮-土壤相互作用测试系统... 小型轮式车辆与松软沙地的相互作用会显著地影响车辆的稳定性与安全性,研究二者之间的承压关系对无人地面车辆的设计与应用具有重要意义。利用ABAQUS建立了小型轮式车辆与松软沙地的承压模型,通过自行开发的车轮-土壤相互作用测试系统进行试验,在综合考虑了轮胎和沙地的非线性变形后,建立了5种胎压下轮胎的整合径向静刚度,利用二元线性回归分析法拟合试验数据,确定胎压-负荷-下沉量三者之间的相互关系。针对轮胎在松软地面接地印迹难于提取问题,提出了利用逆向工程技术来完成接地印迹曲面重构设计,进一步验证了耦合模型的准确性,为无人地面车辆性能的改进及新型行走机构的设计制造提供了参考依据。 展开更多
关键词 有限元 无人地面车辆 轮地相互作用 逆向工程
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基于PID控制的月面巡视探测器坡度行驶仿真分析
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作者 叶盛 黄卫东 林永南 《南昌大学学报(工科版)》 CAS 2014年第1期35-40,共6页
通过月面巡视探测器爬坡轮与地面的相互作用分析,建立月面巡视探测器坡度行驶地面力学模型。根据双闭环直流调速系统工作原理,采用位置式PID控制算法编写了电机驱动仿真模块,并将电机驱动仿真模块融合到月面巡视探测器多体动力学仿真体... 通过月面巡视探测器爬坡轮与地面的相互作用分析,建立月面巡视探测器坡度行驶地面力学模型。根据双闭环直流调速系统工作原理,采用位置式PID控制算法编写了电机驱动仿真模块,并将电机驱动仿真模块融合到月面巡视探测器多体动力学仿真体系中,构建了完整的月面巡视探测器动力学仿真系统。对月面巡视探测器坡度行驶工况进行仿真分析,初步实现了对月面巡视探测器动力学模型的验证,为月面巡视探测器驱动控制算法、运动规划和路径规划仿真提供技术支持。 展开更多
关键词 月面巡视探测器 爬坡轮地相互作用 PID控制 地面力学 驱动仿真
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汽车行驶诱发地表振动的解析研究 被引量:13
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作者 王立安 赵建昌 王作伟 《力学学报》 EI CSCD 北大核心 2020年第5期1509-1518,I0007,共11页
本文从汽车动力学出发,建立1/4汽车与半空间地基耦合振动的动力学模型,并采用弹性滚子接触模型来反映轮胎包容性.模型中同时考虑轮-地之间的纵向和竖向作用力,构建系统动力控制方程,利用Fourier和Laplace积分变换进行求解,推导出地表振... 本文从汽车动力学出发,建立1/4汽车与半空间地基耦合振动的动力学模型,并采用弹性滚子接触模型来反映轮胎包容性.模型中同时考虑轮-地之间的纵向和竖向作用力,构建系统动力控制方程,利用Fourier和Laplace积分变换进行求解,推导出地表振动位移的解析解.在数值算例中,利用离散傅里叶逆变换和Crump法进行数值反演,得出地表振动位移的空间分布,由此讨论了轮胎着地长度和轮-地相互作用力的变化规律,并对地表振动位移的参数影响作出分析.结果表明,地面不平度对轮-地之间作用力的影响最为显著,地面越不平顺则轮-地作用力和地表振动位移越大.车速对轮-地作用力的大小影响有限,但对载荷激励频率影响较大,车速增大则激励频率增大,地表振动位移随之增大.在较低车速时,轮胎包容性对轮-地作用力和地表振动产生一定影响,轮胎充气压力增大,轮-地作用力和地表振动位移增大,但随着车速升高,这种影响将逐渐消失. 展开更多
关键词 地表振动 弹性滚子 -地相互作用 FOURIER变换 LAPLACE变换
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适应性调整轮径式车轮的设计及越障性能分析 被引量:2
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作者 魏毅龙 程志红 《机械传动》 CSCD 北大核心 2013年第7期125-129,共5页
为解决车轮越障性能与体积结构约束之间的矛盾,提出一种可展开式的车轮结构,该机构由六个曲柄滑块机构并联驱动内、外及连杆轮片展开,组合重构轮缘形状,实现1~2.1倍轮径的变化。建立优化模型求解参数并在此基础上进行结构设计制成物理... 为解决车轮越障性能与体积结构约束之间的矛盾,提出一种可展开式的车轮结构,该机构由六个曲柄滑块机构并联驱动内、外及连杆轮片展开,组合重构轮缘形状,实现1~2.1倍轮径的变化。建立优化模型求解参数并在此基础上进行结构设计制成物理样机。根据基于应力分布的轮地相互作用力学模型对车轮的越障性能进行了分析,得出使用大径相对小径可减少阻力,增大挂钩牵引力与驱动力矩的结论。另外扩径过程中外轮片冗余自由度特性使外轮片自由单元在土壤分布力、车轴集中力作用下的形态有利于车轮的越障,从而使车轮获得综合的结构性能。 展开更多
关键词 刚性车 可变 机构串并联 轮地相互作用力学模型 片冗余自由
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轮地力学模型参数灵敏度分析与主参数估计 被引量:5
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作者 周如意 丰文浩 +3 位作者 邓宗全 高海波 丁亮 李楠 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第1期246-258,共13页
在星球探测过程中,星球车需要估计地面力学参数以及时调整控制策略.快速适应地形变化。针对形式复杂,参数耦合的轮地相互作用模型,采用Sobol灵敏度分析方法,分别对模型中的地面承压特性参数和剪切特性参数的灵敏度进行定量分析,筛选出... 在星球探测过程中,星球车需要估计地面力学参数以及时调整控制策略.快速适应地形变化。针对形式复杂,参数耦合的轮地相互作用模型,采用Sobol灵敏度分析方法,分别对模型中的地面承压特性参数和剪切特性参数的灵敏度进行定量分析,筛选出沉陷指数与内摩擦角作为模型的主导参数,用于反映地面承压特性和剪切特性的变化。基于轮地相互作用力学平衡方程,通过简化应力分布公式,进一步推导出主导参数的解析表达式。通过以典型值固定非主导参数.利用系统状态参数和滤波处理完成地面力学特性主导参数的估计。结果表明,所提出的地面力学主导参数解析式及相应的估计方法能够快速反映地形的变化,沉陷指数估计的平均相对误差为2.8%.内摩擦角估计的平均相对误差小于3%。估计结果可准确预测车轮牵引力,为实现实时控制提供必要信息。 展开更多
关键词 灵敏度分析:参数估计 轮地相互作用 主导参数 解析模型
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Effect of gauge corner lubrication on wheel/rail non-Hertzian contact and rail surface damage on the curves 被引量:1
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作者 Yunfan Yang Xinru Guo +2 位作者 Liang Ling Kaiyun Wang Witnming Zhai 《Acta Mechanica Sinica》 SCIE EI CAS CSCD 2022年第3期132-148,I0004,共18页
Wheel/rail rolling contact is a highly nonlinear issue affected by the complicated operating environment(including adhesion conditions and motion attitude of train and track system),which is a fundamental topic for fu... Wheel/rail rolling contact is a highly nonlinear issue affected by the complicated operating environment(including adhesion conditions and motion attitude of train and track system),which is a fundamental topic for further insight into wheel/rail tread wear and rolling contact fatigue(RCF).The rail gauge corner lubrication(RGCL)devices have been installed on the metro outer rail to mitigate its wear on the curved tracks.This paper presents an investigation into the influence ofRGCL on wheel/rail nonHertzian contact and rail surface RCF on the curves through numerical analysis.To this end,a metro vehicle-slab track interaction dynamics model is extended,in which an accurate wheel/rail non-Hertzian contact algorithm is implemented.The influence of RGCL on wheel/rail creep,contact stress and adhesion-slip distributions and fatigue damage of rail surface are evaluated.The simulation results show that RGCL can markedly affect wheel/rail contact on the tight curves.It is further suggested that RGCL can reduce rail surface RCF on tight curves through the wheel/rail low-friction interactions. 展开更多
关键词 METRO Gauge corner lubrication Wheel/rail non-Hertzian contact theory Contact stress Rail surface RCF
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