针对存在多种不同类型干扰的非完整轮式移动机器人,提出了一种复合分层抗干扰跟踪控制策略。通过引入直流电机模型,分别设计了非线性干扰观测器(nonlinear disturbance observer,NDO)和扩张状态观测器(extended state observer,ESO)来...针对存在多种不同类型干扰的非完整轮式移动机器人,提出了一种复合分层抗干扰跟踪控制策略。通过引入直流电机模型,分别设计了非线性干扰观测器(nonlinear disturbance observer,NDO)和扩张状态观测器(extended state observer,ESO)来估计摩擦、空气阻力以及负载变化引起的参数不确定等不同类型扰动。随后,基于观测器估计值设计反馈控制器来跟踪期望速度。在整体控制方案中,运动学控制器位于外环,为轮式移动机器人的内环控制器提供所需的期望速度指令。最后,仿真验证了所提方法的有效性。展开更多
介绍了轮式移动机器人(wheeled mobile robot,WMR)的概念、发展路线及其在国内外卫勤保障中的应用现状,分析了各国WMR的优点和存在的不足,阐述了WMR的关键技术,指出了越障能力优化、战场感知信息交互能力提升、续航能力增强是WMR未来的...介绍了轮式移动机器人(wheeled mobile robot,WMR)的概念、发展路线及其在国内外卫勤保障中的应用现状,分析了各国WMR的优点和存在的不足,阐述了WMR的关键技术,指出了越障能力优化、战场感知信息交互能力提升、续航能力增强是WMR未来的发展方向。展开更多
文中研究了一类存在匹配和非匹配不确定性的轮式移动机器人(Wheeled Mobile Robot,WMR)的轨迹跟踪控制问题。提出了WMR的动力学模型,并将该模型转换为状态空间方程形式。通过改进超扭曲算法结合Lypunov稳定性理论,设计出系统的2阶滑模...文中研究了一类存在匹配和非匹配不确定性的轮式移动机器人(Wheeled Mobile Robot,WMR)的轨迹跟踪控制问题。提出了WMR的动力学模型,并将该模型转换为状态空间方程形式。通过改进超扭曲算法结合Lypunov稳定性理论,设计出系统的2阶滑模控制器。该控制器不仅可以使滑动变量快速收敛到零,而且使系统状态具有良好的跟踪效果。通过一个数值算例验证了所提出理论的有效性,确保了系统的跟踪性能。展开更多
文摘针对存在多种不同类型干扰的非完整轮式移动机器人,提出了一种复合分层抗干扰跟踪控制策略。通过引入直流电机模型,分别设计了非线性干扰观测器(nonlinear disturbance observer,NDO)和扩张状态观测器(extended state observer,ESO)来估计摩擦、空气阻力以及负载变化引起的参数不确定等不同类型扰动。随后,基于观测器估计值设计反馈控制器来跟踪期望速度。在整体控制方案中,运动学控制器位于外环,为轮式移动机器人的内环控制器提供所需的期望速度指令。最后,仿真验证了所提方法的有效性。
文摘文中研究了一类存在匹配和非匹配不确定性的轮式移动机器人(Wheeled Mobile Robot,WMR)的轨迹跟踪控制问题。提出了WMR的动力学模型,并将该模型转换为状态空间方程形式。通过改进超扭曲算法结合Lypunov稳定性理论,设计出系统的2阶滑模控制器。该控制器不仅可以使滑动变量快速收敛到零,而且使系统状态具有良好的跟踪效果。通过一个数值算例验证了所提出理论的有效性,确保了系统的跟踪性能。
