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题名基于自适应反演法的轮式AGV轨迹跟踪方法
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作者
钟鼎凼
张福杰
农大盛
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机构
国网浙江省电力有限公司德清县供电公司
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出处
《科学与信息化》
2023年第14期122-124,共3页
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文摘
移动机器人路径规划是指在没有碰撞的情况下,参照某一指标找到最佳或辅助路径,以安全地绕过环境中已知或未知的障碍物,从起点到目标点。在已知条件下,与全球静态路径规划相比,在仓库物流、小区安全巡逻等一些未知条件下,移动机器人的路径规划问题仍然很难解决。基于此,本文对基于自适应反演法的轮式AGV轨迹跟踪方法进行了探讨,以供参考。
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关键词
自适应反演法
轮式agv轨迹
跟踪方法
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Keywords
adaptive backstepping
wheeled agv trajectory
tracking method
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分类号
TP2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名磁导引与UKF滤波定位的轮式AGV路径跟踪研究
被引量：3
- 2
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作者
尹建军
余承超
贺坤
刘继展
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机构
江苏大学现代农业装备与技术教育部重点实验室
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出处
《机械设计与制造》
北大核心
2021年第7期291-294,299,共5页
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基金
国家自然科学基金资助项目,夹剪式采摘成串果实的激振特性与防振动脱落研究(51475212)。
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文摘
为实现农用机器人自主导航行走系统在满足较高环境适应性和运动灵活性条件下,能够平稳导航自动路径跟踪。根据农业机器人采摘作业环境要求,构建四轮转向AGV位姿估计的运动学模型,开展了基于模糊控制器的磁导航路径跟踪控制和多传感器信息融合的AGV位姿定位方法研究。试验结果表明:采用模糊控制器能够即时调整AGV车体速度与导向角,UKF滤波器进行数据信息融合的方法能够有效提高AGV位姿定位精度,实现48mm以内的位姿误差和小于4°的航向误差,可为农用轮式AGV应用提供参考。
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关键词
轮式agv
UKF滤波器
磁导引
模糊控制
路径跟踪
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Keywords
Wheeled agv
UKF Filter
Magnetic Guiding
Fuzzy Control
Path Tracking
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于自适应反演法的轮式AGV轨迹跟踪方法
被引量：2
- 3
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作者
曹小华
张朝
周志刚
王俊武
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机构
武汉理工大学交通与物流工程学院
武汉普罗劳格科技股份有限公司
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出处
《武汉理工大学学报（交通科学与工程版）》
2022年第6期1129-1134,共6页
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基金
国家重点研发计划(2018YFC1407405)。
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文摘
文中建立AGV的位姿误差微分方程,基于反演法设计AGV的轨迹跟踪控制器;依据期望速度、横向误差和航向误差设计模糊控制器,自适应动态调整控制器中的各个参数,提高控制器对不同速度和跟踪误差的适应能力;在搭建的Carsim-Simulink联合仿真平台和实车实验平台上对所设计的轨迹跟踪控制器进行仿真和实际测试.结果表明:所设计的控制器在不同作业条件下都能快速精确地跟踪期望轨迹,具有较快的收敛速度和较强的鲁棒性.
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关键词
轮式agv
轨迹跟踪控制
反演法
模糊控制
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Keywords
four-wheel agv
trajectory tracking
fuzzy control
backstepping
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名双磁导引轮式AGV路径跟踪算法的研究
被引量：6
- 4
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作者
尹建军
田丽芳
贺坤
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机构
江苏大学现代农业装备与技术教育部重点实验室
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出处
《机械设计与制造》
北大核心
2017年第12期269-272,共4页
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基金
国家自然科学基金资助项目(51475212)
江苏高校优势学科建设工程资助项目(苏政办发[2014]37号)
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文摘
针对单磁导引轮式AGV转向过程中存在的横向滑移和磨损问题,以及路径跟踪过程中纠偏方向的左右不确定性,设计了一种能实现纯滚动转向从而减小轮胎磨损的行走装置,并在轮式AGV平台上搭建了前后双磁导引传感器系统。首先采用电动推杆实时改变横拉杆长度,使机器人运动结构符合艾克曼模型从而实现纯滚动运动,然后以双PID算法为导引,根据反馈的当前位置和角度偏差作为PID控制器的输入,前轮期望转角和车体期望速度作为输出,采用MATLAB进行不同路径跟踪仿真实验。仿真结果表明,AGV在弯道上能在2s内以1.5m/s的速度快速准确跟踪到预定路径,纠偏角度保持在(-10^+10)°,验证了双磁导引系统设计的合理性和路径跟踪算法设计的有效性。
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关键词
纯滚动转向
双磁导引
PID
路径跟踪
轮式agv
MATLAB
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Keywords
Pure Rolling Steering
Double Magnetic Guide
PID
Path Tracking
Wheeled agv
MATLAB
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名农用轮式AGV纯滚动行驶系统设计与协同控制
被引量：5
- 5
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作者
贺坤
尹建军
杜金财
余承超
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机构
江苏大学现代农业装备与技术教育部重点实验室
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出处
《江苏农业科学》
2019年第10期251-255,共5页
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基金
国家自然科学基金(编号:51475212)
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文摘
针对一般农用机器人环境适应能力差,且在转向过程中轮胎磨损问题,基于模块化设计方法设计了一种前轮纯滚动转向与后轮差速驱动的AGV底盘。通过建立AGV纯滚动行驶运动学关系,设计了前轮纯滚动转向与差速驱动协同控制算法。AGV行驶运动控制试验结果表明,AGV运行过程中流畅平稳,左、右前轮实际转角与期望转角的误差小于0.1°,后轮差速比与理论差速比的误差小于0.031,有效实现了纯滚动转向与差速驱动的协同控制,同时拥有较强的环境适应性。AGV行驶试验验证了AGV底盘设计和转向行驶控制系统的正确性与有效性,可为轮式AGV应用提供参考。
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关键词
轮式agv
纯滚动转向
差速驱动
模块化设计
协同控制
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
S229
[农业科学—农业机械化工程]
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题名基于视觉定位的AGV定位精度提高方法
被引量：13
- 6
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作者
陈显宝
金隼
罗磊
刘颖
刘顺
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机构
上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室
上海交通大学机械与动力工程学院
上海交大智邦科技有限公司
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出处
《机械设计与研究》
CSCD
北大核心
2021年第1期36-40,共5页
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基金
国家科技重大专项资助(2019ZX04027-001)。
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文摘
当前国内外标准化的AGV导航产品的实际应用定位精度约为±10 mm,无法满足柔性生产线夹具更换的高精度对接作业需求。为了提高AGV的定位精度,在融合视觉图像精确定位、快速识别、强纠错的特性基础上,设计了基于DM码的Mecanum轮式AGV视觉二次定位算法。实验结果表明:设计的视觉二次定位算法可将AGV的最终定位精度从(△x,△y,△ω)=(±20 mm,±20 mm,±2°)提高到(±3 mm,±2 mm,±01°),验证了该方法的有效性和可行性。
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关键词
Mecanum轮式agv
视觉二次定位
柔性生产
定位精度
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Keywords
Mecanum wheel agv
visual secondary positioning
flexible produce
positioning accuracy
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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